簡介：隨著航天技術(shù)和機器人技術(shù)的發(fā)展，柔性機械手以其高負載自重比、低能耗、高速，以及適用于直接驅(qū)動運行模式等優(yōu)點，受到了廣泛的關(guān)注。然而，柔性機械手是一個高度非線性的、分布參數(shù)的、強耦合的無窮維多輸入多輸出系統(tǒng)，因此其柔性機械手控制方法的研究對于實現(xiàn)高速、高精度控制具有重要意義。針對柔性機械手的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩輸入到其端點位移輸出的傳函具有非最小相位特性，本文采用重新定義系統(tǒng)輸出的方法，將系統(tǒng)分解為輸入輸出子系統(tǒng)和內(nèi)部子系統(tǒng)，并在此基礎(chǔ)上提出了一種終端滑?？刂撇呗裕沟幂斎胼敵鲎酉到y(tǒng)有限時間收斂，并利用遺傳算法優(yōu)化控制器的設(shè)計參數(shù)，使柔性機械手系統(tǒng)的零動態(tài)子系統(tǒng)在平衡點附近漸進穩(wěn)定，從而保證整個柔性機械手系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定。柔性機械手由于測量和建模的不精確，再加上負載的變化以及外部擾動的影響，很難得到精確、完整的運動模型。本文針對柔性機械手系統(tǒng)中存在不確定的情況，提出了基于模糊規(guī)則的無抖振快速終端滑?？刂撇呗?，根據(jù)經(jīng)驗，以降低抖振為原則設(shè)計模糊規(guī)則，將不連續(xù)的控制信號連續(xù)化，減輕或避免了一般滑模控制的抖振現(xiàn)象，實現(xiàn)柔性機械手的魯棒控制。為實現(xiàn)軌跡跟蹤，采用奇異攝動法將柔性機械手分解成等效剛性臂的慢變子系統(tǒng)和抖振抑制的快變子系統(tǒng)。對慢變子系統(tǒng)，采用PID積分滑模。為了消除抖振，設(shè)計了二階滑模控制器，使其軌跡漸進跟蹤期望值。對快變子系統(tǒng)采用頻率成形技術(shù)設(shè)計最優(yōu)控制策略，使系統(tǒng)的輸出快速趨于穩(wěn)定值。在保證跟蹤精度的同時又抑制振動。在實際應(yīng)用中，柔性模態(tài)的導(dǎo)數(shù)難以測量。本文在經(jīng)典的WALCOTTZAK觀測器基礎(chǔ)上，提出了一種魯棒滑模觀測器，實現(xiàn)了柔性模態(tài)的導(dǎo)數(shù)的觀測。所提出的魯棒滑模觀測器避免了WALCOTTZAK觀測器必須滿足的嚴格條件，簡化了設(shè)計過程。當系統(tǒng)不確定性的上界未知時，采用自適應(yīng)學(xué)習(xí)的RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對其在線估計，保證系統(tǒng)跟蹤誤差漸進收斂。在此基礎(chǔ)上提出了基于觀測器的柔性機械手滑模控制策略。

簡介：本文中淺海平臺自動檢測裝置實質(zhì)上為一自動機械手臂，該機械手臂底座固定在平臺上，另一端可伸入水下。機械手臂末端裝有攝像機，對平臺水下導(dǎo)管架進行圖像采集，數(shù)據(jù)實時傳輸?shù)狡脚_上，用相關(guān)軟件進行分析，確定導(dǎo)管架是否存在缺陷。本文首先介紹了機械手臂的結(jié)構(gòu)，并對機械手臂建立了數(shù)學(xué)模型。對每個關(guān)節(jié)建立了坐標系，采用齊次坐標變換的方法描述各坐標系之間的關(guān)系。隨后對機械手臂進行了運動學(xué)分析得到運動學(xué)正解和運動學(xué)逆解。為方便進行運動學(xué)正解和逆解運算，采用MATLAB軟件編寫了運動學(xué)正解和逆解求解程序。為研究機械手臂操作速度與關(guān)節(jié)速度之間的關(guān)系，采用微分變換法推導(dǎo)出了機械手臂雅可比矩陣。在對機械手臂進行運動學(xué)分析的基礎(chǔ)上，本文利用OPENGL，軟件開發(fā)了自動檢測機械手臂運動仿真程序，將運動學(xué)逆解運算得到的數(shù)據(jù)輸入該程序中，該程序則會仿真出機械手臂的運動軌跡和最終位置。根據(jù)仿真結(jié)果可以提前知道機械手臂將要進行的運動，進而決定是否讓機械手臂執(zhí)行該運動。本文為解決求解機械手臂動力學(xué)方程復(fù)雜繁瑣的困難，引入了動態(tài)仿真軟件ADAMS，運用該軟件對機械手臂進行了動力學(xué)仿真分析，得到了機械手臂各部分位移時間、速度時間、加速度時間曲線圖。最后，本文對機械手臂控制系統(tǒng)作了介紹?？刂葡到y(tǒng)采用上、下位初控制方式，即上位機為PC機完成主要的運算，下位機為單片機完成對電機的控制?？刂葡到y(tǒng)由串口通訊電路、單片機、環(huán)形分配器、驅(qū)動電路、步進電機等部分組成。根據(jù)運動學(xué)運算仿真結(jié)果，當決定機械手臂執(zhí)行運動時，將運動學(xué)逆解的數(shù)據(jù)即機械手臂四個關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動角度，通過計算機串口輸入到單片機，單片機控制機械手臂四個關(guān)節(jié)步進電機的轉(zhuǎn)動，最終完成整個機械手臂的運動。

簡介：本文結(jié)合新型5自由度可重構(gòu)混聯(lián)機械手TRIVARIANT樣機開發(fā)系統(tǒng)研究了TRICEPT和TRIVARIANT兩種機械手的靜剛度預(yù)估、整機有限元靜剛度分析與性能評價等問題以期為TRIVARIANT樣機的結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計提供理論依據(jù)全文工作和取得成果如下□提出一種對TRICEPT和TRIVARIANT兩種機械手末端靜剛度在任務(wù)空間中的分布的快速預(yù)估方法將機架暫視為剛體該方法利用虛功原理和子結(jié)構(gòu)綜合的思想首先構(gòu)造出系統(tǒng)的線剛度模型和角剛度模型然后運用線性疊加原理建立了兩機械手整機末端靜剛度解析模型□利用上述解析模型探討了TRICEPT和TRIVARIANT兩種機械手的靜剛度評價指標研究并比較了兩者末端靜剛度在任務(wù)空間中的分布規(guī)律揭示出系統(tǒng)構(gòu)件的幾何與彈性參數(shù)對術(shù)端剛度的影響并得到UPS支鏈連架虎克鉸的剛度是機械手末端靜剛度薄弱環(huán)節(jié)的重要結(jié)論進而為在概念設(shè)計階段指導(dǎo)樣機的結(jié)構(gòu)設(shè)計提供了重要的理論依據(jù)□深入研究了并聯(lián)構(gòu)型裝備中各種常用鉸鏈的有限元精確建模技術(shù)同時為了提高計算效率借助有限元軟件ANSYS的參數(shù)化設(shè)計語言提出了一種可在不同位形下快速建立整機有限元模型的建模策略與實施方法進而為整機系統(tǒng)機械結(jié)構(gòu)的詳細設(shè)計和性能評價提供了有力的工具對若干典型位形下的靜剛度分析結(jié)果表明在尺度和彈性參數(shù)等同條件下TRICEPT和TRIVARIANT具有極為類似的靜態(tài)特性□對TRIVARIANT樣機進行了靜剛度實驗研究結(jié)果表明本文提出的剛度預(yù)估方法具有一定的可靠性□本文研究成果已成功地應(yīng)用于TRIVARIANT并聯(lián)機械手樣機的結(jié)構(gòu)設(shè)計同時對其它并聯(lián)構(gòu)型裝備的相關(guān)研究提供了有益的借鑒

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簡介：機械手是機器人研究最典型最常用的對象，能夠自動完成焊接、磨削、噴涂、裝配、搬運和醫(yī)護等作業(yè)操作，因此在工業(yè)現(xiàn)場，特別是在惡劣危險以及要求精確性較高的環(huán)境中得到了廣泛的應(yīng)用。隨著機器人控制深入研究，各種智能控制算法得以迅速發(fā)展。由于現(xiàn)行機械手實驗平臺的開放性和通用性較差，使得各種先進的控制算法在實驗中不易實現(xiàn)，大部分控制算法研究大都局限于仿真層面，大部分實際生產(chǎn)的工業(yè)機械手仍以采用PID的控制方案為主流。針對現(xiàn)行機械手控制算法研究局限于仿真層面的現(xiàn)狀，為了加強機械手控制的實驗研究，提高機械手控制的精度，東北大學(xué)自動化研究中心在985工程項目“流程工業(yè)自動化科技創(chuàng)新工作平臺”中，提出了機器人控制實驗平臺的設(shè)計要求。本文依照開放式、模塊化的設(shè)計思路，設(shè)計開發(fā)了一套通用性較強的機械手控制實驗平臺，可以對機械手的控制算法開展實驗研究。本文的工作圍繞以下幾方面展開1參照機械手控制系統(tǒng)的通用模型，應(yīng)用“上位機下位機控制對象”的設(shè)計思路對實驗平臺進行設(shè)計。從實驗平臺的測試功能和實驗功能的要求出發(fā)，提出了模塊化、開放性和通用性的設(shè)計思想，設(shè)計了機械手控制實驗平臺的整體結(jié)構(gòu)。2按照機械手控制實驗平臺的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計了該平臺的硬件系統(tǒng)。硬件系統(tǒng)包括上位機和下位機兩部分，主要的工作是下位機控制臺的設(shè)計，包括控制臺的外觀設(shè)計，接口設(shè)計和電氣設(shè)計。在控制臺的電氣設(shè)計中涉及驅(qū)動電路設(shè)計，測試電路設(shè)計，通訊電路的設(shè)計，控制電路的設(shè)計以及電源的設(shè)計。設(shè)計工作完成后，對實驗平臺進行了成功的開發(fā)。3基于機械手控制實驗平臺的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計了系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)。軟件結(jié)構(gòu)分為上位機和下位機兩部分，上位機軟件實現(xiàn)的功能為控制算法實現(xiàn)、通訊功能、仿真顯示功能以及擴展功能；下位機軟件基于硬件部分實現(xiàn)的功能，完成電機驅(qū)動、關(guān)節(jié)測試、工作模式切換、與上位機通訊以及對運動芯片的控制。4實驗平臺開發(fā)成功后對機械手進行數(shù)學(xué)建模，應(yīng)用位置速度PD控制方法，未建模動態(tài)補償控制方法和運動芯片編程控制方法在該實驗平臺上進行實驗。實驗中實現(xiàn)了實驗平臺的測試功能和實驗功能，驗證了實驗平臺的通用性和易操作性，并對該實驗平臺的實驗效果和實驗性能作以總結(jié)，提出了進一步改進和完善該實驗平臺的方法。

簡介：武漢理工大學(xué)博士學(xué)位論文設(shè)計制作了開鏈式非完整機械手的實驗裝置，采用UMAO運動控制系統(tǒng)進行了實驗研究，校驗了非完整運動傳遞機構(gòu)的運動傳遞可行性和有效性以及開鏈式非完整機械手的運動可行性和控制的有效性，實現(xiàn)了開鏈式非完整機械手的位形控制。本學(xué)位論文的研究工作，為開發(fā)航空航天機器入、特殊環(huán)境下作業(yè)的機器人和醫(yī)療機器人等提供了可以借鑒的理論和實踐經(jīng)驗。有助于推動機器人技術(shù)的迅速發(fā)展。關(guān)鍵詞非完整系統(tǒng)，機器人，運動規(guī)劃，非線性控制，欠驅(qū)動系統(tǒng)，非完整機構(gòu)一II

簡介：非完整約束主要存在于含有滾動接觸的系統(tǒng)如多指機器人手和輪式移動機器人以及角動量守恒的系統(tǒng)如帶有機器人的衛(wèi)星運動和半空中的跳水員或體操運動員。這類問題通常是由于機械系統(tǒng)受到對速度的不可積約束引起的，這種約束不可通過積分的方法表示成位形空間的約束形式。同時由于非完整系統(tǒng)的自由度數(shù)目等于獨立坐標數(shù)目減去非完整約束方程的數(shù)目，所以可用比系統(tǒng)可到達位形空間維數(shù)少的控制輸入數(shù)來確定其運動。本文基于已有的非完整理論及非線性控制方法，將摩擦圓盤運動分解機構(gòu)應(yīng)用到多關(guān)節(jié)機械手臂上，設(shè)計了一種新型多關(guān)節(jié)欠驅(qū)動可控的非完整機械手臂。由于可用比系統(tǒng)可到達位形空間維數(shù)少的控制輸入數(shù)來確定非完整系統(tǒng)的運動，所以僅僅在機座上使用二個電機來驅(qū)動機械手臂上的多個連桿。通過對此非完整機械手的運動特性的研究表明了該系統(tǒng)具有非完整性。并且，證明了其可控性，表明此機械手是可以控制的。進一步，本文對此機械手進行了鏈式變換，這并不只因為一般的非完整系統(tǒng)都可以化為鏈式系統(tǒng)，更重要的是鏈式系統(tǒng)的控制是比較容易和成熟的。完成鏈式變換后，本文研究了鏈式系統(tǒng)的控制方法，利用時間多項式輸入控制的方法實現(xiàn)了對該多關(guān)節(jié)機械手臂的控制。最后，設(shè)計實驗并用所計算出的控制輸入來控制機械手臂運動，考察算法的可行性和可靠性。

簡介：隨著工業(yè)生產(chǎn)的現(xiàn)代化，各種機器在生產(chǎn)中的普及，在提高生產(chǎn)效率的同時也帶來了許多不安全因素，加之一些人為因素，致使生產(chǎn)的事故率不斷提高，加上交通事故等其它原因，人群中傷殘的人數(shù)的比例在不斷的攀登新的高峰，其中尤其以上肢傷殘的人數(shù)為最多。許多人因為失去了手臂而喪失了勞動能力，也喪失了生活的信心，給自己和家庭帶來了很大負擔(dān)?；谏鲜銮闆r，大量科學(xué)工作者把自己的一生都奉獻給了假肢事業(yè)的研究工作，各種各樣的假肢也應(yīng)運而生，其中用肌肉電信號控制的假肢的研究最為廣泛，因為這種假肢最符合人們本來的習(xí)慣，其功能也最貼近人肢體原有的功能?，F(xiàn)階段對于肌肉電信號控制的假肢來說，主要存在了兩方面的不足一方面，外圍的控制電路不夠完善；另一方面，肌電信號的識別不精確。其中后者成為限制其發(fā)展的首要問題。為此，本文提出了一種新的肌電信號識別分類的方法，利用現(xiàn)代信號處理中AR模型與數(shù)值方差計算相結(jié)合方法，對肌電信號進行了壓縮和特征提取，并以此特征值為輸入在MATLAB軟件中構(gòu)建多層BP型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，對肌電信號的特征值進行分類仿真，很好地實現(xiàn)了肌電信號的識別與分類，為利用肌電信號控制機械手手指運動的研究搭建了平臺。在信號采集方面，本文參考了大量的相關(guān)文獻，并經(jīng)過多次實驗，最終選定指總肌肌群作為肌肉電信號采集的來源。在電路控制方面，本文選擇了經(jīng)濟實用型單片機AT89C51和H橋芯片L298驅(qū)動機械手中的直流電機，實現(xiàn)了上位機對機械手完成食指、中指伸展，其它三指握攏；五指伸開；五指握拳這三種動作的控制。

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簡介：隨著現(xiàn)代氣動技術(shù)、氣動伺服控制技術(shù)和計算機控制技術(shù)的發(fā)展，氣動機械手作為典型的機、電、氣一體化裝置，以其價廉、簡單、維護方便、抗污染能力強等優(yōu)點，在工業(yè)自動化領(lǐng)域中得到愈來愈廣泛的應(yīng)用。作為機械手的一種，氣動機械手的特點是以空氣作為動力傳遞介質(zhì)，以氣缸、氣馬達或其它氣動裝置作為傳動機構(gòu)。本文論述了一種簡易型精確定位氣動機械手的研制。該機械手可以實現(xiàn)在X、Y、Z三坐標方向上的移動，執(zhí)行機構(gòu)是真空吸盤，用來吸取工件；在X、Y兩坐標方向，采用了ML2B型無桿氣缸和與之配套的專用位置控制器，用常規(guī)氣動開關(guān)閥實現(xiàn)了氣缸在行程范圍內(nèi)任意位置的精確定位定位精度達到±05MM。氣動機械手的控制系統(tǒng)，由PLC和PC機兩部分組成。PLC作為下位機，實現(xiàn)對氣動機械手各電磁閥和專用位置控制器的直接控制以及運行位置的信息反饋等；PC機作為上位機，實現(xiàn)對PLC控制命令的發(fā)送和整個機械手運行狀態(tài)的監(jiān)控。PLC和PC機之間以RS232標準串口通信實現(xiàn)數(shù)據(jù)交換。氣動機械手的控制程序由PLC程序和人機界面程序兩部分組成，其中PLC程序采用三菱公司FX系列PLC編程工具FXGPWINC編程，計算機人機界面程序采用VB60編程。通過VB中的MSCOMM控件的應(yīng)用，實現(xiàn)了上下位機之間的串口通信。通過人機界面程序，用戶可以實現(xiàn)機械手的兩種控制方式操作手柄控制和PC機控制。本課題的研究，為氣動機械手的實現(xiàn)和應(yīng)用，提供了一種簡單易行且具有一定定位精度的方法；采用簡易型精確定位氣動機械手開發(fā)的氣動投籃游戲機，2005年12月28日起，在東莞科博館展出，經(jīng)過四個月的考核運行，受到一致好評。

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簡介：北京工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機械手控制方法研究姓名李明申請學(xué)位級別碩士專業(yè)模式識別與智能系統(tǒng)指導(dǎo)教師李建更于乃功20070501北京工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文ABSTRACTNEURALNETWORKSAI℃EXTENSIVELYUSEDINMODELING、IDENTIFICATIONANDCONTROLOFSYSTEMBECAUSEOFTHEIRPOWERFULANDEXCELLENTABILITYOFDATAPROCESSINGANDAPPROXIMATINGANYNONLINEARFTMETIONINTHEPAPERTWOKINDSOFTYPICALNEURALNETWORKSFEEDFORWARDNEURALNETWORKANDRECURRENTNEURALNETWORKAREANALYZEDANDIMPROVEDTESPECTIVELYAPPLYTOBOTMANIPULATORSINVERSEMODELCONTROLANDPATHTRACKINGEXPERIMENTSHOWSAGOODRESULTSOMEMAINWORKSOFTHISPAPERARCASFOLLOWS1THESLRUETUREELMMETERISTIES，LAAININGALGORITHMANDAPPLICATIONINROBOTMANIPTTLATORS’CONTROLOFFEEDFORWARDANDREE哪TNEURALNETWORKS黜RESPECTIVELYANALYLXTANDSUMMARIZEDTHENGAVETHEPROBLEMOFTHESETWOAPPLICATIONSINROBOTMANIPULATORS’CONTR01BASEDONTHEABOVEANALYSISAKINDOFFASTSPEELANDHEURISTICALGORITHMANDAKINDOFIMPROVEDNEURALNETWORKSLZUETUREOFJORDANNETWORK玳RESPECTIVELYINTRODUCED2INTHEPAPEF’ASLRATEGYTHATCOMBINEDNEURALNETWORKANDINVERSEMODELCONTROLISPROPOSEDTOSOLVETHEPROBLEMRESULTEDFROMTHEINVERSECLYNAMIEMODELSNONLINEARCHARACTERISTICANDP鋤鋤CTCRSLTULCENAINTYIN2DOFROBOT蛐CONTR01ATTHE蛐ETIME，BECAUSEBPALGORITHMHASFLOILTLEDISADVANTAGESOFSLOWCONVERGENCEANDGETTINGEASILYINTOLOCALMINIMAATTHELASTTIMEOFTRAININGAFAST印CCDANDHCUL_ISTICALGORITHMISINTRODUCEDT0LRAINAMULTIPLEFEEDFORWARDNEURALNETWORKANDTHENESTABFISHTHEINVERSEMODELOFROBOTLLLMANDCONTROLITTHESIMULATIONRESULTSSHOWTHEVALIDITYOFCONTROLSLZATEGYANDTHEFAST印ECDCONVERGENCEOFALGORITHM3BASEDONTHEREE哪TNEURALNETWORKS’GOODABILITYOFMAPPINGNONLIN船TAYMMICSYSTEMAPAILHTRACKINGCONTROLSYSTEMBASEDON卸IMPROVEDJORDANNETWORKISDESIGNEDTOCONTROLROBOTMANIPULATORAPPROPRIALENETWORKSHUD【IⅡEANDTRAINNINGALGRITIARA讎SELECTEDACCORDINGTOTHEFEATUREOFMANIPULATORKINEMATICSFINALLYTHESIMULATIONSSHOWAFASTSPEEDANDREALTIMEEONTRONINGP曲皿AN∞KEYWORDSROBOTMANIPULATORPATH“LRAEKINGFEEDFORWARDNEURALNETWORKRECURRENTNEURALNETWORK

簡介：隨著社會自動化程度的提高，越來越多的任務(wù)要求機器人能夠在有限空間內(nèi)進行精密操作。而傳統(tǒng)機械手的驅(qū)動單元與執(zhí)行單元各自獨立，體積較大，動作缺乏柔性，難以勝任日益復(fù)雜的操作需求。本課題組使用形狀記憶合金SMA制成內(nèi)嵌式形狀記憶合金驅(qū)動器ESMAA，克服了這些缺點，有望作為機械手指應(yīng)用于機器人系統(tǒng)。但SMA在運行過程中依賴金屬的內(nèi)部相變，存在遲滯和其他非線性特征，難以建立精確模型，使精密控制困難。同時，用于ESMAA的位置和力傳感器需考慮其柔性、體積、集成難度等各方面的因素，以避免對ESMAA運行造成負面影響。面對這些挑戰(zhàn)，本文在國家自然基金的支持下，開展了一系列研究工作，取得初步成果如下⑴通過比較，選擇了合適的應(yīng)變片作為曲率傳感器，并進行規(guī)范的工藝集成。采用聚偏二氯乙烯PVDF壓電薄膜制作了觸滑覺傳感器。討論了集成傳感器對ESMAA運行的影響。⑵分析了ESMAA運行的特點，構(gòu)建了基于PI與變結(jié)構(gòu)控制策略的ESMAA的控制模型。分析了PVDF觸滑覺傳感器信號識別的方法，并對ESMAA機械手抓取物體的操作流程進行了基本規(guī)劃。⑶構(gòu)建了ESMAA的檢測與驅(qū)動電路。該電路器件少，構(gòu)成簡單，運行可靠。編制了可進行并行控制三臺ESMAA的DSP程序。⑷對ESMAA開展了位置閉環(huán)實驗研究，測試了不同控制策略以及不同控制參數(shù)對實驗結(jié)果的影響。實驗表明，變結(jié)構(gòu)控制策略下ESMAA的響應(yīng)速度可達到PI控制的2倍左右，其中，飽和控制響應(yīng)快速，無明顯振蕩，控制效果好。對PVDF的力測試實驗證明了觸滑覺傳感的可行性。

簡介：本文基于已有的非完整理論及非線性控制方法，將摩擦圓盤運動分解機構(gòu)應(yīng)用到多關(guān)節(jié)機械手臂上，在已有的模型上，對這種可控的四關(guān)節(jié)非完整機械手臂結(jié)構(gòu)做了進一步改進和分析計算。分析了機械手設(shè)計中出現(xiàn)的問題，并提出了相應(yīng)的解決方案。根據(jù)四關(guān)節(jié)機械手的運動傳遞關(guān)系建立了其運動學(xué)模型，對此機械手進行了鏈式變換，這并不僅是因為一般的非完整系統(tǒng)可以轉(zhuǎn)化為鏈式系統(tǒng)，更重要的是鏈式系統(tǒng)的控制是比較容易和成熟的。完成鏈式變換后，研究了基于鏈式系統(tǒng)的運動規(guī)劃方法，利用時間多項式輸入控制的方法實現(xiàn)了對該多關(guān)節(jié)機械手臂的運動規(guī)劃仿真。結(jié)果表明了通過鏈式變換可以有效地得到非完整機械手臂的軌跡規(guī)劃和控制輸入。最后，利用拉格朗日力學(xué)方程，對四關(guān)節(jié)非完整機械手進行了動力學(xué)建模，推導(dǎo)出了此機械手的動力學(xué)模型。并由動力學(xué)模型進行了MATLAB仿真。研究結(jié)果表明了非完整多關(guān)節(jié)機械手的動力學(xué)模型和一般機器人動力學(xué)模型具有相似性，可以利用分析一般機器人動力學(xué)特性的方法來研究非完整機械手。此外，利用MATLAB進行非完整系統(tǒng)的動力學(xué)仿真的思想，對非完整系統(tǒng)的設(shè)計和優(yōu)化有一定的參考意義。

簡介：上海大學(xué)碩士學(xué)位論文汽車燃油分配管柔性裝配生產(chǎn)線多自由度機械手關(guān)鍵技術(shù)研究姓名吳凱申請學(xué)位級別碩士專業(yè)機械電子工程指導(dǎo)教師沈立紅20040201海天學(xué)碩士研究生畢業(yè)論文THEPOSTGRADUATETHESISOFSHANGHAIUNIVER引TYABSTRACTMANIPULATORISAKINDOFAUTOMATICMACHINEUSEDFORHANDLINGORTRANSMITTINGWORKPIECEORPARTACCORDINGTOTHEGIVENPROCEDUREORREQUESTINTHEAUTOMATICASSEMBLINGPRODUCTLINEOFTHEFUELPIPE，THEMANIPULATORWHICHHASMOREDEGREESOFFREEDOMISUSEDFORASSISTINGTHEROBOTINSPRAYINGSOMEKINDOFGLUEONTHEWORKPIECEINORDERTOENSURINGTHEWORKPIECE’SEALCAPABILITYANDAIDINGFORTHEROBOT，THEMANIPULATORNEEDTOBEDESIGNEDREASONABLYTHISTHESISISMAINLYMADEUPOFFOURSECTIONS，WHICHARESYSTEMSCHEMEDESIGN，SYSTEMMECHANISMDESIGN，CONTROLSYSTEMDESIGNANDSYSTEMCAPABILITYANDERRORANALYSISTHEAUTHORFIRSTINTRODUCESTHETECHNOLOGYCONSTITUTEOFMANIPULATORANDBRINGSFORWARDTHERESEARCHCONTENTOFTHISPAPERNEXTANALYZEANDDESIGNTHESYSTEMSCHEMEANDEDUCETHEWHOLECHARTOFSYSTEMMECHANISMINTHESECONDSECTION，THESYSTEMMECHANISM’DETAILEDDESIGNANDCALCULATINGAREMADE，INCLUDINGTHEDESIGNOFTHEPAWANDTHECONICGEARMECHANISM，THEPOWERCALCULATINGOFTHEGASCROCKANDTHEACSERVOELECTROMOTORETCINTHETHIRDSECTION，THEWHOLECONTROLSYSTEMISDESIGNEDANDTHEHARDWAREANDSOFTWAREOFTHESYSTEMAREALSOPROPOSEDATTHEENDOFTHISTHESIS，SYSTEMCAPABILITYANDERRORISANALYZEDANDTHEWHOLELENGTHCONTENTISSUMMARIZEDKEYWORDSMANIPULATOQMOREDEGREESOFFREEDOM2