簡介：隨著海洋開發(fā)進程的加快，對水下作業(yè)裝備的需求日益增加。水下作業(yè)機械手是完成水下作業(yè)任務的重要工具，在水下勘探、水下采礦、海洋石油工程等領域發(fā)揮著越來越重要的作用。同時，由于水下特殊的工況環(huán)境，與陸上機械手相比，水下機械手的體系結(jié)構(gòu)與控制技術(shù)有許多特殊的問題需要研究和解決。本文以ROV搭載機械手為研究對象，研制了三自由度水下機械手實驗樣機，針對水下機械手阻抗控制問題進行了理論與實驗研究工作。在分析和研究國內(nèi)外水下作業(yè)機械手體系結(jié)構(gòu)與控制技術(shù)研究現(xiàn)狀的基礎上，根據(jù)水下作業(yè)機械手工作環(huán)境、作業(yè)內(nèi)容及性能的要求，提出了三自由度水下作業(yè)機械手的總體方案，確定使用關(guān)節(jié)式的整體機構(gòu)，包括本體結(jié)構(gòu)、傳動系統(tǒng)，密封和手爪結(jié)構(gòu)，各個關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)形式和轉(zhuǎn)角范圍確定。在此基礎上設計了水下機械手本體結(jié)構(gòu)與控制系統(tǒng)，完成了機械手本體及控制系統(tǒng)的安裝和調(diào)試。建立了三自由度水下機械手運動學模型，研究了機械手運動學逆解問題，推導出機械手的雅可比矩陣，利用LAGRANGE方程建立了水下環(huán)境的動力學方程并進行了計算機仿真，分析了陸上環(huán)境和水下環(huán)境不同水阻系數(shù)對水下機械手運動的影響。采用靜力學分析方法，分析了水下機械手作業(yè)空間。水下機械手力、位置控制是機械手研究的熱點問題之一，本文從力信息反饋角度，提出了一種未知環(huán)境下基于位置的阻抗控制算法，進行了多種約束環(huán)境下計算機仿真研究，仿真結(jié)果表明調(diào)整和優(yōu)化阻抗控制參數(shù)可以有效減小水下機械手與作用對象接觸時沖擊力，研究并總結(jié)了阻抗控制參數(shù)調(diào)節(jié)規(guī)律。完成了水下機械手原理樣機的研制，建立了較完整的陸上及水池實驗系統(tǒng)，并進行了水下機械手關(guān)節(jié)特性、位置控制、力控制實驗研究，總結(jié)出通過在不同水深環(huán)境下水下機械手關(guān)節(jié)控制規(guī)律。進行了水下約束環(huán)境下機械手力跟蹤和約束平面控制實驗，實驗結(jié)果表明本文所提出的水下機械手控制策略和控制方法的有效性和可行性。

簡介：機器視覺是圖像技術(shù)、模式識別技術(shù)以及計算機技術(shù)發(fā)展的新產(chǎn)物是實現(xiàn)智能化、自動化、信息化的先進技術(shù)領域。本課題主要研究機器視覺在機械手上的應用完成對不同形狀物體的識別、分類、定位功能。將攝像機獲取的圖片進行圖像處理如二值化等然后利用BLOB算法檢測目標圖像的內(nèi)點和邊界點求出物體的周長、面積進而計算6個不變矩和圓形度將這7個數(shù)據(jù)作為特征量輸入神經(jīng)網(wǎng)絡通過神經(jīng)網(wǎng)絡進行識別、分類對識別的結(jié)果進行定位確定中心坐標以及物體某一斜邊與X軸的夾角Θ然后將上述信息通過串口傳遞給PLC再由PLC去控制機械手準確地抓取放在傳送帶上的目標物體。在本項研究中采用BLOB算法對目標物定位。利用BLOB分析法求出指定平面內(nèi)任意形狀目標物的中心坐標以及某一斜邊與X軸的夾角等幾何參數(shù)并且顯示出來。本項研究工作中主要是對采集到的圖像序列進行處理確定目標的位置。這種算法用來從背景中分離出目標并測量任意形狀目標物的形態(tài)參數(shù)它與基于像素的算法相比處理速度能夠加快。本項目直接利用VC智能攝像機來完成機械手視覺系統(tǒng)的圖像采集及量化任務并利用其自帶的操作系統(tǒng)及開發(fā)平臺進行二次開發(fā)編寫了相應的目標定位程序。本項研究工作的目的是利用神經(jīng)網(wǎng)絡和圖像識別技術(shù)的機器視覺問題的研究成果提高機械手系統(tǒng)的智能化程度。本系統(tǒng)是以智能相機為代表的嵌入式系統(tǒng)有許多獨特的優(yōu)點如分辨率高、幀率高、包含信號處理器DSP、與PC機相匹敵的運算速度等這也是機器視覺發(fā)展的主流因此本項研究工作具有較大的實際應用價值。

簡介：山東理工大學碩士學位論文再生硒鼓異形零件表面噴油機械手研究與開發(fā)姓名趙永磊申請學位級別碩士專業(yè)機械電子工程指導教師魏修亭20090401山東理丁大學碩學位論文ABSTRACTABSTRACTTHEREARESOMESHORTCOMINGSFORPAINTINGINREPRODUCINGOFTONERCARTRIDGESUCHASB追LABORINTENSIVE，LOWPRODUCTIVITYQUALITYASSHL齟CEDIFFICULTANDAPOISONINGEFFECTONTHEHUMANBODYTOTHESESHORTCOMINGSAUTOMATICCONTROLLINGPAINTINGPROCESSBYUSINGPLCPROGRAMMABLELOGICCONTROLLERISPUTFORWARDINTHISPAPERANDALLAUTOMATICPAINTINGROBOT4_DOFDEGREEOFFREEDOMMANIPULATORHASBEENDESIGNEDANDDEVELOPEDTHEPAPERWORKDONEANDTHERESULTSOBTAINEDAGEASFOLLOWS1OVERALLDESIGNOFMANIPULATORTOTALSTRUCTUREOFMANIPULATORHASBEENANALYZEDDRIVEPROPOSAL，TRANSMISSIONPROPOSALANDTOTALPROPOSALOFCONTROLSYSTEMHAVEBEENDETERMINEDACCORDINGTOTASKDEMANDSANDTECHNICALPARAMETEROFMANIPULATOR2MECHANICALSYSTEMDESIGNOFMANIPULATORMECHANICALSTRUCTUREOFMANIPULATORHASBEENDESIGNEDANDTHREEDIMENSIONALMODELHASBEENBUILTINSOLIDWORKSACCORDINGTOMODULARIZEDDESIGNMETHODTHEMANIPULATORHASFOURSTRUCTUREMODULESPEDESTAL，UPRIGHTPOST，ARNLANDPAWNOZZLE3HARDWAREDESIGNANDSOFHRAREDESIGNOFCONTROLSYSTEMBYPLCTHEKEYPOILLTOFTHISPAPERISCONTROLSYSTEMDESIGNOFMANIPULATORCONTROLSYSTEMADOPTSADISTRIBUTECONTROLSYSTEMANDCONTAINSTWOPARTSOFFIELDCONTROLSYSTEMANDPCMONITORSYSTEMFIELDCONTROLSYSTEMADOPTSPLCANDPCASINDUSTRYCOMPUTERITALLOCATESPLCI／OPOINTSFROMHARDWAREANDCOMPILESTHEMANUALANDAUTOMATICLADDERPROGRAMFROMSOFTWAREASIMPLEANDPRACTICALMONITORSYSTEMHASBEENDEVELOPEDBYCONFIGURATIONSOFTWAREFORCECONTR01ANDREMOTEOPERATINGTHEMANIPULATORHASBEENREALIZEDKEYWORDSAUTOMATICPAINTING；MANIPULATOR；PLC；CONFIGURATIONSOFTWAREIL

簡介：氣動機械手具有結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、動作迅速、可靠、節(jié)能、不污染環(huán)境、可實現(xiàn)無級調(diào)速、易實現(xiàn)過載保護等優(yōu)點，特別適用于汽車制造業(yè)、食品和藥品包裝行業(yè)、化工行業(yè)、精密儀器制造業(yè)和軍事工業(yè)等。為了增強機械手的通用性和互換性，使同一機械手由于應用不同的模塊而具有不同的功能，本文采用模塊化氣動機械手，對基座、立柱、手臂、手部等模塊進行結(jié)構(gòu)設計，便于機械手的標準化生產(chǎn)和使用。在機械手的結(jié)構(gòu)設計分析中，根據(jù)DH法建立了機械手的運動學模型，確定各連接桿件與末端執(zhí)行器的空間位置和姿態(tài)關(guān)系；根據(jù)拉格朗日方程建立機械手動力學模型，確定各關(guān)節(jié)運動與作用力或力矩之間的關(guān)系。對機械手的定位控制分析，采用電氣一氣壓伺服定位技術(shù)設計機械手的驅(qū)動系統(tǒng)，采用S7200PLC作為控制核心，根據(jù)機械手的工作流程制定控制方案，實現(xiàn)了機械手的任意點定位和無級調(diào)速。

簡介：康復機械手是一種幫助手外傷患者迅速康復的醫(yī)療機器人，依據(jù)是現(xiàn)代循證醫(yī)學EVIDENCEBASEDMEDICINE，簡稱EBM和連續(xù)被動理論CONTINUOUSPASSIVEMOTION，簡稱CPM，對手外傷患者進行連續(xù)被動運動訓練有利于手指功能康復，這項研究已經(jīng)成為生物醫(yī)學工程及機器人學科的一個熱點方向。結(jié)構(gòu)仿生、重量輕、體積小、可靠性高、控制簡單和操作靈活方便是多自由度康復機械手的發(fā)展趨勢。作者研究了國內(nèi)外嵌入式系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀，依據(jù)嵌入式設計方法，比較各種嵌入式微處理器的性能，圍繞嵌入式微處理器選擇合適的嵌入式操作系統(tǒng)，以康復機械手設計指標為依據(jù)，設計制作了滿足康復機械手功能需求的嵌入式控制系統(tǒng)。本文首先闡述了康復機械手各個子系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)和功能，主要包括機械本體，采集手指位置、力矩信號的傳感器系統(tǒng)以及基于ARM、FPGA和DSP的電氣系統(tǒng)。其次，根據(jù)直流電機PWM（PULSEWIDTHMODULATION）控制原理，設計制作了基于FPGA的直流電機驅(qū)動器。驅(qū)動器包括微型驅(qū)動模塊、運動控制模塊、傳感器信號采集模塊。FPGA作為驅(qū)動器的核心器件，主要負責產(chǎn)生控制電機的PWM信號，采集傳感器信息并把信息通過LVDS（LOWVOLTAGEDIFFERENTIALSIGNALING）方式上傳給嵌入式控制器。再次，設計制作了基于ARM和DSP的異構(gòu)雙處理器構(gòu)成系統(tǒng)的嵌入式控制器。該控制器由以ARM為核心的人機交互模塊和以DSP為核心的實時任務處理模塊組成，這樣控制器既可以進行人機交互通訊的多任務處理，又可以對康復機械手的運動實時控制處理。ARM與DSP雙核通過HPI總線通訊。最后，完成了嵌入式控制器的軟件設計開發(fā)。軟件設計包括LINUX下設備的驅(qū)動程序設計，LINUX操作系統(tǒng)的編譯和移植和基于MINIGUI的圖形用戶界面的編寫。

簡介：凸輪機械手是實現(xiàn)沖壓上、下料自動化的重要設備，弧面凸輪機械手因其精度高、可靠性好、體積小、速度快等優(yōu)點，一直是沖壓生產(chǎn)中的首選裝置。但弧面凸輪機構(gòu)設計復雜，尤其是弧面凸輪廓面是復雜的不可展空間曲面，目前還沒有成熟的弧面凸輪3D建模軟件問世，這一點制約著弧面凸輪機構(gòu)CAE、CAM研究的進展。本文以沖壓上下料直動型弧面凸輪機械手裝置作為研究對象，進行了弧面凸輪機構(gòu)設計、三維建模、運動仿真和數(shù)字化樣機等方面的相關(guān)研究。本文提出了一種基于PROE進行弧面凸輪3D設計和建模的新思想，在弧面凸輪輪廓面的包絡原理、NURBS曲線、曲面構(gòu)造理論和等偏距曲面原理的基礎上，研究了一種弧面凸輪3D設計與建模的新方法，解決了弧面凸輪三維建模的難題，該方法實用性強且易于操作，具有廣闊的市場前景。本文改進和設計了一款沖壓上下料直動型弧面凸輪機械手裝置，確定了裝置的倒“U”型運動方案，并建立了通用性較強的擺動型弧面凸輪機構(gòu)的主要運動參數(shù)和結(jié)構(gòu)尺寸參數(shù)計算公式，設計了沖壓上下料直動型弧面凸輪機械手的系統(tǒng)圖、循環(huán)圖、整機裝配圖和零件圖。最后，應用基于PROE弧面凸輪3D設計和建模的新方法，成功創(chuàng)建了該裝置中的弧面凸輪三維實體模型。本文創(chuàng)建了沖壓上下料直動型弧面凸輪機械手的數(shù)字化樣機。在制造行業(yè)，以計算機為基礎的數(shù)字化技術(shù)正在改變著制造業(yè)的面貌，數(shù)字化設計與制造技術(shù)已成為推動制造業(yè)進步的重要動力源。數(shù)字化樣機正逐步代替實物樣機，用來進行數(shù)字化設計DD、數(shù)字化仿真DE和數(shù)字化加工DM。利用弧面凸輪三維實體模型和其它零部件的三維實體模型，在計算機上，布置樣機的安裝工序，并模擬整個安裝過程，選擇最優(yōu)裝配方案，建立了沖壓上下料直動型弧面凸輪機械手的數(shù)字化樣機，并對數(shù)字化樣機進行了運動仿真、干涉檢測、輸出參數(shù)測量、運動軌跡繪制等工作。本文較全面地研究了凸輪機構(gòu)的計算機輔助設計與運動仿真的方法，其中包括直動滾子從動件平面回轉(zhuǎn)凸輪機構(gòu)、擺動滾子從動件平面回轉(zhuǎn)凸輪機構(gòu)、直動滾子從動件圓柱凸輪機構(gòu)以及擺動弧面凸輪機構(gòu)。通過運動仿真分析，能很直觀的觀察到機構(gòu)的運動情況，并繪制出機構(gòu)的運動曲線，提前掌握了機構(gòu)的運動規(guī)律，增加了設計安全系數(shù)。尤其是，弧面凸輪機構(gòu)三維設計與仿真的實現(xiàn)，表明凸輪機構(gòu)在數(shù)字化、虛擬化研究方面又邁出了一步。

簡介：移動機械手（MOBILEMANIPULAT）系統(tǒng)是由一個或若干個機械手固定在一個移動平臺上構(gòu)成，機械手用來實現(xiàn)一些動作如抓取、操作等，這種結(jié)構(gòu)使機械手擁有幾乎無限大的工作空間和高度的運動冗余性并同時具有移動和操作功能這使它優(yōu)于移動機器人和傳統(tǒng)的機械手。移動機械手的目標識別與趨近是移動機械手在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下完成獨立任務的重要組成部分，需要融合實時圖像處理、機器人運動學、控制理論、計算機技術(shù)以及實時計算等多領域的知識，是計算機視覺研究前沿的一個重要分支。本文在河北省自然基金項目“面向公共安全的移動機械手目標辨識與定位”（E2006000030）的支持下，以本實驗室自主研制的HEBUTⅡ型移動機械手為研究對象，通過對機械手運動學分析和手眼系統(tǒng)目標識別與定位研究，建立了適合該機械手的基于圖像的無標定伺服控制模型，主要研究內(nèi)容和取得的主要成果如下1分析了由本實驗室自行研制的HEBUTⅡ型移動機械手的車體結(jié)構(gòu)以及各種傳感器，并對五自由度機械手進行了詳細的運動學分析，用DH方法推導了機械手的正解、逆解及雅克比矩陣，為建立視覺伺服控制器提供了機械手的運動學信息。2在分析目標識別方法的基礎上，選擇模板匹配的方法作為移動機械手目標識別的主要方法，通過基于顏色相似性度量和形狀相似性度量的方法實現(xiàn)了目標的模板匹配。同時使用NI公司的LABVIEW軟件對DHCG300圖像采集卡進行了開發(fā)，通過LABVIEW的視覺處理模塊IMAQ編制了模板匹配程序，實現(xiàn)了目標識別并提取了目標的質(zhì)心坐標。3通過對圖像雅可比矩陣的推導建立了HEBUTⅡ型移動機械手的圖像雅可比矩陣，然后使用KALMAN濾波的方法對該圖像雅可比矩陣進行在線估計，并由此建立了手眼系統(tǒng)對靜態(tài)目標定位和運動目標跟蹤。通過MATLAB的機器人工具箱實現(xiàn)了HEBUTⅡ型移動機械手基于圖像的無標定視覺伺服仿真，證明了本文所設計的方法對目標的定位與運動跟蹤能夠獲得良好的效果。

簡介：網(wǎng)絡監(jiān)控機械手可以實時監(jiān)控異地自動化生產(chǎn)線，獲得現(xiàn)場的生產(chǎn)狀況。同時代替工人進行繁重勞動，實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化；代替工人在有害環(huán)境下工作，保護人身安全，對現(xiàn)代生產(chǎn)具有重要意義。網(wǎng)絡監(jiān)控機械手的研制涉及機器人視覺，上位機與下位機的通信，網(wǎng)絡通信，機械手的正、逆運動學，上位機的控制管理策略。其中機械手的視覺模塊由兩個部分組成，分別是圖像采集和圖像處理。在圖像采集方面根據(jù)課題的應用場合將視覺方案確定為單目EYEINH系統(tǒng)，采用目前流行的USB攝像頭PC的構(gòu)架，軟件上運用VFW視頻軟件包進行編程，獲得生產(chǎn)線的實時圖像。關(guān)于圖像處理則論述了閾值處理及BLOB分析方法，借助COMMONVISIONBLOX二次開發(fā)軟件包進行BLOB圖像處理的程序設計。上位機與下位機的通信模塊中三菱PLCFXIN24MT作為下位機，利用GXDEVELOPER與串口監(jiān)視軟件，分析該型號PLC編程口的通信格式及破譯內(nèi)部元件的強制地址和讀寫地址并通過VC建立人機界面，結(jié)合PLC的梯形圖，共同監(jiān)控PLC的運行狀態(tài)。網(wǎng)絡通信模塊將本課題定為服務器客戶機的通信模式，為了避免命令沖突，服務器與客戶機運行時是一對一的方式，為了獲得數(shù)據(jù)穩(wěn)定性和安全性，采用面向連接的流式套接字編程，在此之前首先設計數(shù)據(jù)包的通信格式。針對本課題中用到的圓柱坐標型機械手建立正、逆運動方程。正運動方程的建立為圖像坐標系轉(zhuǎn)換到世界坐標系做準備。圖像處理后得到世界坐標系下目標物體的位置，然后通過機械手的逆運動學得出各個關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動或移動量，使機械手的末端執(zhí)行件到達目標位置。最后在上位機建立控制策略來管理上面四大模塊，并完成攝像機的參數(shù)的標定，將圖像坐標轉(zhuǎn)換到世界坐標系下，提出位置給定型視覺控制網(wǎng)絡監(jiān)控機械手模型。

簡介：點擊查看更多欠驅(qū)動機械手的設計與實驗研究.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：助力機械手提升系統(tǒng)是人機合作機器人的一個重要組成部分，如何有效地提高機械手的提升控制性能始終是研究學者關(guān)注的一個重要內(nèi)容。本文分析了人機合作機器的發(fā)展現(xiàn)狀和提升系統(tǒng)微操作力控制的研究現(xiàn)狀，設計了一種新型的末端操作器，并對提升系統(tǒng)微操作力控制進行了研究。本論文分析了基于力傳感器和位移傳感器來檢測微操作力的方法后，提出了一種基于直線滑動式電位計檢測微操作力的新方法。分析了末端操作器的工作原理，基于MATLABSIMMECHANICS對末端操作器進行了參數(shù)優(yōu)化，研制了一種新型的末端操作器。根據(jù)把末端操作器檢測的微操作力信號轉(zhuǎn)化為系統(tǒng)的速度指令和位移增量指令，提出了適應提升系統(tǒng)微操作力控制的速度控制策略和位移增量控制策略。建立了助力機械手提升系統(tǒng)的數(shù)學模型，分別對速度和位移增量兩種控制策略進行了仿真分析。助力機械手提升控制系統(tǒng)采用兩級控制結(jié)構(gòu)，上位機和下位機均以ATMEGA16L為控制核心構(gòu)成微控制系統(tǒng)。下位機負責采集末端操作器信號，上位機接收下位機信息，完成控制策略算法，實現(xiàn)負載順應人的操作而升降運動控制。基于DSPACE實驗平臺，應用CONTROLDESK虛擬平臺對提升伺服電動機的控制參數(shù)進行了在線優(yōu)化，并建立了提升系統(tǒng)微操作力控制實驗模型，并分別對速度和位移增量兩種控制策略進行了實驗研究。實驗結(jié)果表明兩種控制策略均具有較好的平穩(wěn)性和快速性，操作者施加較小的操作力，提升系統(tǒng)就能順應人的操作升降負載，能夠滿足操作者提升操作的柔順行要求，適合于提升系統(tǒng)的微操作力提升控制。

簡介：本文結(jié)合國家863項目“高速包裝機器人及其成套裝備”對該機械手的視覺控制系統(tǒng)進行研究與開發(fā)解決了若干關(guān)鍵技術(shù)難題。整個控制系統(tǒng)由視覺單元和運動控制單元兩大模塊組成其中視覺單元基于“CCD相機圖像采集卡”開發(fā)運動控制單元基于“運動控制卡伺服驅(qū)動器伺服電機”開發(fā)。全文主要成果概括如下完成了高速包裝機械手視覺控制系統(tǒng)的功能需求分析據(jù)此制定了控制系統(tǒng)總體方案。采用基于位置的視覺伺服動態(tài)LOOKMOVE的方式完成對機械手的控制。視覺系統(tǒng)采用單目攝像機FIXEDINTHEWKSPACE的安裝方式。同時依據(jù)系統(tǒng)的性能指標完成了硬件選型工作確定了各關(guān)鍵設備的型號并完成了接口設計工作。根據(jù)課題實際情況提出了基于平面模板的攝像機標定法通過實驗完成了視覺系統(tǒng)的攝像機標定。完成了圖像處理流程和運動目標識別跟蹤的設計工作。通過對采集的圖像進行平滑去噪、銳化增強和圖像分割將目標物體同背景分割開通過目標的面積對其進行標識通過形心對其定位。運動目標識別跟蹤過程設計中結(jié)合伺服傳送帶的位置信息實現(xiàn)了對動態(tài)散亂目標的跟蹤。解決了基于位置的伺服控制系統(tǒng)所必須的關(guān)鍵技術(shù)問題包括機械手的正逆解、運動規(guī)劃、傳送帶的速度控制、物體抓取位置計算和軟件工作流程設計。搭建了實驗平臺對所述的視覺控制系統(tǒng)軟硬件方案進行了實驗驗證并確定了控制系統(tǒng)的關(guān)鍵參數(shù)。通過實驗證明了本課題所選方案的可行性并為以后整個控制系統(tǒng)的改進工作提供了依據(jù)。

簡介：點擊查看更多面向IC測試技術(shù)的硅片自動傳輸機械手的建模及仿真.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：康復治療機械手作為康復機器人的一大分支，在21世紀里有著非常廣泛的應用前景。本文在借鑒現(xiàn)有康復治療機械手優(yōu)缺點的基礎上，設計了一種新型康復治療機械手。本文從人手的解剖學入手，對康復治療機械手進行了整體規(guī)劃，在綜合分析比較幾種設計方案的基礎上，確定了康復治療機械手的整體結(jié)構(gòu)形式以及模塊構(gòu)成，并對各模塊進行了詳細的機構(gòu)設計與計算分析；在此基礎上，利用機械系統(tǒng)動力學仿真軟件ADAMS的參數(shù)化設計功能，對影響機械手各模塊工作空間的因素進行了較深入、系統(tǒng)的研究，建立了一套分析、優(yōu)化康復機械手的方法，解決了并聯(lián)機構(gòu)工作空間計算繁瑣的難題。最后結(jié)合實際情況，確定了各模塊工作空間優(yōu)化后的機械手各構(gòu)件的主要尺寸。在機械手的仿真分析方面，闡述了如何利用UNIGRAPHICS建立ADAMS需要的仿真模型，并從運動學和動力學的角度，對機械手整體以及各模塊進行了分析模擬，驗證了該機械手在康復治療中的可行性以及有效性。本文建立的設計、分析和優(yōu)化方法，對高效、準確地開發(fā)康復治療機械手、提高康復治療機械手性能具有重要意義。

簡介：本文分析了老式膠片冷卻機機械手的種類和應用情況，運用機械原理的基本理論和研究方法，探討了機械手對于整個膠片冷卻機的作用和可能造成的危害性。通過機械結(jié)構(gòu)分析的基本方法，指出了老式機械手在結(jié)構(gòu)、控制和工作特點等方面存在的問題，通過對其使用情況資料的整理分析，弄清了造成其工作不穩(wěn)定和精度低的原因。在以上工作的基礎上，認為老式機械手對于膠片冷卻機的影響是非常嚴重的，致使膠片冷卻機長期處于一種不協(xié)調(diào)的工況下運行的，這對設備的安全運行和使用壽命都構(gòu)成極大的威脅，自動化的連續(xù)生產(chǎn)也無法實現(xiàn)。針對這種情況，提出了新型機械手的具體原理和設計方案。裝備有新型機械手的膠片冷卻機的實際生產(chǎn)運行結(jié)果表明，本文設計的新型機械手動作可靠，自動化程度高，對設備無損傷，大大提高了勞動生產(chǎn)率，并節(jié)約了大量用于維護、保養(yǎng)設備的人力、物力和財力。研究具有較大的理論意義和實用價值

簡介：東北大學碩士學位論文帶視覺的伺服機械手臂系統(tǒng)的研究姓名李琳申請學位級別碩士專業(yè)控制理論與控制工程指導教師顧樹生20070101東北大學碩士學位論文RESEARCH011SERVOMECHAINCALALMSSYSTEMWITLLVISIONABSTRACTCOMBININGROBOTCONTROLWITHVISIONISAELAIEFORIENTATIONOFROBOTINFLLRTHCLRDEVELOPINGWLAIELACOULDMAKETHEROBOTTOHAVETLAEABILITYOFINTERACTIONWITHEXTERNALENVIRONMENTTHISPAPERHASTAKENTLACGUGAOCOMPANYS3RB400WITHVISIONROBOT笛STUDYOBJEETBUILTIMAGEPROCESSINGALGORITHMSLIBRARYOFIMAGEACQUISITIONCARDWITHVISUALCPROGRAMSOFTWALTEACHIEVEDTHATTLACTARGETRCC09111ZEDAUTOMATICALLYANDTHEMEELAANICALA皿COLLISIONFLREE、VHENITISMOVINGANDSOLVEDTLACPROBLEMTHATMOSTROBOTSCONTROLDEL砌ADING011TEAELAINGANDLACKINGINITIATIVEATPRESENTBYTHE∞MPARISONOFSOLMLIMAGCPROCESSINGMETHODS，SUELAASIMAGESCGMENTATIOLACOMERDETECTIONANDJMAGEMATELAINGTLACBCTTCLRALGORITLMSFORTHESYSTEMHAVEBEENFOUNDANDAPPLIEDTOGETTHEIMAGLCOORDINATCOFCAMERAEAHBRATIONMODELANDRECOGNIZETARGETTILECXPERIMCLATRESULTSSHOWTHATTLACMECHANICALA珊COULDFINDTLACTARGETAUTOMATICALLYAFTERTEMPLATEHAVINGBEENCONFORMEDANDACLLLALIZCGRASPINGMOVEMENTWITHOUTINTERVENTIONBYSTUDYJNGFILEMECHANISMOFPINHOLEILNAGAC鋤MMODELWITHOILCSTEPRADIALDISTORTEDHASBEENBUILT，ANDITSINTERIORANDEXTERIORPARAMETCRSHAVEBEENCALCULATEDATTHES鋤CTIMEUSINGTLACSIMILARITYOFBP11CUIMNETWORKANDCAMERACALIBRATIONAFLEW鋤CNCALIBRATIONMETHODBYBPLL伽LLPALNETWORKHASBEENPRESENTEDITISSOSIMPLETHATNEEDONLYKNOWTHEDATAOFWORLDCOORDINATEANDCOMPUTERIMAGECOORDINATEANDNCEDNOTASCERTAINTHECALLNM’SMODELANDITSINTERIORANDCXTCRIORPARAMETERSACCORDINGTOTHECLAAR刪CSOFPOSITIVCFEEDBACKANDPARALLELISMOFANTCOLONYALGORITHMANTCOLONYALGORITHMHASBEENUSEDTOPLANTHEPATHFORMECHANICALA咖WHENTHCLRCA∞M0犯THANTWOBARRIERSONWORKINGPLATFORMANDPRELIMINARYEFFECTHASBEENACHIEVEDBUTTHEREISLIMITATIONTOTHESYSTEMWHENTLAEBASEDALGORITHMISAPPLIEDANDTHEPERFORMA礎EFFECTOFTHEPLANNINGSPEEDANDACCURACYNEEDBEIMPROVEDSOTLACSIZEOFCOMPARTMENTALIZE鰣DISEHAUGEDTLACMETHODSOFLOCALANDGLOBALINFORMATIOLLUPDATINGHAVEBEENIMPROVEDANDTHERANGEOFANTS’VISUALFICLDHAVEBEENENLARGEDTHEEXPERIMENTRESULTSSHOWTHATA／ITCOLONYALGORITHMCOULDAELAIEVETHEFUNCTIONOFAVOIDANCEOBSTACLEANDTHEGLOBALSEARCHINGI僦ORMANCCANDSPEEDOFIMPROVEDALGORITHMISBETTERTHANFORMERONE一Ⅲ一