簡(jiǎn)介：為了滿足多種型號(hào)的手動(dòng)變速器的換擋性能試驗(yàn)要求，課題結(jié)合現(xiàn)階段手動(dòng)變速器換擋試驗(yàn)臺(tái)的研究進(jìn)程，設(shè)計(jì)出一套具有自動(dòng)換擋、數(shù)據(jù)采集、人機(jī)交互等功能的自動(dòng)化換擋機(jī)械手。此設(shè)備既能模擬出人工換擋的運(yùn)動(dòng)過程，又能夠保證換擋操作的可持續(xù)性和位移精度，節(jié)約了不必要的人工浪費(fèi)，彌補(bǔ)普通人手操作所帶來的諸多不足，提高變速器換擋性能試驗(yàn)的實(shí)施效率和數(shù)據(jù)結(jié)果的準(zhǔn)確性?？梢姡詣?dòng)換擋試驗(yàn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)與研究具有十分重要的意義。本文首先分析現(xiàn)階段國(guó)內(nèi)外換擋機(jī)械手的研究成果，再根據(jù)國(guó)家行業(yè)測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)對(duì)變速器換擋試驗(yàn)提出的實(shí)際要求制定出換擋機(jī)械手的初步設(shè)計(jì)方案。通過理論結(jié)合實(shí)際的方法對(duì)變速器內(nèi)部換擋結(jié)構(gòu)和工作原理進(jìn)行分析，設(shè)計(jì)出具有兩個(gè)自由度的直角坐標(biāo)式換擋機(jī)械手的執(zhí)行結(jié)構(gòu)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用控制精度較高的西門子V90系列伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，與西門子S7系列PLC控制器搭配形成了具有較高位置精度的閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)。在機(jī)械手功能編程方面，編寫出具有標(biāo)定、換擋、選檔、回零等功能的PLC程序，通過手動(dòng)標(biāo)定和自動(dòng)換擋相結(jié)合的方法實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手的執(zhí)行功能。系統(tǒng)中利用OPC技術(shù)協(xié)議建立了PLC與上位機(jī)的通訊連接，使人機(jī)交互功能得以實(shí)現(xiàn)。完成最后的整調(diào)試工作以后，我們把換擋試驗(yàn)機(jī)械手裝配在變速器換擋性能試驗(yàn)臺(tái)上進(jìn)行某型號(hào)的變速器換擋性能試驗(yàn)并得出試驗(yàn)數(shù)據(jù)，分析試驗(yàn)數(shù)據(jù)后發(fā)現(xiàn)此機(jī)械手已經(jīng)基本具備換擋試驗(yàn)操作機(jī)構(gòu)的功能，成功模擬出人工換擋各個(gè)階段的換擋力的變化過程，具有一定的可實(shí)施性。

簡(jiǎn)介：分類號(hào)號(hào)密級(jí)級(jí)論文編號(hào)論文編號(hào)學(xué)號(hào)5131211010851312110108重慶理工大學(xué)碩士學(xué)位論文重慶理工大學(xué)碩士學(xué)位論文變速箱下線檢測(cè)換擋機(jī)械手變速箱下線檢測(cè)換擋機(jī)械手的研究的研究研究生黃繼鑫黃繼鑫指導(dǎo)教師師郝建軍郝建軍教授教授學(xué)位類型專業(yè)學(xué)位專業(yè)學(xué)位專業(yè)學(xué)位類別專業(yè)學(xué)位類別工程碩士（機(jī)械工程領(lǐng)域）工程碩士（機(jī)械工程領(lǐng)域）研究方向向機(jī)械檢測(cè)與控制技術(shù)機(jī)械檢測(cè)與控制技術(shù)培養(yǎng)單位位機(jī)械工程學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院論文完成時(shí)間論文完成時(shí)間20162016年3月2525日論文答辯日期論文答辯日期20162016年5月2929日CATEGORYNUMBERLEVELOFSECRECYSERIALNUMBERSTUDENTNUMBER51312110108MASTERSDISSERTATIONOFCHONGQINGUNIVERSITYOFTECHNOLOGYRESEARCHONSHIFTMANIPULATOROFTRANSMISSIONLINETESTPOSTGRADUATEHUANGJIXINSUPERVISORPROFESSORHAOJIANJUNDEGREECATEGORYPROFESSIONALDEGREESPECIALTYMASTEROFENGINEERINGMECHANICALENGINEERINGRESEARCHDIRECTIONMECHANICALDETECTIONANDCONTROLTECHNOLOGYTRAININGUNITINSTITUTEOFMECHANICALENGINEERINGTHESISDEADLINEMARCH25,2016ORALDEFENSEDATEMAY29,2016

簡(jiǎn)介：目前，我國(guó)在公路維護(hù)工作中仍廣泛采用人工布放與回收路錐的方式，其主要存在工作人員的安全問題、勞動(dòng)強(qiáng)度問題和效率問題。研制一種能夠自動(dòng)實(shí)現(xiàn)路錐布放與回收功能的專用車輛，代替人工操作，將徹底解決上述問題。在本實(shí)驗(yàn)室所設(shè)計(jì)的方案中，路錐回收機(jī)械手是該車的核心系統(tǒng)之一，其擺動(dòng)角度的位置精度直接決定路錐回收工作的成功與否擺動(dòng)過程中速度變化的平穩(wěn)性將影響其與傳送系統(tǒng)之間動(dòng)作的等待時(shí)間，對(duì)回收效率造成影響。首先，對(duì)本實(shí)驗(yàn)室所設(shè)計(jì)的路錐布放與回收車的構(gòu)成及路錐回收機(jī)械手的功能進(jìn)行分析。通過對(duì)路錐回收機(jī)械手與傳送系統(tǒng)協(xié)同動(dòng)作要求的分析，提出其擺動(dòng)過程中需要解決的問題。為解決所提出的問題，提出三種方案，從經(jīng)濟(jì)性和技術(shù)實(shí)現(xiàn)兩個(gè)方面對(duì)所提出的方案進(jìn)行對(duì)比分析，確定電液比例控制系統(tǒng)作為實(shí)施方案。其次，在對(duì)路錐回收機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)控制系統(tǒng)的構(gòu)成及工作原理進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，依次建立其各主要元件及整個(gè)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。從構(gòu)成參數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響這一角度，對(duì)所建的模型進(jìn)行分析，并建立該系統(tǒng)的AMESIM仿真模型。再次，對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行分析，嘗試對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行校正以改善其性能。在常規(guī)增益校正未取得理想效果的情況下，同時(shí)考慮到PID控制與模糊控制所存在的不足，提出將兩種方法融合構(gòu)成模糊自整定PID控制的方法對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行校正?；赟IMULINK完成三種控制器的設(shè)計(jì)，并建立它們各自的仿真模型。最后，在AMESIM環(huán)境下，建立路錐回收機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)控制系統(tǒng)的聯(lián)合仿真模型，并生成S函數(shù)。在SIMULINK中分別采用上述控制器調(diào)用該S函數(shù)，進(jìn)行聯(lián)合仿真。仿真結(jié)果表明，以電液比例方向閥為核心元件構(gòu)建的路錐回收機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)控制系統(tǒng)，在模糊自整定PID控制算法的作用下，擺動(dòng)角度的控制精度較高、擺動(dòng)速度變化平穩(wěn)、動(dòng)態(tài)特性好，可有效提高路錐的回收效率。

簡(jiǎn)介：對(duì)外經(jīng)濟(jì)貿(mào)易大學(xué)碩士學(xué)位論文國(guó)有企業(yè)“一把手”的薪酬激勵(lì)問題從蘭州煉油化工機(jī)械廠案例談起姓名李笑一申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別碩士專業(yè)工商管理（MBA）指導(dǎo)教師牛雄鷹20041001型絲墮查堂塑竺蘭絲蘭ABSTRACTTHISARTICLEMAKESASYSTEMATICSTUDYABOUTCOMPENSATIONINCENTIVEPROBLEMSOFTHENOLLEADERSINOURSTATEOWNEDENTERPRISESTHROUGHTHEANALYSISTOMACHINERYFACTORYOFLANZHOUPETROLEUMPROCESSINGANDCHEMICALCOMPANYTHEANTHERTHINKSTHATTHEMOSTIMPORTANTTHINGFOROURSTATEOWNEDENTERPRISENO1LEADERSISINCENTIVEPROBLEMSWHICHNEEDTOSOLVESOONAMONGTHESEPROBLEMS，THEINCENTIVEOFCOMPENSATIONISTHEFOCUSTHISARTICLEANALYSESTHEMAINPROBLEMABOUTTHECOMPENSATIONINCENTIVEINOURSTATEOWNEDENTERPRISES，ANDANALYSESTHECONCRETECONDITIONSABOUTMACHINERYFACTORYOFLANZHOUPETROLEUMPROCESSINGANDCHEMICALCOMPANYTHENTHEAUTHORPROVIDESWITHASERIESOFTHOUGHTSABOUTTHECOMPENSATIONINCENTIVEISSUESBASEDONTHEGENERALCONDITIONS，ANDALSOPROVIDESWITHAPRACTICALSCHEMEABOUTTHESAMEISSUEBASEDONTHECONCRETECONDITIONSOFLANZHOUCASECOMPANYKEYWORDSSTATEOWNEDENTERPRISE，‘NO1LEADER”，COMPENSATIONINCENTIVE

簡(jiǎn)介：本文針對(duì)目前轎車天窗裝配誤差檢測(cè)的現(xiàn)狀，改變了以往機(jī)器與人工相結(jié)合的檢測(cè)處理模式，并且以ES165D型六自由度機(jī)械手為載體，在保證機(jī)械手連續(xù)平穩(wěn)的運(yùn)動(dòng)前提下，研究了機(jī)械手在關(guān)節(jié)空間中自動(dòng)檢測(cè)轎車天窗裝配誤差的五次B樣條軌跡規(guī)劃的路徑，以及在這一方法下所用時(shí)間最少的優(yōu)化方法。首先，介紹了轎車天窗裝配誤差基于ES165D型機(jī)械手的檢測(cè)平臺(tái)。采用專家調(diào)查表的方式，得出轎車天窗各個(gè)檢測(cè)點(diǎn)裝配誤差的程度、頻度，從而確定天窗上需要檢測(cè)的點(diǎn)的數(shù)量及位置。通過分析機(jī)械手運(yùn)動(dòng)，建立機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。為了能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械手位姿在笛卡爾空間和關(guān)節(jié)空間的靈活轉(zhuǎn)換，求解了機(jī)械手的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。其次，通過現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)采集、試驗(yàn)驗(yàn)證，記錄了約束運(yùn)動(dòng)學(xué)的參數(shù)。以三維軟件CATIA建立機(jī)械手模型、以仿真軟件ADAMS驗(yàn)證五次B樣條曲線軌跡的連續(xù)性與平滑性，通過判斷曲線的變化趨勢(shì)，推斷出機(jī)械手運(yùn)行時(shí)的情況有無突變。通過運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)在仿真曲線中的變化，可以得出選用本文軌跡規(guī)劃方法的可行性，并且利用這種方法，在實(shí)際生產(chǎn)中，在線跟蹤控制技術(shù)也能得以更好地實(shí)現(xiàn)。最后，對(duì)傳統(tǒng)的遺傳算法進(jìn)行改進(jìn)，以自適應(yīng)算子和流程為主，根據(jù)優(yōu)勝劣汰精英保留策略，選取最優(yōu)個(gè)體進(jìn)行迭代運(yùn)算，利用MATLAB進(jìn)行實(shí)數(shù)編碼，在本文進(jìn)行的時(shí)間最優(yōu)運(yùn)算的全局搜索性得到了保證，收斂速度也有所提高。在滿足各運(yùn)動(dòng)參數(shù)的約束下，利用改進(jìn)的自適應(yīng)遺傳算法尋求最優(yōu)解，并在ADAMS中進(jìn)行仿真驗(yàn)證。該算法為機(jī)械手進(jìn)行轎車天窗檢測(cè)的時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃提供了理論支持。

簡(jiǎn)介：點(diǎn)擊查看更多鋼拱架安裝機(jī)械手臂控制研究.pdf精彩內(nèi)容。

簡(jiǎn)介：農(nóng)業(yè)機(jī)器人作為機(jī)器人的一種類型，是精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)、微電子、計(jì)算機(jī)和自動(dòng)控制等技術(shù)在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的集中體現(xiàn)，是農(nóng)業(yè)生產(chǎn)過程自動(dòng)化、智能化的重要標(biāo)志。果實(shí)收獲是農(nóng)業(yè)生產(chǎn)過程的重要環(huán)節(jié)，為提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和作業(yè)質(zhì)量，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，改善工作環(huán)境，實(shí)現(xiàn)收獲作業(yè)機(jī)械化、自動(dòng)化和智能化，基于果實(shí)生物學(xué)特性與栽培方式的收獲機(jī)械人得到了發(fā)展。目前，日本、美國(guó)、荷蘭等國(guó)家已研制了多種收獲機(jī)器人，主要用于收獲番茄、黃瓜、葡萄、西瓜、節(jié)果、柑橘等蔬菜和水果。本文首先根據(jù)番茄生物學(xué)特性、栽培方式及番茄收獲機(jī)器人機(jī)構(gòu)型綜合原則，確定了番茄收獲機(jī)器人是7DOF自由度的番茄采摘機(jī)械手，并根據(jù)實(shí)際工作方式確定了機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、機(jī)械手臂、末端執(zhí)行器、手腕與基座的外形及尺寸。在選擇驅(qū)動(dòng)裝置時(shí)對(duì)幾種驅(qū)動(dòng)方式做了詳細(xì)比較最終確定為電機(jī)驅(qū)動(dòng)；手臂部分采用內(nèi)骨架式設(shè)計(jì)，減輕了手臂重量；手腕部分設(shè)計(jì)了螺旋傳動(dòng)式平行央持器，并添加吸盤，使其具有良好的夾持性能。本課題理論研究與實(shí)際參數(shù)有機(jī)結(jié)合，研究結(jié)果亦可應(yīng)用于其它果實(shí)的采摘。

簡(jiǎn)介：學(xué)校代碼10225學(xué)號(hào)S10278學(xué)位論文采伐作業(yè)聯(lián)合機(jī)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)分析指導(dǎo)教師姓名申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別論文提交日期授予學(xué)位單位趙志強(qiáng)陸懷民教授東北林業(yè)大學(xué)碩士2010年4月東北林業(yè)大學(xué)學(xué)科專業(yè)論文答辯日期授予學(xué)位日期答辯委員會(huì)主席論文評(píng)閱人聾夕厶櫛素大學(xué)農(nóng)業(yè)機(jī)械化工程2010年6月EIJ■＼刪刪＼Y2050BJ，DISSERTATIONFORTHEDEGREEOFMASTERKINEMATICSANDDYNAMICSANALYSISOFTHEMANIPULATOROTALOGGINGHARVESTER一CANDIDATESUPERVISORASSOCIATESUPERVISORACADEMICDEGREEAPPLIEDFORSPECIALITYDATEOFORALEXAMINATIONUNIVERSITYZHAOZHIQIANGLUHUAIMINMASTERAGRICULTURALMACHINERYENGINEERINGJUNE，2010NORTHEASTFORESTRYUNIVERSITY

簡(jiǎn)介：獨(dú)創(chuàng)性聲明本人聲明所呈的學(xué)位論文是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果。據(jù)我所知，除了文中特另JDH以標(biāo)注和致謝的地方外，論文中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含為獲得安徽農(nóng)業(yè)大學(xué)或其他教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或證書而使用過的材料。與我一同工作的同志對(duì)本研究所做的任何貢獻(xiàn)均已在論文中作了明確的說明并表示謝意。學(xué)位論文作者簽名J趁翌簽字日期≯IO年‘月6日學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解安徽農(nóng)業(yè)大學(xué)有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，有權(quán)保留并向國(guó)家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子文件，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)安徽農(nóng)業(yè)大學(xué)可以將學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，收錄到中國(guó)學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存、匯編學(xué)位論文，向社會(huì)公眾提供信息服務(wù)。保密的學(xué)位論文在解密后適用本授權(quán)書。，學(xué)位論文作者簽名毖至二簽字日期P伽年多月6EI學(xué)位論文作者畢業(yè)后去向工作單位通信地址電話郵編摘要小FLLIFIFIIIIIIIII111111IIIIY1735020山核桃是皖南山區(qū)的主要經(jīng)濟(jì)作物之一，具有極高的食用價(jià)值與經(jīng)濟(jì)價(jià)值，我省現(xiàn)有山核桃生產(chǎn)加工企業(yè)數(shù)千家。近年來市場(chǎng)上十分火爆的手剝山核桃，因食用方便，深受消費(fèi)者喜愛。然而手剝山核桃基本是由人工加工而成，效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大且加工成本高。本文從山核桃的破殼和烘制兩個(gè)方面著手研究，以提高手剝山核桃生產(chǎn)效率和產(chǎn)量，這對(duì)促進(jìn)當(dāng)?shù)剞r(nóng)村經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和提高當(dāng)?shù)剞r(nóng)民收入意義重大。本課題的研究?jī)?nèi)容主要分為三個(gè)部分一、研究山核桃破殼的力學(xué)特性與烘制的干燥特性；二、設(shè)計(jì)手剝山核桃破殼機(jī)與建立三維樣機(jī)模型，對(duì)關(guān)鍵部件進(jìn)行有限元分析；三、設(shè)計(jì)手剝山核桃烘制過程中的自動(dòng)控制系統(tǒng)，提高烘制的自動(dòng)化水平。通過分析研究堅(jiān)果的破殼機(jī)理與傳統(tǒng)的山核桃加工工藝，手剝山核桃的破殼方式選擇為敲擊方式破殼。在PRO／ENGINEER軟件中建立山核桃的模型，利用ANSYSRL10軟件對(duì)該模型進(jìn)行有限元分析，得出山核桃在與敲擊臂線接觸方式下，敲擊破殼的力學(xué)特性，為破殼方法的選擇提供理論依據(jù)。研制了基于機(jī)械敲擊方式的實(shí)用高效手剝山核桃破殼機(jī)樣機(jī)。該機(jī)采用仿生機(jī)械敲擊臂迅速敲擊山核桃使其破殼，即用恰當(dāng)?shù)臋C(jī)械力把山核桃的外殼敲裂而不碎，同時(shí)不影響果仁的完整性，達(dá)到“手剝”的要求。通過實(shí)驗(yàn)，尋找出破殼前對(duì)山核桃進(jìn)行蒸煮預(yù)處理的途徑，來提高樣機(jī)的破殼效果。利用PRO／ENGINEER軟件強(qiáng)大的建模功能，構(gòu)建了手剝山核桃破殼機(jī)樣機(jī)的零部件模型。利用軟件提供的“組件設(shè)計(jì)”功能，定義各個(gè)零部件之間的相對(duì)位置關(guān)系和運(yùn)動(dòng)關(guān)系，完成樣機(jī)的裝配模型。并對(duì)樣機(jī)的關(guān)鍵部位進(jìn)行有限元分析，找出應(yīng)力集中部位，以便對(duì)其實(shí)行進(jìn)一步的優(yōu)化。以寧國(guó)山核桃為研究對(duì)象，對(duì)烘制過程中影響山核桃含水率的主要因素干燥時(shí)間和干燥溫度進(jìn)行了試驗(yàn)，分析實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，得出含水率與兩者之間關(guān)系曲線，確定山核桃的安全烘制參數(shù)。在實(shí)驗(yàn)結(jié)果的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)出手剝山核桃烘制自動(dòng)控制系統(tǒng)。關(guān)鍵詞手剝山核桃，機(jī)械擊打方式，破殼機(jī)，三維模型，有限元分析，烘制，溫度自動(dòng)控制

簡(jiǎn)介：21世紀(jì)是農(nóng)業(yè)機(jī)械化向智能化方向過渡的重要時(shí)期。隨著農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的規(guī)?；?、多樣化和精確化，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)作業(yè)要求逐漸提高，許多作業(yè)項(xiàng)目都是勞動(dòng)密集型工作，例如蔬菜和水果的挑選與采摘、蔬菜的嫁接等，再加上時(shí)令的要求，保證作業(yè)質(zhì)量成為十分關(guān)鍵問題；另外，工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展迅速，農(nóng)業(yè)勞動(dòng)力將逐漸向社會(huì)其他產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)移，隨著人口的老齡化和農(nóng)業(yè)勞動(dòng)力的減少，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)成本也相應(yīng)提高，這樣大大降低了產(chǎn)品的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。果品采摘作業(yè)是水果生產(chǎn)鏈中最耗時(shí)、最費(fèi)力的一個(gè)環(huán)節(jié)。采摘作業(yè)季節(jié)性強(qiáng)、勞動(dòng)強(qiáng)度大、費(fèi)用高，因此保證果實(shí)適時(shí)采收、降低收獲作業(yè)費(fèi)用是農(nóng)業(yè)增收的重要途徑。采摘機(jī)器人作為農(nóng)業(yè)機(jī)器人的重要類型，可充分利用機(jī)器人的信息感知功能，對(duì)被采摘對(duì)象的成熟程度進(jìn)行識(shí)別，從而保證采摘的果實(shí)的質(zhì)量，并能夠大大提高采摘的工作效率、降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度和生產(chǎn)費(fèi)用、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量、保證果實(shí)適時(shí)采收，因而具有很大發(fā)展?jié)摿ΑＲ虼宿r(nóng)業(yè)采摘機(jī)器人的大規(guī)模廣泛應(yīng)用將是提高我國(guó)農(nóng)業(yè)機(jī)械化水平的一項(xiàng)有力措施。機(jī)械系統(tǒng)采用大谷六自由度機(jī)械手，該機(jī)械手系統(tǒng)由基座、手臂、手腕、手部四個(gè)部分組成。硬件機(jī)械系統(tǒng)主要是由6路伺服電機(jī)、金屬支架組件構(gòu)成，對(duì)機(jī)械系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)和舵機(jī)控制方法進(jìn)行深入的理論研究后，設(shè)計(jì)了六自由度果實(shí)采摘機(jī)械手的控制系統(tǒng)。本論文主要工作內(nèi)容1、對(duì)六自由度果實(shí)采摘機(jī)械手的控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)。硬件控制系統(tǒng)采用模塊化的設(shè)計(jì)方案，將控制器按照芯片控制模塊、電源模塊、鍵盤模塊、液晶顯示模塊、舵機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊進(jìn)行分塊設(shè)計(jì)。從而將功能分解，降低模塊間的耦合性。軟件控制系統(tǒng)摒棄了使用PC機(jī)上安裝的控制軟件的傳統(tǒng)控制方法，僅利用實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)的機(jī)械手控制系統(tǒng)即可實(shí)現(xiàn)對(duì)六自由度機(jī)械手的操作控制，控制芯片為AVR系列單片機(jī)ATMEGA161。2、經(jīng)由視覺系統(tǒng)給出果實(shí)的空間坐標(biāo)并確定了機(jī)械手的位姿后，通過空間坐標(biāo)與舵機(jī)角度的算法轉(zhuǎn)換后，硬件控制系統(tǒng)接口與視覺系統(tǒng)對(duì)接并對(duì)舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行控制，從而通過軟件控制系統(tǒng)帶動(dòng)整個(gè)機(jī)械手完成一定空間范圍內(nèi)的果實(shí)采摘工作。經(jīng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了控制器對(duì)果實(shí)采摘機(jī)械手控制的可行性、滿足了本文對(duì)控制器進(jìn)行設(shè)計(jì)的目的。

簡(jiǎn)介：果蔬采摘機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)采摘果實(shí)的目標(biāo)首先要求構(gòu)成機(jī)器人的各部分能夠相互協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)其次由于采摘的最終動(dòng)作是采摘下果實(shí)而這一動(dòng)作直接關(guān)系到果實(shí)能否采摘下來以及采摘時(shí)間等因素因此研究采用何種高效的采摘方式與采摘模式非常重要。本課題以番茄為采摘對(duì)象在自行構(gòu)建采摘機(jī)器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)上對(duì)番茄采摘的方式、角度以及控制策略等進(jìn)行了研究對(duì)于使番茄采摘機(jī)器人逐步走向?qū)嵱没哂惺种匾默F(xiàn)實(shí)意義。取得的主要成果有1完善采摘機(jī)器人協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。由于機(jī)械手和末端執(zhí)行器的功能與接口可以實(shí)現(xiàn)發(fā)送和接收信號(hào)且由中間繼電器的工作原理得知繼電器可以在控制回路中傳遞中間信號(hào)因此使用兩個(gè)中間繼電器完成硬件電路的搭建結(jié)合軟件的編程使機(jī)械手與末端執(zhí)行器之間可以實(shí)現(xiàn)信息傳遞二者之間能夠?qū)崿F(xiàn)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)構(gòu)建成了可協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的番茄采摘機(jī)器人系統(tǒng)。2優(yōu)化采摘方式。進(jìn)行了180°、320°扭斷果梗向下30°折斷向上30°、40°與50°折斷果梗以及拉斷果梗等一系列的試驗(yàn)比較不同采摘方式下番茄果實(shí)離梗的成功率及所造成的負(fù)面影響。從試驗(yàn)結(jié)果比較分析得到折斷與扭斷方式相比折斷方式較優(yōu)；向上折斷與向下折斷相比向上折斷的方式較優(yōu)；向上折斷的三個(gè)不同角度相比40°的角度為最佳。由此得出較優(yōu)的采摘方式為向上折斷40°。探討了番茄栽培方式對(duì)機(jī)器人采摘的影響提出了可采用水培、單串栽培、V型結(jié)構(gòu)等栽培方式以減少遮擋物從而減少打斷果梗等現(xiàn)象。3優(yōu)化采摘控制策略。進(jìn)行了機(jī)械手與末端執(zhí)行器順序運(yùn)動(dòng)和機(jī)械手與末端執(zhí)行器交互運(yùn)動(dòng)兩種采摘模式的試驗(yàn)比較分析試驗(yàn)結(jié)果第二種模式由于吸盤向后拉動(dòng)果實(shí)的行程縮短使吸盤可以吸住更多的果實(shí)提高了吸持成功率進(jìn)而提高了夾持成功率和折斷成功率較順序采摘的模式要優(yōu)。試驗(yàn)表明采摘特性還與番茄植株和果實(shí)特性有關(guān)總梗長(zhǎng)較長(zhǎng)成功率較高果實(shí)越大重量越重所需要的采摘時(shí)間越短。此外機(jī)械手不同關(guān)節(jié)的位姿對(duì)采摘試驗(yàn)有一定的影響。

簡(jiǎn)介：目前果蔬采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器多為純吸盤式采摘、筒式采摘、振動(dòng)式采摘、全驅(qū)動(dòng)多指式采摘，由于執(zhí)行器直接接觸果蔬，往往會(huì)因抓取力或夾持力過大而壓傷果蔬，因此為實(shí)現(xiàn)果蔬自動(dòng)化采摘，研究一種更加可靠的末端執(zhí)行器顯得至關(guān)重要。近年來，采用欠驅(qū)動(dòng)多指手作為果蔬采摘機(jī)器人的末端執(zhí)行器是解決這一問題的新思路。本文以蘋果為采摘對(duì)象，分析采摘機(jī)械手的研究現(xiàn)狀，根據(jù)采摘農(nóng)藝要求，設(shè)計(jì)出能夠滿足蘋果采摘的機(jī)構(gòu)欠驅(qū)動(dòng)采摘末端執(zhí)行器機(jī)構(gòu)，同時(shí)對(duì)機(jī)構(gòu)作運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)分析，并研制出樣機(jī)，本文的主要研究?jī)?nèi)容與結(jié)果如下1、闡述了國(guó)內(nèi)外末端執(zhí)行器的研究現(xiàn)狀，并提出本文的研究?jī)?nèi)容與研究方法。2、研究了紅富士蘋果的幾何特性及力學(xué)性能，并按照采摘對(duì)象的基本要求，設(shè)計(jì)了一種齒輪連桿式欠驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行器，分析原理與功能，具體方案為電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠帶動(dòng)滑塊移動(dòng)，滑塊與三個(gè)連桿鉸接從而帶動(dòng)3個(gè)構(gòu)型一致的手指運(yùn)動(dòng)，3個(gè)手指共同完成抓取與松開動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)了一個(gè)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)7個(gè)自由度的欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。3、建立了欠驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行器執(zhí)行器機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，編制了機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)特性分析及仿真軟件，采用人機(jī)交互優(yōu)化方法對(duì)平面的機(jī)構(gòu)尺寸進(jìn)行了優(yōu)化，以各結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)包絡(luò)空間的影響為優(yōu)化目標(biāo)，得到一組較優(yōu)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)為第一關(guān)節(jié)初始角Θ1為56°，扇形齒輪桿傾斜角Θ2為109°，第三關(guān)節(jié)傾斜角Θ3為104°，手指第二關(guān)節(jié)內(nèi)曲柄長(zhǎng)16MM，手指第三關(guān)節(jié)長(zhǎng)29MM，連桿長(zhǎng)度75MM。4、利用ADAMS的二次開發(fā)功能實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器的參數(shù)化建模，以確定的結(jié)構(gòu)參數(shù)為基礎(chǔ)建立模型分析接觸力大小，并研究在不同電機(jī)轉(zhuǎn)速下執(zhí)行器接觸力的變化情況，最終得出結(jié)果為接觸力變化范圍為1020N建立末端執(zhí)行器各零部件的三維模型并虛擬裝配采用ADAMS對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)態(tài)仿真分析，得到機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)軌跡、位移曲線等虛擬試驗(yàn)結(jié)果。5、完成了末端執(zhí)行器各零部件的工程圖，并研制出樣機(jī)，通過對(duì)不同尺寸的蘋果的抓取與松開試驗(yàn)，分析蘋果尺寸對(duì)末端執(zhí)行器抓取效果的影響，并對(duì)比虛擬仿真數(shù)據(jù)與理論分析數(shù)據(jù)結(jié)果，進(jìn)一步驗(yàn)證機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性。采用GRIP系統(tǒng)對(duì)抓取力進(jìn)行測(cè)試，測(cè)試接觸面積及接觸力的大小驗(yàn)證了末端執(zhí)行器的可靠性。6、總結(jié)全文，并對(duì)研究?jī)?nèi)容提出進(jìn)一步的展望。

簡(jiǎn)介：分類號(hào)S22593密級(jí)碩士學(xué)位論文香蕉采摘機(jī)械手夾持試驗(yàn)及仿真分析唐之富指導(dǎo)教指導(dǎo)教師王紅軍教授學(xué)院名學(xué)院名稱工程學(xué)院專業(yè)名專業(yè)名稱機(jī)械制造及其自動(dòng)化答辯委員會(huì)主席答辯委員會(huì)主席鄒湘軍教授中國(guó)廣州2016年6月

簡(jiǎn)介：辛中震聾夫?qū)W藏蠹擎霍一鋈囂MASTER’SDEGREEDLSSERTATION名優(yōu)茶采摘機(jī)械手與采摘策略研究RESEARCHONTHEPICKINGMANIPULATOROFFAMOUSTEAANDPICKINGSTRATEGY研究乍原艷芳CANDIDATEYLJANYANFANG竺，垮2014307110041S1TUDENTNO々業(yè)現(xiàn)代農(nóng)業(yè)裝備工程MAJORMODERNAGRICULJURALEQUIPMENTENGINEERING導(dǎo)師鄭相周副教授SUPERVLSORVICEPROF_ZHENGXIANGZHOU中國(guó)武漢WUHANCHINA二O七年六月JUNE，2117華中農(nóng)業(yè)大學(xué)學(xué)位論文獨(dú)創(chuàng)性聲明及使用授權(quán)書學(xué)位論文是否保密奄如需保密，解密時(shí)間年月日獨(dú)創(chuàng)性聲明本人聲明所呈交的論文是我個(gè)人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果。盡我所知，除了文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，論文中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含為獲得華中農(nóng)業(yè)大學(xué)或其他教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或證書而使用過的材料，指導(dǎo)教師對(duì)此進(jìn)行了審定。與我一同工作的同志對(duì)本研究所做的任何貢獻(xiàn)均己在論文中做了明確的說明，并表示了謝意。研究生簽名似時(shí)間≯『7年石月7日學(xué)位論文使用授權(quán)書本人完全了解華中農(nóng)業(yè)大學(xué)關(guān)于保存、使用學(xué)位論文的規(guī)定，即學(xué)生必須按照學(xué)校要求提交學(xué)位論文的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存提交論文的印刷版和電子版，并提供目錄檢索和閱覽服務(wù)，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存、匯編學(xué)位論文。本人同意華中農(nóng)業(yè)大學(xué)可以用不同方式在不同媒體上發(fā)表、傳播學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容，并授權(quán)中國(guó)科學(xué)技術(shù)信息研究所和北京萬方數(shù)據(jù)股份有限公司將本人學(xué)位論文收錄到中國(guó)學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫，并進(jìn)行信息服務(wù)包括但不限于匯編、復(fù)制、發(fā)行、信息網(wǎng)絡(luò)傳播等，同時(shí)本人保留在其他媒體發(fā)表論文的權(quán)力。注保密學(xué)位論文即涉及技術(shù)秘密、商業(yè)秘密或申請(qǐng)專利等潛在需要提交保密的論文在解密后適用于本授權(quán)書。學(xué)位論文作一膨?qū)技?xì)圳婦簽名日期加。／年6月7日簽名簽名日期瑚’／年￡／月／日

簡(jiǎn)介：學(xué)校代碼10225學(xué)號(hào)09129學(xué)位論文藍(lán)莓非接觸式采摘機(jī)械手機(jī)構(gòu)研究指導(dǎo)教師姓名申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別論文提交日期授予學(xué)位單位王麗麗郭艷玲教授碩士2009年4月東北林業(yè)大學(xué)東北林業(yè)大學(xué)學(xué)科專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)及理論論文答辯日期2009年6月授予學(xué)位日期答辯委員會(huì)主席論文評(píng)閱人未夕厶杉素大學(xué)孟祥彬劉少剛孫智慧摘要摘要隨著科技的發(fā)展與進(jìn)步，機(jī)器人技術(shù)已廣泛滲透到農(nóng)業(yè)領(lǐng)域。采摘機(jī)器人作為農(nóng)業(yè)機(jī)器人的一種類型，在許多國(guó)家己被研究并投入使用，我國(guó)是農(nóng)業(yè)大國(guó)，實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化是技術(shù)發(fā)展的必然趨勢(shì)，同時(shí)也給農(nóng)業(yè)機(jī)器人的研究提供了廣闊的空間。水果采摘都是手工作業(yè)，耗時(shí)、費(fèi)力，研究采摘機(jī)器人具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。本論文針對(duì)目前市場(chǎng)上利用機(jī)械采收小漿果的研究尚少的情況，對(duì)藍(lán)莓采摘機(jī)械手展開研究。論文首先介紹了采摘機(jī)器人的研究現(xiàn)狀，了解目前國(guó)內(nèi)外的采摘機(jī)器人技術(shù)，為自己的研究設(shè)計(jì)提供必要的理論基礎(chǔ)，同時(shí)總結(jié)出了論文研究的目的性和意義。論文介紹了源自前蘇聯(lián)的發(fā)明問題解決理論叫RIZ的一些基本原理和方法，并將TRIZ的沖突解決矩陣和物質(zhì)場(chǎng)分析方法應(yīng)用于藍(lán)莓采摘機(jī)械手的實(shí)際工程設(shè)計(jì)中，并運(yùn)用TRIZ理論解決問題的一般思路，對(duì)藍(lán)莓采摘機(jī)械手進(jìn)行方案分析，解決機(jī)械手的總體方案設(shè)計(jì)問題。論文對(duì)采摘過程中藍(lán)莓的識(shí)別和定位做了簡(jiǎn)單的理論分析。采用雙目立體視覺技術(shù)獲取藍(lán)莓的三維位置信息，用于指導(dǎo)采摘機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)化采摘作業(yè)。然后對(duì)藍(lán)莓進(jìn)行模型構(gòu)造，確定中心點(diǎn)，最后確定采摘點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)采摘過程中的果實(shí)定位。論文按照采摘對(duì)象藍(lán)莓的生長(zhǎng)分布空間和作業(yè)要求，進(jìn)行機(jī)械手本體結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化設(shè)計(jì)。采用基于MATLAB的數(shù)值解法求解了機(jī)械手的工作空間，建立了機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程和逆運(yùn)動(dòng)的求解過程，并進(jìn)行了仿真，驗(yàn)證了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性。論文在介紹避障路徑規(guī)劃研究方法的基礎(chǔ)上，對(duì)藍(lán)莓進(jìn)行避障路徑規(guī)劃分析設(shè)計(jì)。采用將采摘工作空間中障礙物映射到關(guān)節(jié)空間C一空間的方法，結(jié)合藍(lán)莓生長(zhǎng)環(huán)境中障礙物的特點(diǎn)，通過計(jì)算機(jī)械手關(guān)節(jié)連桿與障礙碰撞的臨界角，總結(jié)了藍(lán)莓生長(zhǎng)環(huán)境中的障礙物均可由臨界碰撞角表示的工作空間到C一空間轉(zhuǎn)換的計(jì)算方法。關(guān)鍵詞藍(lán)莓；采摘機(jī)械手；優(yōu)化設(shè)計(jì)；路徑規(guī)劃