簡介：機械手設計機械手設計摘要工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產設備。工業(yè)機械手的是工業(yè)機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現了人的智能和適應性。機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經濟各領域有著廣闊的發(fā)展前景。本文設計了一個機械手行走小車，以完成行走，抓取，翻轉等功能，對應分別要有行走機構，抓取機構，提升機構，翻轉機構等來實現。該小車是由步進電機驅動，由各特征點運動的合成形成小車的各種運動。整個小車的機械設計是以所學機構方面的理論知識為理論基礎的，參考小車的組成機構，同事兼顧使用場合的環(huán)境，以“模塊化”的設計思想完成了幾個運動模塊的設計。關鍵詞機械手智能運動模塊引言機械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯合控制公司研制出第一臺機械手。它的結構是機體上安裝一個回轉長臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機構，控制系統(tǒng)是示教形的機械工業(yè)是國民的裝備部，是為國民經濟提供裝備和為人民生活提供耐用消費品的產業(yè)。不論是傳統(tǒng)產業(yè)，還是新興產業(yè)，都離不開各種各樣的機械裝備，機械工業(yè)所提供裝備的性能、質量和成本，對國民經濟各部門技術進步和經濟效益有很大的和直接的影響。機械工業(yè)的規(guī)模和技術水平是衡量國家經濟實力和科學技術水平的重要標志。因此，世界各國都把發(fā)展機械工業(yè)作為發(fā)展本國經濟的戰(zhàn)略重點之一。工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產設備。工業(yè)機械手的是工業(yè)機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現了人的智能和適應性。機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經濟各領域有著廣闊的發(fā)展前景。機械手是在機械化，自動化生產過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現代生產過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產線中，機械人的研制和生產已成為高技術鄰域內，迅速發(fā)殿起來的一門新興的技術，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現與機械化和自動化的有機結合。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用。機械手技術涉及到力學、機械學、電氣液壓技術、自動控制技術、傳感器技術和計算機技術等科學領域，是一門跨學科綜合技術。機械手是一種能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機器，它有多個自由度，可用來搬運物體以完成在各個不同環(huán)境中工作。0101機械手簡介機械手簡介011011機械手的分類機械手的分類機械手一般分為三類第一類是不需要人工操作的通用機械手。它是一種獨立的不附屬于某一主機的裝置。它可以根據任務的需要編制程序，以完成各

簡介：本科畢業(yè)論文（設計）科畢業(yè)論文（設計）論文（設計）題目論文（設計）題目多關節(jié)型自動焊接機械手設計多關節(jié)型自動焊接機械手設計學院院機械工程學院機械工程學院專業(yè)業(yè)機械設計制造及其自動化機械設計制造及其自動化班級級機自機自103103班學號號10080302181008030218學生姓名學生姓名幸貴武幸貴武指導教師指導教師趙麗梅趙麗梅2014年6月5日貴州大學本科畢業(yè)論文（設計）第I頁目錄摘要IABSTRACTI第一章前言111機械手簡介112機械手的分類113研究背景、國內外現狀及發(fā)展趨勢2131研究背景2132研究的國內外現狀3133機械手的發(fā)展趨勢414本設計的目的和意義6141設計目的6142設計意義615本設計的內容和思路7151設計內容7152設計思想7第二章多關節(jié)型自動焊接機械手總體方案設計921概述922多關節(jié)型自動焊接機械手總體結構類型923多關節(jié)型自動焊接機械手主要組成1024基本技術參數設計13第三章多關節(jié)型自動焊接機械手機械結構設計1531機座的設計15

簡介：1題目題目基于基于PLCPLC的機械手控制系統(tǒng)設計機械手控制系統(tǒng)設計學校校班級級姓名名奧特曼奧特曼指導老師指導老師葫蘆娃葫蘆娃20102010年6月3第一章可編程控制PLC1．1PLC簡介自二十世紀六十年代美國推出可編程邏輯控制器（PROGRAMMABLELOGICCONTROLLER，PLC）取代傳統(tǒng)繼電器控制裝置以來，PLC得到了快速發(fā)展，在世界各地得到了廣泛應用。同時，PLC的功能也不斷完善。隨著計算機技術、信號處理技術、控制技術網絡技術的不斷發(fā)展和用戶需求的不斷提高，PLC在開關量處理的基礎上增加了模擬量處理和運動控制等功能。今天的PLC不再局限于邏輯控制，在運動控制、過程控制等領域也發(fā)揮著十分重要的作用。作為離散控的制的首選產品，PLC在二十世紀八十年代至九十年代得到了迅速發(fā)展，世界范圍內的PLC年增長率保持為20～30。隨著工廠自動化程度的不斷提高和PLC市場容量基數的不斷擴大，近年來PLC在工業(yè)發(fā)達國家的增長速度放緩。但是，在中國等發(fā)展中國家PLC的增長十分迅速。綜合相關資料，2004年全球PLC的銷售收入為100億美元左右，在自動化領域占據著十分重要的位置。PLC是由摸仿原繼電器控制原理發(fā)展起來的，二十世紀七十年代的PLC只有開關量邏輯控制，首先應用的是汽車制造行業(yè)。它以存儲執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數和運算等操作的指令；并通過數字輸入和輸出操作，來控制各類機械或生產過程。用戶編制的控制程序表達了生產過程的工藝要求，并事先存入PLC的用戶程序存儲器中。運行時按存儲程序的內容逐條執(zhí)行，以完成工藝流程要求的操作。PLC的CPU內有指示程序步存儲地址的程序計數器，在程序運行過程中，每執(zhí)行一步該計數器自動加1，程序從起始步（步序號為零）起依次執(zhí)行到最終步（通常為END指令），然后再返回起始步循環(huán)運算。PLC每完成一次循環(huán)操作所需的時間稱為一個掃描周期。不同型號的PLC，循環(huán)掃描周期在1微秒到幾十微秒之間。PLC用梯形圖編程，在解算邏輯方面，表現出快速的優(yōu)點，在微秒量級，解算1K邏輯程序不到1毫秒。它把所有的輸入都當成開關量來處理，16位（也有32位的）為一個模擬量。大型PLC

簡介：西門子西門子PLC課程設計課程設計題目＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿題目＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿姓名＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿姓名＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿班級＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿班級＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿學號＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿學號＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿報告格式（20分）設計說明（20分）設計圖紙（20分）科技文獻分析（20分）其它（10分）平時{10分}總評（100分）第一章第一章設計要求設計要求圖1坐標式機械手動作原理圖11控制要求控制要求如圖1所示，將物體從位置A搬至位置B機械手整個搬運過程要求都能自動控制。在啟動過程中能切換到手動控制及自動控制或半自動控制，以便對設備進行調整和檢修。圖2是機械手控制系統(tǒng)的邏輯流程圖。系統(tǒng)啟動之前，機械手處于原始位置，條件是機械手在高位、左位。原位夾緊下降上升右移停止左移上升松開下降低位工件延時高位低位延時高位左位右位啟動如圖2機械手控制程序的流程圖（1）動作順序機械手從原點位置下移到A處下限位→從A處夾緊物體后上升至上限為→右移至右限位→機械手下降至B處下限位→將物體放置在B處后→AB原點右限左限上限A下限B下限夾緊放松

簡介：XX學院畢業(yè)設計說明書論文作者學號號學院學院系專業(yè)題目重載搬運機器人本體結構設計【六自由度機械手】2015年5月畢業(yè)設計說明書（論文）外文摘要ABSTRACTABSTRACTTHEROBOTISATYPICALMECHATRONICPRODUCTS,SPRAYPAINTINGROBOTISAHOTRESEARCHFIELDOFTHEROBOTSTUDYONTHESPRAYPAINTINGROBOTREQUIRESACOMBINATIONOFMECHANICAL,ELECTRONIC,INFORMATIONTHEORY,ARTIFICIALINTELLIGENCE,BIOLOGYANDCOMPUTERSCIENCEKNOWLEDGE,ATTHESAMETIME,ITSDEVELOPMENTHASPROMOTEDTHEDEVELOPMENTOFTHESEDISCIPLINESINTHISPAPER,ADESIGNOFARMSTRUCTUREUSEDINTHEPAINTINGROBOT,ANDCOMPLETETHEGENERALASSEMBLYDRAWINGANDPARTDRAWINGREQUIREMENTSFORTHEMECHANICSANALYSISOFTHEROBOTMODEL,ESTIMATEREQUIREDONEACHJOINTTORQUEANDPOWER,COMPLETEMOTORANDREDUCERSELECTIONSECONDLY,FROMTHEMOTORANDREDUCERCONNECTIONANDFIXATIONOFJOINTSTRUCTURE,DESIGN,ANDTHEMECHANISMOFIMPORTANTCONNECTIONSCHECKTHESTRENGTHKEYWORDSSTRUCTUREDESIGN,ROBOTARM,STRUCTUREANALYSIS

簡介：201009090PLC課程設計課程設計專業(yè)業(yè)電氣工程及其自動化班級姓名名學號號設計題目設計題目PLC機械手操作控制裝置課程設計設計報告格式20分設計內容60分10分10分電氣原理圖封面3頁面布局5目錄格式3圖表質量4間距、行距、字體6工藝過程分析8系統(tǒng)控制要求8I/O分配5設備選型5主電路8控制電路8外圍接線圖8系統(tǒng)程序設計10動手實踐能力10總印象評分10總計得分目錄前言3一設計目的及主要內容411設計目的412主要內容4二氣動機械手的操作要求及功能421操作要求422操作功能5三PLC及機械手的選擇和論證631PLC6311PLC簡介6312PLC的結構及基本配置6201009092機械手采用PLC控制，具有可靠性高，改變程序靈活等優(yōu)點。無論進行時間控制還是控制或混合控制，都可以通過設置PLC的程序實現。可以根據機械手的動作順序改變程序，是機械手通用性更好。采用氣壓傳動，動作迅速，反應靈敏，能實現過載保護，便于自動控制。工作環(huán)境適應性好。阻力損失和泄露減少。不會污染環(huán)境，造價低。一設計目的及主要內容設計目的及主要內容1111設計目的設計目的1、培養(yǎng)PLC設計能力；2、擴展知識結構；3、培養(yǎng)綜合運用能力；4、是課堂教學的有益補充。通過本次課程設計，進一步加強自己對機械手和PLC的認識，以及它們在生活中廣泛應用。1212主要內容主要內容1正確選用機械手和PLC類2繪制I/O分配3設計梯形圖4指令語句5模擬調試二氣動機械手的操作要求及功能氣動機械手的操作要求及功能2121操作要求操作要求氣動機械手的動作示意圖如圖1所示，氣動機械手的功能是將工件從A處移送到B處?？刂埔鬄?、氣動機械手的升降和左右移行分別由不同的雙線圈電磁閥來實現，電磁閥線圈失電時能保持原來的狀態(tài)，必須驅動反向的線圈才能反向運動；2、上升、下降的電磁閥線圈分別為YV2、YV1；右行、左行的電磁閥線圈為YV3、YV4；3、機械手的夾鉗由單線圈電磁閥YV5來實現，線圈通電時夾緊工件，線圈斷電時松開工件；4、機械手的夾鉗的松開、夾緊通過延時17S實現；5、機械手的下降、上升、右行、左行的限位由行程開關SQ1、SQ2、SQ3、SQ4來實現；

簡介：MCGSMCGS在機械手控制中的應用在機械手控制中的應用1MCGS的概述的概述1MCGS的簡介的簡介MCGSMONITORANDCONTROLGENERATEDSYSTEM，通用監(jiān)控系統(tǒng)是北京昆侖通態(tài)自動化軟件科技有限公司研發(fā)的一套用于快速構造和生成計算機監(jiān)控系統(tǒng)的組態(tài)軟件。它能夠在基于MICROSOFT的各種32位WINDOWS平臺上運行，通過對現場數據的采集處理，以動畫顯示、報警處理、流程控制和報表輸出等多種方式向用戶提供解決實際工程問題的方案，在自動化領域有著廣泛的應用。2MCGS的構成的構成MCGS系統(tǒng)包括組態(tài)環(huán)境和運行環(huán)境兩個部分。組態(tài)環(huán)境是工具軟件，幫助用戶設計和構造應用系統(tǒng)；運行環(huán)境則按組態(tài)環(huán)境中構造的組態(tài)工程，以用戶指定方式運行，并進行各種處理，完成用戶組態(tài)設計的目標和功能。由MCGS生成的用戶應用系統(tǒng)，其結構由主控窗口、設備窗口、用戶窗口、實時數據庫和運行策略五個部分組成。3MCGS主要特性和功能主要特性和功能1簡單靈活的可視化操作界面；2實時性強、良好的并行處理性能；3豐富、生動的多媒體畫面；4開放式結構，廣泛的數據獲取和強大的數據處理功能。除此以外，MCGS還提供了一套開放的可擴充接口，用戶可根據自己的需要用VB、VC等高級開發(fā)語言，編制特定的構件來擴充系統(tǒng)的功能。MCGS用數據庫來管理數據存儲，系統(tǒng)可靠性高。MCGS設立對象元件庫，組態(tài)工作簡單方便，易于實現對工控系統(tǒng)的分布式控制和管理。4）MCGS的作用的作用MCGS全中文組態(tài)軟件是真正的32位程序，支持多任務、多線程，提供近百種繪圖工具和基本圖符。使用ACTIVEDLL把設備驅動掛接在系統(tǒng)之中，支持數據采集板、智能模塊、智能儀表、PLC、變頻器、網絡設備，它支持ACTIVEX控件，包括溫控曲線、實時曲線、計劃曲線、歷史曲線、XY曲線、實時報表、歷史報表、單行報表、配方管理、數據庫管理、數據庫瀏覽統(tǒng)計、多媒體輸出等眾多構件。MCGS全中文組態(tài)軟件可完整實現ODBC接口，可與SQLSERVER、ORAVER、ORACLE、ACCESS等主要數據庫相連，可實現各種復雜的報表，并以不同方式增加、刪除數據庫中的記錄，支持CAN、PROFIBUS、HART、LONWORKS等多種現場總線。它還具有強大的網絡功能，支持TCP/IP、MODEM、485/422/232等多種網絡數據傳輸方案，提供4級安全保密機制。工程組態(tài)軟件MCGS的最大優(yōu)點是組態(tài)方便，它融會了中外工控組態(tài)軟件的眾多長處，只要是稍具外語常識，即可以方便組態(tài)。2機械手監(jiān)控系統(tǒng)的組態(tài)過程機械手監(jiān)控系統(tǒng)的組態(tài)過程21工程的建立與變量的定義工程的建立與變量的定義211工程的建立工程的建立1單擊文件菜單中“新建工程”選項，自動生成新建工程，默認的工程名為“新建工程0MCG”。2選擇文件菜單中的“工程另存為”菜單項，彈出文件保存窗口。3在文件名一欄內輸入“機械手控制系統(tǒng)”，點擊“保存”按鈕，工程創(chuàng)建完畢。212變量的定義變量的定義在MCGS中，變量也叫數據對象。定義數據對象的內容主要包括指定數據變量的名稱、類型、初始值和數值范圍確定與數據變量存盤相關的參數，如存盤的周期、存盤的時間范圍和保存期限等。在開始定義之前，我們先對系統(tǒng)進行分析，確定需要的變量。本系統(tǒng)至少需要21個變量，見下表。機械手控制系統(tǒng)變量分配表機械手控制系統(tǒng)變量分配表變量名類型初值注釋X00開關型0機械手啟動控制信號，SB1輸入，1有效221工程畫面建立的步驟如下工程畫面建立的步驟如下1在“用戶窗口”中單擊“新建窗口”按鈕，建立“窗口0”、“窗口1”。2選中“窗口0”，單擊“窗口屬性”，進入“用戶窗口屬性設置”。3將窗口名稱改為控制窗口；窗口標題改為控制窗口；窗口位置選中“最大化顯示”、“固定邊”，窗口背景色選為淺藍色，其他不變，單擊“確定”。4選中“窗口1”，單擊“窗口屬性”，進入“用戶窗口屬性設置”。5將窗口名稱改為機械手監(jiān)控系統(tǒng)；窗口標題改為機械手監(jiān)控系統(tǒng)。窗口位置選中“最大化顯示”，其它不變，單擊“確認”。6在“用戶窗口”中，選中“窗口屬性”，點擊右鍵，選擇下拉菜單中的“設置為啟動窗口”選項，將該窗口設置為運行時自動加載的窗口。對“機械手監(jiān)控系統(tǒng)”進行同樣的設置。222用戶窗口及機械手監(jiān)控系統(tǒng)畫面的制作用戶窗口及機械手監(jiān)控系統(tǒng)畫面的制作1選中“控制窗口”的窗口標題，單擊“動畫組態(tài)”，進入動畫組態(tài)窗口，開始編輯畫面。2單擊工具條中的“工具箱”按鈕，打開繪圖工具箱。3選擇“工具箱”內的“標簽”按鈕，鼠標的光標呈“十字”形，在窗口中拖拽鼠標，拉出一個一定大小的矩形。4在光標閃爍位置輸入文字“歡迎進入MCGS監(jiān)控系統(tǒng)”。5選中文字框，雙擊進入“動畫組態(tài)屬性設置”窗口，將“填充色”設定為沒有填充?！熬€色”設置為沒有邊線。“字符字體”按鈕，設置文字字體為黑體；字型為粗體；大小為初號?！白址伾痹O為“紅色”。單擊“保存”。6用同樣的方法再添加三個文本框，選中文字框，雙擊進入“動畫組態(tài)屬性設置”窗口，在輸入輸出鏈接欄里選擇“顯示輸出”，顯示輸出表達式為“DATE”,輸出類型為字符串輸出，第二個文本框顯示輸出表達式設為“TIME”，第三個文本框顯示輸出表達式選擇為“問候語”（在實時數據庫窗口的數據對象列表中，增加了一個新的數據對象“問候語”，對象類型選擇為字符型）7選擇“工具箱”內的“標準按鈕”，插入兩個按鈕圖標，按鈕標題分別設為“進入”、“進入”，操作屬性分別為“打開用戶窗口”和“退出運行環(huán)境”。8進入“用戶窗口屬性設置”，選擇啟動腳本，打開腳本程序編輯器，輸入以下內容IFHOUR0ANDHOUR6ANDHOUR9ANDHOUR11ANDHOUR13ANDHOUR18ANDHOUR24THEN問候語“⊙O⊙晚上好“確定保存，“控制窗口”畫面編輯完畢。運行如下圖所示。

簡介：中文中文4729字外文翻譯譯文題目一種與移動機械臂的部分零件所受載荷相協(xié)調的運動結構（2）原稿題目AKINEMATICALLYCOMPATIBLEFRAMEWORKFORCOOPERATIVEPAYLOADTRANSPORTBYNONHOLONOMICMOBILEMANIPULATORS（2）原稿出處AUTONROBOT200621227–242FIG4SCHEMATICDIAGRAMSOFTHELEADERFOLLOWERSCHEMEATHE3LINKMOBILEMANIPULATORUNDERANALYSIS,ANDBTHETWOMODULECOMPOSITESYSTEMMPBNOWTAKESONTHEROLEOFTHELEADERANDCANBECONTROLLEDTOFOLLOWANYTRAJECTORYTHATISFEASIBLEFORAWMRHENCE,GIVENATRAJECTORYOFTHELEADERMPB,ANDTHEPREFERREDMANIPULATORCONFIGURATIONOF,EQ5CANBEREWRITTENAS16ANDCORRESPONDINGLYEQS6–8AS17

簡介：電氣工程系畢業(yè)設計論文題目目PLC控制機械手專業(yè)業(yè)電氣自動化班級級電氣1005班姓名名學號號0401100506指導老師指導老師河南工業(yè)職業(yè)技術學院畢業(yè)設計說明書（論文）2目錄第一章緒論111論文的主要內容112總方案的確定113課題的背景2131機器人的發(fā)展及應用2132機器人的現狀及動向314課題的目的和意義41５課題的任務5第二章機器人控制系統(tǒng)硬件選型621系統(tǒng)的工作原理622硬件設計的理論基礎6221驅動系統(tǒng)的特點6222驅動系統(tǒng)的選擇原則9223傳感器10224伺服電機的工作原理1623PLC的產生和發(fā)展18231PLC的構成18232PLC的工作原理18第三章電路設計2031硬件結構2032機械手電源回路2033機械手轉臺控制回路2134PLC控制系統(tǒng)22341機械手輸入信號22342機械手輸出信號械22343電源接線23344接地23第四章程序設計及調試2441設計任務及要求2442I/O分配2443設計系統(tǒng)工作流程2544編程設計思路2645模擬調試26451運行過程26452運行28參考文獻30附錄31致謝41

簡介：液壓機械手手臂設計1學校學士學位論文液壓機械手臂設計姓名名學號號指導教師液壓機械手手臂設計3姓名名學號號指導教師學院專業(yè)業(yè)完成日期年月日摘要機械手手臂的作用是連接機械手手腕、帶動帶動機械手手指去抓取物件，并按程序要求將其搬運到空間指定的位置，機械手手臂廣泛的應用在工業(yè)制造中，對提高工作效率和自動化水平具有重要意義。本文介紹了機械手手臂的功能、機械手手臂的組成、結構及其分類，其驅動方式、控制方式及其國內外發(fā)展狀況。并對機械手手臂進行了總體方案設計，確定了機械手手臂自由度及其坐標形式，確定了機械手手臂的重要技術參數等。同時，計算出機械手手臂升降液壓缸驅動力和手臂回轉液壓缸驅動力矩并且確定液壓缸的重要參數。設計出了機械手手臂的液動系統(tǒng)，繪制了機械手手臂液動系統(tǒng)工作原理圖。利用可編程序控制器對機械手手臂進行控制，根據機械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，畫出了機械手手臂梯形圖，并編制了可編程序控制器的控制程序。

簡介：外文文獻原文外文文獻原文ALONGWITHTHESOCIALPRODUCTIONPROGRESSANDPEOPLELIFERHYTHMISACCELERATING,PEOPLEONPRODUCTIONEFFICIENCYALSOCONTINUOUSLYPUTFORWARDNEWREQUIREMENTSBECAUSEOFMICROELECTRONICSTECHNOLOGYANDCALCULATIONSOFTWAREANDHARDWARETECHNOLOGYRAPIDDEVELOPMENTANDMODERNCONTROLTHEORY,THEPERFECTIONOFTHEFASTDEVELOPMENT,THEROBOTTECHNOLOGYPNEUMATICMANIPULATORSYSTEMBECAUSEITSMEDIASOURCESDONOTPOLLUTETHEENVIRONMENT,SIMPLEANDCHEAPCOMPONENTS,CONVENIENTMAINTENANCEANDSYSTEMSAFETYANDRELIABILITYCHARACTERISTIC,HASPENETRATEDINTOEVERYSECTOROFTHEINDUSTRIALFIELD,INTHEINDUSTRIALDEVELOPMENTPLAYSANIMPORTANTROLETHISARTICLETELLSOFTHEPNEUMATICCONTROLROBOTS,FURIOUSMANIPULATORXYAXISSCREWGROUP,THETURNTABLEINSTITUTIONS,ROTATINGMECHANICALPARTSBASEMAINEFFECTISCOMPLETEMECHANICALCOMPONENTSHANDLINGWORK,TOBEPLACEDINDIFFERENTKINDSOFLINEORLOGISTICSPIPELINE,MAKEPARTSHANDLING,TRANSPORTOFGOODSMOREQUICKANDCONVENIENTMATTERSOFTHEMANIPULATORAXIALLINKAGESIMPLESTRUCTUREANDACTIONPROCESSMANIPULATORSTRUCTURE,ASSHOWNINFIGURE1BELOWHAVEACCUSEDOFMANIPULATOR1,XYAXISSCREWGROUP2,THETURNTABLEINSTITUTIONS3,ROTATINGBASE4,ETCITSMOTIONCONTROLMODEIS1CANROTATEBYSERVOMOTORANGLEFOR360°BREATHCONTROLMANIPULATORPHOTOELECTRICSENSORSURESTART0POINT2BYSTEPPINGMOTORDRIVESCREWCOMPONENTMAKEALONGTHEX,YMANIPULATORSMOVEHAVEX,YAXISLIMITSWITCHES3CANROTATES360°CANDRIVETHETURNTABLEINSTITUTIONSMANIPULATORSANDBUSHINGSFREEROTATIONITSELECTRICDRAGINPARTBYTHEDCMOTIVATION,PHOTOELECTRICENCODER,CLOSETOSWITCHETC4ROTATINGBASEMAINSUPPORTABOVE3PARTS5GASCONTROLMANIPULATORBYPRESSURECONTROLZHANGCLOSEWHENPRESSEDON,PUTINFLATABLEROBOTMANIPULATORSLOOSENWHENGASITSWORKINGPROCESSFORWHENTHEGOODSARRIVED,MANIPULATORSYSTEMBEGINSTOMOVESTEPPINGMOTORCONTROL,WHILETHEOTHERSTARTDOWNWARDMOTIONALONGTHEHORIZONTALAXISOFTHESTEPMOTORCONTROLLERBEGANTOMOVEEXERCISESERVOMOTORDRIVERARRIVEDJUSTGRABGOODSMANIPULATORSROTATINGTHEORIENTATIONOFTHEPLACE,THENINFLATABLE,MANIPULATORCANSWING360°INTHEBODYONTHETURNTABLE,FITTEDWITHOMRONE6A2PRODUCEDINCREMENTALROTARYENCODER,THEENCODERSIGNALSTOTHEPLC,TOACHIEVEPRECISEPOSITIONINGOFROTARYBODIES5PLCSELECTIONACCORDINGTOTHESYSTEMDESIGNREQUIREMENTS,THECHOICEOFOMRONCPM2APRODUCEDMINICOMPUTERCPM2AINACOMPACTUNITINTEGRATEDWITHAVARIETYOFPROPERTIES,INCLUDINGTHESYNCHRONIZATIONPULSECONTROL,INTERRUPTINPUT,PULSEOUTPUT,ANALOGSETANDCLOCKFUNCTIONSCPM2ATHECPUUNITISASTANDALONEUNIT,CAPABLEOFHANDLINGAWIDERANGEOFAPPLICATIONOFMECHANICALCONTROL,ITISBUILTINTHEDEVICECONTROLUNITFORTHEIDEALPRODUCTENSURETHEINTEGRITYOFCOMMUNICATIONSANDPERSONALCOMPUTERS,OTHEROMRONPCANDOMRONPROGRAMMABLETERMINALCOMMUNICATIONTHECOMMUNICATIONCAPABILITYALLOWSTHEROBOTTOAXISSIMPLEEASYINTEGRATIONINTOINDUSTRIALCONTROLSYSTEMSIIISOFTWAREPROGRAMMING1SOFTWAREFLOWCHARTPLCPROGRAMMINGFLOWCHARTISBASEDONLYTHEDESIGNFLOW,ITMAYBESMOOTHANDEASYTOPREPAREANDWRITEASTATEMENTFORMTHELADDER,ANDULTIMATELYCOMPLETETHEPROCESSDESIGNSOWRITEAFLOWCHARTOFPROGRAMDESIGNISCRITICALTOTHETASKFIRSTTHINGTODOAXISMANIPULATORBASEDONSIMPLECONTROLREQUIREMENTS,DRAWINGFLOWCHARTSHOWNINFIGURE2

簡介：中文中文6420字，字，4000單詞，單詞，2萬英文字符萬英文字符出處出處OSSWALDD,WRNHMECHANICALSYSTEMANDCONTROLSYSTEMOFADEXTEROUSROBOTHANDC//2004機械手的機械和控制系統(tǒng)DOSSWALD，HWRN摘要最近，全球內帶有多指夾子或手的機械人系統(tǒng)已經發(fā)展起來了，多種方法應用其上，有擬人化的和非擬人化的。不僅調查了這些系統(tǒng)的機械結構,而且還包括其必要的控制系統(tǒng)。如同人手一樣，這些機械人系統(tǒng)可以用它們的手去抓不同的物體，而不用改換夾子。這些機械手具備特殊的運動能力（比如小質量和小慣性），這使被抓物體在機械手的工作范圍內做更復雜、更精確的操作變得可能。這些復雜的操作被抓物體繞任意角度和軸旋轉。本文概述了這種機械手的一般設計方法，同時給出了此類機械手的一個示例，如卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ。本文末介紹了一些新的構想，如利用液體驅動器為類人型機器人設計一個全新的機械手。關鍵詞多指機械手；機器人手；精操作；機械系統(tǒng)；控制系統(tǒng)11引言引言2001年6月在德國卡爾斯魯厄開展的“人形機器人”特別研究，是為了開發(fā)在正常環(huán)境（如廚房或客廳）下能夠和人類合作和互動的機器人系統(tǒng)。設計這些機器人系統(tǒng)是為了能夠在非專業(yè)、非工業(yè)的條件下（如身處多物之中），幫我們抓取不同尺寸、形狀和重量的物體。同時，它們必須能夠很好的操縱被抓物體。這種極強的靈活性只能通過一個適應性極強的機械人手抓系統(tǒng)來獲得，即所謂的多指機械手或機器人手。上文提到的研究項目，就是要制造一個人形機器人，此機器人將裝備這種機器人手系統(tǒng)。這個新手將由兩個機構合作制造，它們是卡爾斯魯厄大學的IPR（過程控制和機器人技術研究院）和C（計算機應用科學研究院）。這兩個組織都有制造此種系統(tǒng)的相關經驗，但是稍有不同的觀點。IPR制造的卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ（如圖1所示），是一個四指相互獨立的手爪，我要確定手指的尺寸和安置位置，可以采用兩種方法擬人化和非擬人化。然后將取決與被操作的物體以及選擇何種期望的操作類型。擬人化的安置方式很容易從人手到機器人手轉移抓取意圖。但是每個手指不同的尺寸和不對稱的安置位置將增加加工費用，并且是其控制系統(tǒng)變得更加復雜，因為每個手指都必須分別加以控制。對于相同手指的對稱布置，常采用非擬人化方法。因為只需加工和構建單一的“手指模塊”，因此可減少加工費用，同時也可是控制系統(tǒng)簡化。32驅動系統(tǒng)指關節(jié)的驅動器對手的靈活度也有很大的影響，因為它決定潛在的力量、精度及關節(jié)運動的速度。機械運動的兩個方面需加以考慮運動來源和運動方向。在這方面，文獻里描述了有幾種不同的方法，如文獻3中說可由液壓缸或氣壓缸產生運動，或者，正如大部分情況一樣使用電動機。在多數情況下，運動驅動器（如電機）太大而不能直接與相應的指關節(jié)結合在一起，因此，這個運動必須由驅動器（一般位于機器臂最后的連接點處）轉移過來。有幾種不同的方法可實現這種運動方式，如使用鍵、傳動帶以及活動軸。使用這種間接驅動指關節(jié)的方法，或多或少地降低了整個系統(tǒng)的強度和精度，同時也使控制系統(tǒng)復雜化，因為每根手指的不同關節(jié)常常是機械地連在一起，但是在控制系統(tǒng)的軟件里卻要將它們分別獨立控制。由于具有這些缺點，因此小型化的運動驅動器與指關節(jié)的直接融合就顯得相當必要。33傳感系統(tǒng)機器手的傳感系統(tǒng)可將反饋信息從硬件傳給控制軟件。對手指或被抓物體建立一個閉環(huán)控制是很必要的。在機器手中使用了3種類型的傳感器1手爪狀態(tài)傳感器確定指關節(jié)和指尖的位置以及手指上的作用力情況。知道了指尖的精確位置將使精確控制變得可能。另外，知道手指作用在被抓物體上的力，就可以抓取易碎物件而不會打破它。2抓取狀態(tài)傳感器提供手指與被抓物體之間的接觸狀態(tài)信息。這種觸覺信息可在抓取過程中及時確定與物體第一次接觸的位置點，同時也可避免不正確的抓取，如抓到物體的邊緣和尖端。另外還能察覺到已抓物體是否滑落，從而避免物體因跌落而損壞。3物體狀態(tài)或姿態(tài)傳感器用于確定手指內物體的形狀、位置和方向。如果在抓取物體之前并不清楚這些信息的情況下，這種傳感器是非常必要的。如果此傳感器還能作用

簡介：第頁共30頁11中文中文9300字出處出處MOHAMMADIA,TAVAKOLIM,MARQUEZHJ,ETALNONLINEARDISTURBANCEOBSERVERDESIGNFORROBOTICMANIPULATORSJCONTROLENGINEERINGPRACTICE,2013,2121253–267機械手非線性擾動器的設計機械手非線性擾動器的設計AMOHAMMADIA,N,MTAVAKOLIB,NN,HJMARQUEZB,FHASHEMZADEHBAEDWARDSROGERSSRDEPARTMENTOFELECTRICALCOMPUTERENGINEERING,UNIVERSITYOFTORONTO,TORONTO,ONTARIO,CANADAM5S3G4BDEPARTMENTOFELECTRICALCOMPUTERENGINEERING,UNIVERSITYOFALBERTA,EDMONTON,ALBERTA,CANADAT6G2V4摘要摘要機械手是一個高度非線性和耦合的系統(tǒng)，遭受不同類型的干擾，例如關節(jié)摩擦、未知的有效載荷、動態(tài)的接觸點和未建模動態(tài)。當這些干擾沒有計算進來時，會對機械手的執(zhí)行情況有不利的影響。常見的方法是利用擾動觀測器來排除這些干擾。除了抑制干擾，擾動觀測器也可用在力控制的應用中。最近，已有大量關于設計機械手的非線性擾動觀測器（NLDOS）的研究。盡管在干擾跟蹤方面取得了一些成果，但是根據以前的設計，非線性干擾觀測器僅僅只能用在帶傳動關節(jié)的平面串行機械手上1。在本文中，提出了一個通用的系統(tǒng)的方法不受自由度數量，關節(jié)類型或機械手配置限制以設計機械手的非線性觀測器。此外，這種設計方法不需要串聯機械手精確的動力學模型。這種方法也將之前提出的線性和非線性干擾觀測器統(tǒng)一到了一個總體框架中。為了展示提出干擾觀測器構思在4自由度SCARA機械手上的有效性，提出了仿真的方法。使用了一個PHANTOMOMNI的觸覺裝置產生的實驗結果，進一步說明了這種設計方法的有效性。第頁共30頁33用中，為了保證系統(tǒng)性能良好，機器人末端連接器需要接觸一個兼容表面和力控制方案。因此，需要一個力傳感器來測量這些接觸力。當沒有傳感器用于測量扭矩和力量時，應用程序可以雇傭擾動觀測器。例如，在無力傳感器的控制中已經成功的雇用了擾動觀測器12。用在微納米操作任務中，是擾動觀測器另一個潛在的應用，例如在顯微鏡下向生物細胞中注射外部物質，這些地方缺少足夠小的擁有良好精度和信噪比的力傳感器13。最近，為了提高機器人的敏捷性，發(fā)展了一個新的系統(tǒng)來引導他們的動作14。所謂的主從機器人系統(tǒng)是由兩個一模一樣的機器人組成的。這些機器人是由基于一個擾動觀測器的雙邊加速度控制方案來控制的。一個機器人由工作人員引導進入教學運動模式，另一個無約束的機器人，模仿那個受約束的機器人，達到相同的位置、速度和加速度。從約束機器人中提取出操作員的純力量是被期望的。為了找回人類操作員的力量，在無約束機器人中使用了干擾觀測器來估算例如摩擦和重力等干擾力。干擾力在約束和無約束機器人上的表現是相同的。人類操作員的力量是從約束機器人的總力量中減去無約束機器人上的干擾力而估算出來的。因此，隨動機器人系統(tǒng)不需要力傳感器面對重力和摩擦力也能觀察到人的力量。最后，為了確定在系統(tǒng)中是否已經發(fā)生了例如碰撞或反作用力突然增加的錯誤，工業(yè)機器人使用了故障檢測系統(tǒng)。擾動觀測器已經用于許多機器人應用程序的故障檢測中15。表一總結了擾動觀測器在機器人中最重要的應用?，F有的大部分干擾觀測器的文獻都是為了設計使用線性化模型或線性系統(tǒng)技術的機器人應用16。為了克服線性擾動觀測器在機械手的高度非線性和耦合動力學上的局限性，CHEN,BALLANCE,GAWTHROP,和O’REILLY2000提出了非線性機械手的一般非線性擾動觀測器結構。CHEN等人使用NDOB觀測器找到了一個觀測器增益矩陣減少了設計問題，這樣就能得到干擾追蹤了。然而CHEN等人能找到這樣一個帶旋轉關節(jié)的2連平面機械手關節(jié)的增益矩陣。后來，NIKOOBIN等人，利用顯示機械手這種特殊類的機器人關系，將陳的解決方案推廣到帶傳動關節(jié)的串聯機械手上17。除了限制機械手的配置，他們的設計也不能保證指數干擾跟蹤和僅僅證明了漸進干擾跟蹤。CHEN和NIKOOBIN和HAGHIGHI同時使用顯示公式特定類操縱者的慣性矩陣來解決擾動觀測器的設計問題。盡管這些擾動觀測器在擾動估算方面展示出了預想的結果，但它們的設計也只局限于平面，帶傳動關節(jié)的串行機械手。工業(yè)機器人包括6自由度的機械手等，然而，愛普生C3和PUMA560是非平面的。此外，一些像SCARA的工業(yè)手臂使用了移動關節(jié)而不是轉動關節(jié)。這引發(fā)了尋找一個通用設計方法的動力。本文的目的是解決由CHEN等人提出的NDOB的設計問題，適用于所有串聯機械手。設計方法不變自由度數量，聯合類型，或調用機械手動態(tài)屬性配置的現有限制。此外，這種設計方法不需要知道機器人的完整動力學?？梢杂脕碓O計針對所有系列機器人機械手的干擾觀測器的新的不等式將被推倒出來。擾動觀測器的設計問題將被制定為一個線性矩陣不等式的方法（LIM），例如MATLABLIM工具箱的控制這些問題可以用LMI軟件迎刃而解。除了LMI規(guī)劃，一個對于設計問題解決方案的分析將會被提出。本文的組織如下。第2節(jié)介紹了不需要聯合加速器測量的非線性擾動觀測器結構及其修改版本。第3節(jié)為非線性擾動觀測器解決了設計問題，為全局的漸進穩(wěn)定提供了充分條件。干擾指數跟蹤慢變化的情況，障礙和全球統(tǒng)一的FASTVARYING干擾情況下的最終有界性，干擾跟蹤誤差。觀測器的設計問題也會被制定成一個線性的矩陣不等式。在第4節(jié)，在解決擾動觀測器時，這些重要的提議需要被考慮進去。第五節(jié)顯示了建議的有效性，這些建議是用SCARA機械手設計方法進行模擬，設計一個四自由度的工業(yè)部門，，其中非線性擾動觀測器用于估計和補償摩擦載荷和外部效應器。在

簡介：PROCEEDINGSOFTHEIEEERASINTERNATIONALCONFERENCEONHUMANOIDROBOTSCOPYRIGHT?2001MECHANICALSYSTEMANDCONTROLSYSTEMOFADEXTEROUSROBOTHANDDIRKOSSWALD,HEINZW?RNUNIVERSITYOFKARLSRUHEDEPARTMENTOFCOMPUTERSCIENCEINSTITUTEFORPROCESSCONTROLANDROBOTICSIPRENGLERBUNTERING8BUILDING4028D76131KARLSRUHEEMAILOSSWALDIRAUKADE,WOERNIRAUKADEABSTRACTINRECENTYEARSNUMEROUSROBOTSYSTEMSWITHMULTIFINGEREDGRIPPERSORHANDSHAVEBEENDEVELOPEDALLAROUNDTHEWORLDMANYDIFFERENTAPPROACHESHAVEBEENTAKEN,ANTHROPOMORPHICANDNONANTHROPOMORPHICONESNOTONLYTHEMECHANICALSTRUCTUREOFSUCHSYSTEMSWASINVESTIGATED,BUTALSOTHENECESSARYCONTROLSYSTEMWITHTHEHUMANHANDASANEXEMPLAR,SUCHROBOTSYSTEMSUSETHEIRHANDSTOGRASPDIVERSEOBJECTSWITHOUTTHENEEDTOCHANGETHEGRIPPERTHESPECIALKINEMATICABILITIESOFSUCHAROBOTHAND,LIKESMALLMASSESANDINERTIA,MAKEEVENCOMPLEXMANIPULATIONSANDVERYFINEMANIPULATIONSOFAGRASPEDOBJECTWITHINTHEOWNWORKSPACEOFTHEHANDPOSSIBLESUCHCOMPLEXMANIPULATIONSAREFOREXAMPLEREGRASPINGOPERATIONSNEEDEDFORTHEROTATIONOFAGRASPEDOBJECTAROUNDARBITRARYANGLESANDAXISWITHOUTDEPOSITINGTHEOBJECTANDPICKINGITUPAGAININTHISPAPERANOVERVIEWONTHEDESIGNOFSUCHROBOTHANDSINGENERALISGIVEN,ASWELLASAPRESENTATIONOFANEXAMPLEOFSUCHAROBOTHAND,THEKARLSRUHEDEXTEROUSHANDIITHEPAPERTHENENDSWITHTHEPRESENTATIONOFSOMENEWIDEASWHICHWILLBEUSEDTOBUILDANENTIRENEWROBOTHANDFORAHUMANOIDROBOTUSINGFLUIDICACTUATORSKEYWORDSMULTIFINGEREDGRIPPER,ROBOTHAND,FINEMANIPULATION,MECHANICALSYSTEM,CONTROLSYSTEM1INTRODUCTIONTHESPECIALRESEARCHAREAHUMANOIDROBOTSFOUNDEDINKARLSRUHE,GERMANYINJULY2001ISAIMEDATTHEDEVELOPMENTOFAROBOTSYSTEMWHICHCOOPERATESANDINTERACTSPHYSICALLYWITHHUMANBEINGSINNORMALENVIRONMENTSLIKEKITCHENORLIVINGROOMSSUCHAROBOTSYSTEMWHICHISDESIGNEDTOSUPPORTHUMANSINNONSPECIALIZED,NONINDUSTRIALSURROUNDINGSLIKETHESEMUST,AMONGMANYOTHERTHINGS,BEABLETOGRASPOBJECTSOFDIFFERENTSIZE,SHAPEANDWEIGHTANDITMUSTALSOBEABLETOFINEMANIPULATEAGRASPEDOBJECTSUCHGREATFLEXIBILITYCANONLYBEREACHEDWITHANADAPTABLEROBOTGRIPPERSYSTEM,ASOCALLEDMULTIFINGEREDGRIPPERORROBOTHANDTHEHUMANOIDROBOT,WHICHWILLBEBUILTINTHEABOVEMENTIONEDRESEARCHPROJECT,WILLBEEQUIPPEDWITHSUCHAROBOTHANDSYSTEMTHISNEWHANDWILLBEBUILTBYTHECOOPERATIONOFTWOINSTITUTES,THEIPRINSTITUTEFORPROCESSCONTROLANDROBOTICSATTHEUNIVERSITYOFKARLSRUHEANDTHEIAIINSTITUTEFORAPPLIEDCOMPUTERSCIENCEATTHEKARLSRUHERESEARCHCENTERBOTHORGANIZATIONSALREADYHAVEEXPERIENCEINBUILDINGSUCHKINDOFSYSTEMS,BUTFROMSLIGHTLYDIFFERENTPOINTSOFVIEWTHEKARLSRUHEDEXTEROUSHANDIISEEFIGURE1BUILTATTHEIPR,WHICHISDESCRIBEDHEREINDETAIL,ISAFOURFINGEREDAUTONOMOUSGRIPPERTHEHANDSBUILTATTHEIAISEEFIGURE17AREBUILTASPROSTHESISFORHANDICAPPEDPEOPLETHEAPPROACHTAKENSOFARWILLBEPRESENTEDANDDISCUSSEDINTHEFOLLOWINGSECTIONS,ASITFOUNDSTHEBASISFORTHENOVELHANDOFTHEHUMANOIDROBOTFIGURE1KARLSRUHEDEXTROUSHANDIIFROMIPRPROCEEDINGSOFTHEIEEERASINTERNATIONALCONFERENCEONHUMANOIDROBOTSCOPYRIGHT?2001GRASPSTATESENSORSPROVIDEINFORMATIONABOUTTHECONTACTSITUATIONBETWEENTHEFINGERANDTHEOBJECTTHISTACTILEINFORMATIONCANBEUSEDTODETERMINETHEPOINTINTIMEOFTHEFIRSTCONTACTWITHTHEOBJECTWHILEGRASPING,ANDTOAVOIDUNDESIREDGRASPS,LIKEGRASPINGATANEDGEORATIPOFTHEOBJECTBUTITCANALSOBEUSEDTODETECTSLIPPAGEOFANALREADYGRASPEDOBJECT,WHICHMIGHTLEADTOALOSSOFTHEOBJECTOBJECTSTATEORPOSESENSORSAREUSEDTODETERMINETHESHAPE,POSITIONANDORIENTATIONOFANOBJECTINTHEWORKSPACEOFTHEGRIPPERTHISISNECESSARYIFTHESEDATAISNOTKNOWNEXACTLY,PRIORTOGRASPINGTHEOBJECTIFTHEOBJECTSTATESENSORSSTILLWORKSONAGRASPEDOBJECTITCANBEUSEDTOCONTROLTHEPOSEPOSITIONANDORIENTATIONOFAGRASPEDOBJECTTOO,EGTODETECTSLIPPAGEDEPENDINGONTHEACTUATORSYSTEMTHEGEOMETRICALINFORMATIONABOUTTHEFINGERJOINTPOSITIONCANBEMEASUREDATTHEMOVEMENTGENERATORORDIRECTLYATTHEJOINTFOREXAMPLEIFTHEREISASTIFFCOUPLINGBETWEENANELECTRICMOTORANDTHEFINGERJOINTTHENTHEJOINTPOSITIONCANBEMEASUREDBYANANGLEENCODERATTHEAXISOFTHEMOTORBEFOREORAFTERTHEGEARTHISISNOTPOSSIBLEIFTHECOUPLINGISLESSSTIFFANDAHIGHPOSITIONPRECISIONISDESIRED34THEMECHANICALSYSTEMOFTHEKARLSRUHEDEXTEROUSHANDIIINORDERTOPERMITMORECOMPLEXMANIPULATIONSLIKEREGRASPINGTHECURRENTKARLSRUHEDEXTEROUSHANDIIKDHIIWASBUILTWITH4FINGERSAND3INDEPENDENTJOINTSPERFINGERITISDESIGNATEDFORAPPLICATIONSININDUSTRIALENVIRONMENTSSEEFIGURE2ANDFORMANIPULATIONOFOBJECTSLIKEBOXES,CYLINDERS,SCREWSORNUTSTHEREFOREASYMMETRIC,NONANTHROPOMORPHICCONFIGURATIONOFFOURIDENTICALFINGERS,EACHROTATEDBY90°WASCHOSENSEEFIGURE3DUETOTHEEXPERIENCESGAINEDWITHTHEFIRSTKARLSRUHEDEXTEROUSHAND,LIKEEGMECHANICALPROBLEMSCAUSEDBYTHEDRIVEBELTSORCONTROLLINGPROBLEMSCAUSEDBYLARGEFRICTIONFACTORS,SOMEDIFFERENTDESIGNDECISIONSWERECHOSENFORTHEKDHIITHEDCMOTORSFORJOINT2AND3OFEACHFINGERAREINTEGRATEDINTOTHEPREVIOUSFINGERLIMBSEEFIGURE4THISPERMITSTHEUSEOFVERYSTIFFBALLSPINDLEGEARSFORTHEFORWARDINGOFTHEMOVEMENTTOTHEFINGERJOINTANGLEENCODERSDIRECTLYONTHEMOTORAXISBEFORETHEGEARAREUSEDASVERYPRECISEPOSITIONSTATESENSORSFIGURE4SIDEVIEWOFTHEKDHII3LASERSENSORSFIXATIONFRAMEONECOMPLETEFINGERCONTROLHARDWAREMICROCONTROLLERFIGURE3TOPVIEWOFTHEKDHIIFIGURE2KDHIIMOUNTEDONANINDUSTRIALROBOT

簡介：徐州工程學院畢業(yè)設計外文翻譯學生姓名學院名稱專業(yè)名稱指導教師20年5月27日ASKILLBASEDMICROMANIPULATIONSYSTEMHASBEENDEVELOPEDINTHEAUTHORS’LAB,ANDITCANREALIZEMANYMICROMANIPULATIONOPERATIONSINTHESYSTEM,THEASSEMBLYTASKISMANUALLYDISCOMPOSEDINTOSKILLSEQUENCESANDCOMPILEDINTOAFILEAFTERIMPORTINGTHEFILEINTOTHESYSTEM,THESYSTEMCANAUTOMATICALLYEXECUTETHEASSEMBLYTASKTHISPAPERATTEMPTSTOEXPLOREAUSERFRIENDLY,ANDATTHESAMETIMEEASY,SEQUENCEGENERATIONMETHOD,TORELIEVETHEBURDENOFMANUALLYPROGRAMMINGTHESKILLSEQUENCEITISANEFFECTIVEMETHODTODETERMINETHEASSEMBLYSEQUENCEFROMGEOMETRICCOMPUTERAIDEDDESIGNCADMODELSMANYAPPROACHESHAVEBEENPROPOSEDTHISPAPERAPPLIESASIMPLEAPPROACHTOGENERATETHEASSEMBLYSEQUENCEITISNOTINVOLVEDWITHTHELOWLEVELDATASTRUCTUREOFTHECADMODEL,ANDCANBEREALIZEDWITHTHEAPPLICATIONPROGRAMMINGINTERFACEAPIFUNCTIONSTHATMANYCOMMERCIALCADSOFTWAREPACKAGESPROVIDEINTHEPROPOSEDAPPROACH,ARELATIONSGRAPHAMONGDIFFERENTCOMPONENTSISFIRSTCONSTRUCTEDBYANALYZINGTHEASSEMBLYMODEL,ANDTHEN,POSSIBLESEQUENCESARESEARCHED,BASEDONTHEGRAPHACCORDINGTOCERTAINCRITERION,THEOPTIMALSEQUENCEISFINALLYOBTAINEDTODECOMPOSETHEASSEMBLYSEQUENCEINTOROBOTSKILLSEQUENCES,SOMEWORKSHAVEBEENREPORTEDINNNAJIETAL’SWORK,THEASSEMBLYTASKCOMMANDSAREEXPANDEDTOMOREDETAILEDCOMMANDS,WHICHCANBESEENASROBOTSKILLS,ACCORDINGTOAPREDEFINEDFORMATTHEDECOMPOSITIONAPPROACHOFMOSEMANNANDWAHLISBASEDONTHEANALYSISOFHYPERARCSOFAND/ORGRAPHSREPRESENTINGTHEAUTOMATICALLYGENERATEDASSEMBLYPLANSTHISPAPERPROPOSESAMETHODTOGUIDETHESKILLDECOMPOSITIONTHEASSEMBLYPROCESSESOFPARTSAREGROUPEDINTODIFFERENTPHASES,ANDPARTSAREATDIFFERENTSTATESSPECIFICWORKFLOWSPUSHFORWARDPARTSFROMONESTATETOANOTHERSTATEEACHWORKFLOWISASSOCIATEDWITHASKILLGENERATORACCORDINGTOTHEDIFFERENTSTARTSTATEANDTARGETSTATEOFTHEWORKFLOW,THESKILLGENERATORCREATESASERIESOFSKILLSTHATCANPROMOTETHEPARTTOITSTARGETSTATETHEHIERARCHYOFTHESYSTEMPROPOSEDHERE,THEASSEMBLYINFORMATIONONHOWTOASSEMBLEAPRODUCTISTRANSFERREDTOTHEROBOTTHROUGHMULTIPLELAYERSTHETOPLAYERISFORTHEASSEMBLYTASKPLANNINGTHEINFORMATIONNEEDEDFORTHETASKPLANNINGANDSKILLGENERATIONAREEXTRACTEDFROMTHECADMODELANDARESAVEDINTHEDATABASEBASEDONTHECADMODEL,THEASSEMBLYTASKSEQUENCESAREGENERATEDATTHESKILLDECOMPOSITIONLAYER,TASKSAREDECOMPOSEDINTOSKILLSEQUENCESTHEGENERATEDSKILLSAREMANAGEDANDEXECUTEDATTHEROBOTCONTROLLAYER2TASKPLANNINGSKILLSARENOTUSEDDIRECTLYATTHEASSEMBLYPLANNINGPHASEINSTEAD,THECONCEPTOFATASKIS