簡(jiǎn)介：1畢業(yè)設(shè)計(jì)論文名稱論文名稱PLCPLC機(jī)械手控制設(shè)計(jì)機(jī)械手控制設(shè)計(jì)系部機(jī)車車輛學(xué)院專業(yè)機(jī)電一體化班級(jí)3131姓名全偉指導(dǎo)教師劉偉二O一六年一月3PLCPLC機(jī)械手控制設(shè)計(jì)機(jī)械手控制設(shè)計(jì)1111摘要摘要當(dāng)今的自動(dòng)化技術(shù)發(fā)展迅速，正處于一個(gè)快速變革的時(shí)代。從半導(dǎo)體到消費(fèi)類電子產(chǎn)品、再到汽車和航空制造業(yè)、以及輕工業(yè)和物流行業(yè)等多種不同的工業(yè)領(lǐng)域都面臨著日益激烈的全球競(jìng)爭(zhēng)壓力當(dāng)今的自動(dòng)化技術(shù)發(fā)展迅速，正處于一個(gè)快速變革的時(shí)代。從半導(dǎo)體到消費(fèi)類電子產(chǎn)品、再到汽車和航空制造業(yè)、以及輕工業(yè)和物流行業(yè)等多種不同的工業(yè)領(lǐng)域都面臨著日益激烈的全球競(jìng)爭(zhēng)壓力，他們需要進(jìn)一步降低成本、縮短產(chǎn)品生產(chǎn)周期，并能夠迅速完成產(chǎn)品的更新?lián)Q代。采用最新的自動(dòng)化技術(shù)才是解決這一系列問(wèn)題的有效手段。本次論文明確了機(jī)械手的功能需求和動(dòng)作流程通過(guò)查找了大量資料，了解完成了布進(jìn)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器的選型。通過(guò)對(duì)機(jī)械手制作流程的分析，確定采用PLC為核心的控制系統(tǒng)。在對(duì)機(jī)械手的分析設(shè)計(jì)部分梯形圖及控制程序，完成PLC的I/O點(diǎn)分配和硬件接線圖。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞機(jī)械手，步進(jìn)電機(jī)，可編程序控制器

簡(jiǎn)介：成都電子機(jī)械高等?？茖W(xué)校畢業(yè)論文I摘要摘要本文所設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)械手用于搬運(yùn)工件，工件總重30KG,長(zhǎng)50CM,寬30CM，高20CM，臂總長(zhǎng)為18M。為了增加本機(jī)械手的通用性，在結(jié)構(gòu)盡可能緊湊的情況下，最大限度地使工業(yè)機(jī)械手具有較大的抓取范圍。本文主要介紹了工業(yè)機(jī)械手的概念、組成和分類，機(jī)械手的自由度和坐標(biāo)形式、運(yùn)動(dòng)及國(guó)內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r。對(duì)工業(yè)機(jī)械手進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì)，首先確定了機(jī)械手的坐標(biāo)形式為圓柱坐標(biāo)型，自由度數(shù)為5，接著確定了機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)裝置為液壓缸，然后確定了機(jī)械手的主要技術(shù)參數(shù)。同時(shí)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)形式為滑槽杠桿式鉗爪、手腕的結(jié)構(gòu)形式為采用電機(jī)帶動(dòng)腕回轉(zhuǎn)、臂部結(jié)構(gòu)形式采用雙導(dǎo)向桿導(dǎo)向，機(jī)身結(jié)構(gòu)形式為升降缸置于回轉(zhuǎn)缸之上的結(jié)構(gòu)形式，計(jì)算出了夾緊工件所需的驅(qū)動(dòng)力、手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩、手臂伸縮所需的驅(qū)動(dòng)力、手臂俯仰所需的驅(qū)動(dòng)力、手臂升降所需的驅(qū)動(dòng)力和手臂回轉(zhuǎn)所需的驅(qū)動(dòng)力矩。繼而設(shè)計(jì)了工業(yè)機(jī)械手的各個(gè)部分液壓缸的尺寸和結(jié)構(gòu)及各個(gè)部分之間連接與支承部件的結(jié)構(gòu)與尺寸。關(guān)鍵詞工業(yè)機(jī)械手，液壓驅(qū)動(dòng)，液壓缸。成都電子機(jī)械高等?？茖W(xué)校畢業(yè)論文第3頁(yè)目錄目錄摘要摘要IABSTRACTABSTRACTII1緒論緒論111工業(yè)機(jī)械手的含義112工業(yè)機(jī)械手的產(chǎn)生、應(yīng)用與發(fā)展113工業(yè)機(jī)械手的組成與運(yùn)動(dòng)52工業(yè)機(jī)械手的手部設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)械手的手部設(shè)計(jì)1321概述1322手部機(jī)構(gòu)形式1323鉗爪式手部機(jī)構(gòu)的選用要點(diǎn)1424滑槽杠桿式鉗爪的夾緊力分析與計(jì)算1525滑槽杠桿式鉗爪手部機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)力計(jì)算1726手部夾緊液壓缸的設(shè)計(jì)與計(jì)算183工業(yè)機(jī)械手的腕部設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)械手的腕部設(shè)計(jì)2131概述2132腕部回轉(zhuǎn)力矩的計(jì)算224工業(yè)機(jī)械手臂部的設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)械手臂部的設(shè)計(jì)2441概述2442工業(yè)機(jī)械手臂部的結(jié)構(gòu)形式2543工業(yè)機(jī)械手臂部運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)液壓缸的設(shè)計(jì)與計(jì)算2844工業(yè)機(jī)械手的液壓緩沖裝置345結(jié)論結(jié)論3551工業(yè)機(jī)械手主要規(guī)格參數(shù)3552設(shè)計(jì)總結(jié)356致謝致謝377參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)38

簡(jiǎn)介：河南機(jī)電高等專科學(xué)校畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）自動(dòng)化流水線控制系統(tǒng)之機(jī)械手系部自動(dòng)控制專業(yè)電氣自動(dòng)化班級(jí)112班姓名張璐燕學(xué)號(hào)111415232指導(dǎo)老師宋守云二零一四年四月編號(hào)編號(hào)2352482摘要I摘要摘要現(xiàn)代化的自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備，即自動(dòng)化流水線控制系統(tǒng)的最大特點(diǎn)是它的綜合性和系統(tǒng)性。機(jī)械手是自動(dòng)化流水線控制系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一。本文中機(jī)械手涉及到8個(gè)動(dòng)作過(guò)程，我們將通過(guò)各種編程軟件操作簡(jiǎn)單方便，而且可通過(guò)和計(jì)算機(jī)的通信實(shí)時(shí)的對(duì)工作程序進(jìn)行模擬調(diào)試和修改，械手是自動(dòng)化流水線控制系統(tǒng)的一部分，是機(jī)電一體化的結(jié)合，為了使工業(yè)機(jī)械手的操作自動(dòng)化程度提高，機(jī)械手可人機(jī)界面控制，通過(guò)觸摸屏的來(lái)對(duì)機(jī)械手的運(yùn)功過(guò)程進(jìn)行操作，人機(jī)界面能更加直觀方便的對(duì)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)過(guò)程進(jìn)行控制和實(shí)時(shí)監(jiān)控，使用PLC編程控制器和人機(jī)界面一起對(duì)工業(yè)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)過(guò)程進(jìn)行控制。本文介紹的機(jī)械手是主要由PLC控制，通過(guò)交流電機(jī)的正反轉(zhuǎn)來(lái)控制機(jī)械手手爪的張合，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手精確運(yùn)動(dòng)的功能。本課題機(jī)械手可在空間抓、放、搬運(yùn)物體，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動(dòng)化流水線生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動(dòng)線，動(dòng)作靈活多樣。機(jī)械手一般由耐高溫，抗腐蝕的材料制成，以適應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)惡劣的環(huán)境，可代替人工在高溫和危險(xiǎn)的作業(yè)區(qū)進(jìn)行作業(yè)，并可根據(jù)工件的變化及運(yùn)動(dòng)流程的要求，隨時(shí)更改相關(guān)參數(shù)。大大降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞機(jī)械手；PLC；人機(jī)界面；觸摸屏；自動(dòng)化流水線控制系統(tǒng)

簡(jiǎn)介：密級(jí)．洳多土灣碩士學(xué)位論文⑧論文題目面自壁知增塑扭越壬壁數(shù)任釜堂蟄量趣劃作者姓名王淑剛獨(dú)創(chuàng)性聲明本人聲明所呈交的學(xué)位論文是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果。據(jù)我所知，除了文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，論文中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過(guò)的研究成糶，也不包含為獲得逝壟盤堂或其他教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或證書而使用過(guò)的材料。與我‘阿．1作的同志對(duì)本研究所做的任何貢獻(xiàn)均已往論文中作了明確的說(shuō)明并表示謝意。學(xué)位論文作者簽名王漪久闊IJ簽字目期細(xì)五年月IR¨學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解逝鎏基堂有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，有權(quán)倮胃F并向國(guó)家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和磁盤，允許論文波查閱和借閱。今入授權(quán)逝壘盤堂可以將學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存、匯編學(xué)位論文。保密的學(xué)位論文在解密后適用本授權(quán)書學(xué)位淪文作者簽名王‘獻(xiàn)閃IJ導(dǎo)師簽名，．、沏閃簽字N期伽．舌年3月N日簽字日期K．6年}月／口ET警T、Z淪迂作者牛業(yè)后去向通訊地址電話郵編

簡(jiǎn)介：系統(tǒng)的可靠性、易操作性以及可維修性。機(jī)器人傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)地位置、速度和加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還添加了視覺(jué)和力覺(jué)等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺(jué)、聲覺(jué)、力覺(jué)和觸覺(jué)等多傳感器的融合技術(shù)來(lái)進(jìn)行控制；多傳感器融合配置技術(shù)成為智能化機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)。關(guān)節(jié)式、側(cè)噴式、頂噴式、龍門式噴涂機(jī)器人產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)化、通用化、模塊化、系列化設(shè)計(jì)；柔性仿形噴涂機(jī)器人開(kāi)發(fā)，柔性仿形復(fù)合機(jī)構(gòu)開(kāi)發(fā)，仿形伺服軸軌跡規(guī)劃研究，控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)；焊接、搬運(yùn)、裝配、切割等作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)化、通用化、模塊化、系列化研究；以及離線示教編程和系統(tǒng)動(dòng)態(tài)仿真?？偟膩?lái)說(shuō)，大體是兩個(gè)方向其一是機(jī)器人的智能化，多傳感器、多控制器，先進(jìn)的控制算法，復(fù)雜的機(jī)電控制系統(tǒng)；其二是與生產(chǎn)加工相聯(lián)系，滿足相對(duì)具體的任務(wù)的工業(yè)機(jī)器人，主要采用性價(jià)比高的模塊，在滿足工作要求的基礎(chǔ)上，追求系統(tǒng)的經(jīng)濟(jì)、簡(jiǎn)潔、可靠，大量采用工業(yè)控制器，市場(chǎng)化、模塊化的元件4。14機(jī)械手的組成本機(jī)械手屬于專用類工業(yè)機(jī)械手，它主要由執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三大部分組成。下面對(duì)這三個(gè)方面逐一進(jìn)行分析、研究3。141執(zhí)行系統(tǒng)（1）手部手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔裝有轉(zhuǎn)動(dòng)軸，可把手臂的動(dòng)作傳給手腕，以轉(zhuǎn)動(dòng)、伸屈手腕，開(kāi)閉手指。機(jī)械手手部的機(jī)構(gòu)為模仿人的手指，分為無(wú)關(guān)節(jié)式，固定關(guān)節(jié)式和自由關(guān)節(jié)式三種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用得最多。并且可以根據(jù)夾持對(duì)象的形狀和大小配備多種形狀和尺寸的夾頭，以適應(yīng)操作工作需要。（2）手臂手臂有無(wú)關(guān)節(jié)手臂和有關(guān)節(jié)手臂之分。手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確的抓取工件，并搬運(yùn)到所需的位置上。為了使機(jī)械手能夠正確的工作，手臂的三個(gè)自由度都需要精確的定位。機(jī)械手在手臂的上升、下降、前伸、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)三個(gè)自由度的定位上均采用行程開(kāi)關(guān)控制，以保證定位的精度。142驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要有四種液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電力傳動(dòng)和機(jī)械傳動(dòng)。其中以液壓和氣壓驅(qū)動(dòng)用的最多，電動(dòng)、機(jī)械傳動(dòng)用得較少。（1）液壓驅(qū)動(dòng)主要是通過(guò)油缸、閥、油泵和油箱實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)。優(yōu)點(diǎn)壓力高、體積小、出力大、運(yùn)動(dòng)平緩，可無(wú)級(jí)變速，自鎖方便，并能在

簡(jiǎn)介：工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)含全套圖紙含全套圖紙全套CAD圖紙或資料,聯(lián)系695132052河南科技學(xué)院2009屆本科畢業(yè)論文設(shè)計(jì)論文題目工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)學(xué)生姓名王凱所在院系機(jī)電學(xué)院所學(xué)專業(yè)機(jī)電技術(shù)教育導(dǎo)師姓名王振寧完成時(shí)間2009年5月20日THEDESIGNOFINDUSTRYMANIPULATORABSTRACTINTHEMECHANICALMANUFACTURINGINDUSTRY,THEMANIPULATORHASBEENWIDELYAPPLIED,THUSTHEBIGIMPROVEMENTWORKERSWORKCONDITION,THEREMARKABLEENHANCEMENTLABORPRODUCTIVITY,SPEDUPREALIZESTHEINDUSTRIALPRODUCTIONMECHANIZATIONANDTHEAUTOMATEDSTEP,THISDESIGNTHROUGHTOTHEMANIPULATOREACHMAINCONSTITUENTHAND,SKILL,ARMANDFUSELAGEANDSOONANALYZES,THUSDETERMINEDEACHMAINCONSTITUENTTHESTRUCTURE,CARRIESONTHEDESIGNCALCULATIONINTHISFOUNDATIONTOTHEMANIPULATOR,THUSDETERMINATIONASSEMBLYASSEMBLYDRAWINGDESIGNSTHROUGHTHISMANIPULATOR,THEGRASPINGCORRELATIONMANIPULATORDESIGNSTHEMAINSTEP,HADTHEFURTHERENHANCEMENTREGARDINGTHECAD/CAMSOFTWAREAPPLICATIONASPECTKEYWORDSMANIPULATOR,DESIGN,HAND,SKILL,ARM,FUSELAGE,STRUCTURE目錄1緒論12機(jī)械手設(shè)計(jì)要求1

簡(jiǎn)介：摘要本文簡(jiǎn)要介紹了工業(yè)機(jī)器人的概念，澆注機(jī)械手硬件和軟件的組成，機(jī)械手各個(gè)部件的整體尺寸設(shè)計(jì)。本文著重對(duì)機(jī)械手進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì)，確定了機(jī)械手的坐標(biāo)形式和自由度，確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時(shí)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)，計(jì)算出了手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩和回轉(zhuǎn)液壓缸的驅(qū)動(dòng)力矩。設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)。設(shè)計(jì)出了機(jī)械手的液壓系統(tǒng)，繪制了機(jī)械手液壓系統(tǒng)工作原理圖，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手澆注機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文說(shuō)明書3第1章緒言機(jī)械工業(yè)是國(guó)民的裝備部，是為國(guó)民經(jīng)濟(jì)提供裝備和為人民生活提供耐用消費(fèi)品的產(chǎn)業(yè)。不論是傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)，還是新興產(chǎn)業(yè)，都離不開(kāi)各種各樣的機(jī)械裝備，機(jī)械工業(yè)所提供裝備的性能、質(zhì)量和成本，對(duì)國(guó)民經(jīng)濟(jì)各部門技術(shù)進(jìn)步和經(jīng)濟(jì)效益有很大的和直接的影響。機(jī)械工業(yè)的規(guī)模和技術(shù)水平是衡量國(guó)家經(jīng)濟(jì)實(shí)力和科學(xué)技術(shù)水平的重要標(biāo)志。因此，世界各國(guó)都把發(fā)展機(jī)械工業(yè)作為發(fā)展本國(guó)經(jīng)濟(jì)的戰(zhàn)略重點(diǎn)之一。工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手的是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。機(jī)械手是在機(jī)械化，自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過(guò)程中，機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中，機(jī)械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)鄰域內(nèi)，迅速發(fā)殿起來(lái)的一門新興的技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來(lái)越廣泛地得到了應(yīng)用。機(jī)械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。機(jī)械手是一種能自動(dòng)化定位控制并可重新編程序以變動(dòng)的多功能機(jī)器，它有多個(gè)自由度，可用來(lái)搬運(yùn)物體以完成在各個(gè)不同環(huán)境中工作。1111機(jī)械手的分類機(jī)械手的分類機(jī)械手一般分為三類第一類是不需要人工操作的通用機(jī)械手。它是一種獨(dú)立的不附屬于某一主機(jī)的裝置。它可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，以完成各項(xiàng)規(guī)定的操作。它的特點(diǎn)是具備普通機(jī)械的性能之外，還具備通用機(jī)械、記憶智能的三元機(jī)械。第二類是需要人工才做的，稱為操作機(jī)。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過(guò)操作機(jī)來(lái)完成特定的作業(yè)，后來(lái)發(fā)展到用無(wú)線電訊號(hào)操作機(jī)來(lái)進(jìn)行探測(cè)月球等。工業(yè)中采用的鍛造操作機(jī)也屬于這一范疇。第三類是用專用機(jī)械手，主要附屬于自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)線上，用以解決機(jī)床上下料和工件送。這種機(jī)械手在國(guó)外稱為“MECHANICALHAND”，它是為主機(jī)服務(wù)的，由主機(jī)驅(qū)動(dòng)；除少數(shù)以外，工作程序一般是固定的，因此是專用

簡(jiǎn)介：加工中心自動(dòng)換刀機(jī)械手的設(shè)計(jì)加工中心自動(dòng)換刀機(jī)械手的設(shè)計(jì),開(kāi)題開(kāi)題報(bào)告報(bào)告江漢大學(xué)畢業(yè)論文開(kāi)題報(bào)告論文題目XH716型立式加工中心自動(dòng)換刀系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)學(xué)院機(jī)電與建筑工程學(xué)院專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化班級(jí)學(xué)生姓名學(xué)號(hào)指導(dǎo)教師XX年2月28日開(kāi)題報(bào)告一、課題名稱XH716型立式加工中心自動(dòng)換刀系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)二、課題研究?jī)?nèi)容的目的和意義一個(gè)零件往往需要進(jìn)行多工序的加工，而單功能的數(shù)控機(jī)床，只能完成單工序的加工，如車、鉆、銑等。因此，在制造一個(gè)零件的過(guò)程中，大量的時(shí)間用于更換刀具、裝卸零件、測(cè)量和搬運(yùn)零件等非加工時(shí)間上，切削時(shí)精度較低，造價(jià)也較高。格子箱式刀庫(kù)結(jié)構(gòu)緊湊，刀庫(kù)空間利用率高，換刀時(shí)間較長(zhǎng)。布局不靈活，通常刀庫(kù)安裝在工作臺(tái)上，應(yīng)用者較少。直線式刀庫(kù)刀庫(kù)容量少，一般在十幾把左右，多用于自動(dòng)換刀數(shù)控車床，鉆床上也有采用。目前常見(jiàn)的換刀機(jī)械手類型有①單臂單手式機(jī)械手結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單，換刀各動(dòng)作均需順序進(jìn)行，時(shí)間不能重合，故換刀時(shí)間較長(zhǎng)。②雙手式機(jī)械手向刀庫(kù)還回用完的刀具和選取新刀，均可在主軸正在加工時(shí)進(jìn)行，故換刀時(shí)間可較短。③回轉(zhuǎn)式單臂雙手機(jī)械手這類機(jī)械手可以同時(shí)抓住和拔、插位于主軸和刀庫(kù)里的刀具。與單臂單手式機(jī)械手相比，可以縮短換刀時(shí)間。應(yīng)用最廣泛，形式也較多。④多手式機(jī)械手使用者較少。三、國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀未來(lái)加工中心的發(fā)展動(dòng)向是高速化、進(jìn)一步提高精度和愈發(fā)完善的機(jī)能。加工中心是數(shù)控機(jī)床的代表，是高新技術(shù)集成度高的典型機(jī)電一體化機(jī)械加工設(shè)備，我國(guó)的加工中心從70年代開(kāi)始，已有很大發(fā)展，但技術(shù)、品種和數(shù)量上都還遠(yuǎn)不能適應(yīng)我國(guó)經(jīng)濟(jì)、技術(shù)發(fā)展的需要。隨著我

簡(jiǎn)介：外文出處外文出處MANUFACTURINGENGINEERINGANDTECHNOLOGYMACHINING事故，導(dǎo)致加工者受傷。想想看用什么可以來(lái)代替呢，加工的時(shí)候只要有幾個(gè)人巡視一下，且可以二十四個(gè)小時(shí)飽和運(yùn)作，人行嗎回答是肯定的，但是機(jī)械手可以來(lái)代替它。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)；尤其是在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中能夠代替人進(jìn)行正常的工作。想到這里我就很想設(shè)計(jì)一個(gè)機(jī)械手，來(lái)用于生產(chǎn)實(shí)際中。為什么選著設(shè)計(jì)機(jī)械手用氣動(dòng)來(lái)提供動(dòng)力氣動(dòng)機(jī)械手是指以壓縮空氣為動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手。用氣壓驅(qū)動(dòng)與其他能源驅(qū)動(dòng)比較有以下優(yōu)點(diǎn)1空氣取之不竭，用過(guò)之后排入大氣，不需要回收和處理，不污染環(huán)境。（環(huán)保的概念）2空氣的沾性很小，管路中壓力損失也很?。ㄒ话銡饴纷枇p失不到油路的千分之一），便于遠(yuǎn)距離輸送。3壓縮空氣的工作壓力較低一般為4～8公斤/每平方厘米，因此對(duì)動(dòng)元件的材質(zhì)和制造精度要求可以降低。4與液壓傳動(dòng)相比，它的動(dòng)作和反應(yīng)都快，這是氣動(dòng)突出的優(yōu)點(diǎn)之一。5空氣介質(zhì)清潔，亦不會(huì)變質(zhì)，管路不易堵塞。但是也有它美中不足的地方1由于空氣的可壓縮性，致使氣動(dòng)工作的穩(wěn)定性差，因而造成執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)速度和定為精度不易控制。2由于使用氣壓較低，輸出力不可能太大，為了增加輸出力，必然使整個(gè)氣動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)尺寸加大。用氣壓驅(qū)動(dòng)與用其他能源驅(qū)動(dòng)比較有以下優(yōu)點(diǎn)空氣取之不竭，用過(guò)之后排入大氣，不需回收和處理，不污染環(huán)境。偶然的或少量的泄漏不致對(duì)生產(chǎn)發(fā)生嚴(yán)重的影響?？諝獾恼承院苄。苈分袎毫p失也就很小，便于遠(yuǎn)距離輸送。壓縮空氣的工作壓力較低，因此對(duì)氣動(dòng)元件的材質(zhì)和制造精度要求可以降低。一般說(shuō)來(lái)，往復(fù)運(yùn)動(dòng)推力在12噸以下采用氣動(dòng)經(jīng)濟(jì)性較好。與液壓傳動(dòng)相比，它的動(dòng)作和反應(yīng)都快，這是氣動(dòng)的突出優(yōu)點(diǎn)之一?？諝饨橘|(zhì)清潔，亦不會(huì)變質(zhì)，管路不易堵塞。它可安全地應(yīng)用在易燃、易爆和粉塵大的場(chǎng)合。又便于實(shí)現(xiàn)過(guò)載自動(dòng)保護(hù)二﹑機(jī)械手的組成機(jī)械手的形式是多種多樣的，有的較為簡(jiǎn)單，有的較為復(fù)雜，但基本的組成形式是相同的，一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和輔助裝置組成。

簡(jiǎn)介：本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）題目基于PRO/E和ADAMS的蘋果采摘機(jī)械手的仿真分析姓名張耀龍學(xué)院工學(xué)院專業(yè)農(nóng)業(yè)機(jī)械化及其自動(dòng)化班級(jí)74學(xué)號(hào)3017417指導(dǎo)教師姬長(zhǎng)英職稱教授2011年5月20日南京農(nóng)業(yè)大學(xué)教務(wù)處制2基于PRO/E和ADAMS的蘋果采摘機(jī)械手的仿真分析農(nóng)業(yè)機(jī)械化及其自動(dòng)化專業(yè)學(xué)生張耀龍指導(dǎo)老師姬長(zhǎng)英摘要本文介紹了國(guó)內(nèi)外農(nóng)業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概況和采摘機(jī)械手的應(yīng)用前景。通過(guò)對(duì)多種不同結(jié)構(gòu)機(jī)械手的優(yōu)缺點(diǎn)分析，提出了一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便的機(jī)械手結(jié)構(gòu)。利用三維建模軟件PRO/ENGINEER進(jìn)行機(jī)械手各零部件的設(shè)計(jì)，并將其組裝成一個(gè)完整的機(jī)械手。將機(jī)械手裝配圖導(dǎo)入仿真分析軟件ADAMS中進(jìn)行機(jī)械手的仿真。運(yùn)用求解器模塊ADAMS/SOLVER進(jìn)行機(jī)械手的靜力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)運(yùn)算。利用后處理模塊ADAMS/POSTPROCESSOR進(jìn)行仿真視頻和各種數(shù)據(jù)曲線的輸出。通過(guò)對(duì)仿真結(jié)果的分析，對(duì)蘋果采摘機(jī)械手的研究方向提出了展望。關(guān)鍵詞機(jī)械手；PRO/E；三維建模；ADAMS；仿真；SIMULATIONOFAPPLEPICKINGMANIPULATORBASEDONPRO/EANDADAMSSTUDENTSMAJORINGINAGRICULTURALMECHANISMANDAUTOMATIONZHANGYAOLONGTUTORJICHANGYINGABSTRACTTHISPAPERINTRODUCEDTHEOVERVIEWOFTHEDEVELOPMENTOFAGRICULTURALROBOTSANDTHEPROSPECTOFPICKINGMANIPULATBYCOMPARINGTHESTRUCTUREOFDIFFERENTROBOTS,ANALYZINGTHEADVANTAGESANDDISADVANTAGES,AKINDOFMANIPULATHASBEENPUTFORWARDWHICHHASASIMPLESTRUCTUREISEASILYOPERATEDALLTHEPARTSOFTHEROBOTMANIPULATWEREDESIGNED,ASSEMBLEDWITHTHEHELPOFPRO/ENGINEERAFTERLEADINGTHEASSEMBLINGDRAWINGINTOTHESIMULATIONSOFTWAREOFADAMS,THESIMULATIONWASMADETHROUGHADAMS/VIEWTHESTATICS,KINEMATICS,DYNAMICSCOMPUTATIONWERECARRIEDOUTWITHADAMS/SOLVERTHESIMULATIONVIDEOSCURVEDATAOFSIMULATIONWEREOBTAINEDWITHTHEHELPOFADAMS/POSTPROCESSORBYANALYZINGTHERESULTSOFTHESIMULATION,THEPROSPECTOFAPPLEPICKINGMANIPULATRESEARCHWASGIVENKEYWORDSMANIPULATORPRO/EM3DMADAMSSIMULATION1引言引言

簡(jiǎn)介：電氣控制技術(shù)課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書電氣控制技術(shù)課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制學(xué)生姓名專業(yè)電氣工程及其自動(dòng)化班級(jí)學(xué)號(hào)指導(dǎo)教師職稱完成時(shí)間主要參考資料1可編程控制器教程M王兆義機(jī),械工業(yè)出版社2電氣控制與可編程控制器技術(shù)M史國(guó)生化學(xué)工業(yè)出版社3可編程控制器原理與應(yīng)用M趙燕,，周新建北京大學(xué)出版社4GT培訓(xùn)教程M百度文庫(kù)5PLC編程及應(yīng)用M廖常初北京機(jī)械工業(yè)出版社,2005年6可編程控制器應(yīng)用技術(shù)M胡學(xué)林北京高等教育出版社,2001年7模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)M沈任元北京機(jī)械工業(yè)出版,200068三菱FX系列可編程序控制器編程手冊(cè)M三菱公司編,2001年9三菱可編程序控制器應(yīng)用101例M三菱公司編,1994年10三菱可編程序控制器使用手冊(cè)M三菱公司編,1999年教研室意見(jiàn)教研室主任（簽字）年月日

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簡(jiǎn)介：點(diǎn)擊查看更多三自由度氣動(dòng)機(jī)械手的設(shè)計(jì)【3自由度】【14張cad圖紙+畢業(yè)論文】精彩內(nèi)容。

簡(jiǎn)介：基于基于PLCPLC機(jī)械手控制設(shè)計(jì)機(jī)械手控制設(shè)計(jì)摘要摘要隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用也逐漸普及，可以更好地節(jié)約能源和提高運(yùn)輸設(shè)備或產(chǎn)品的效率，以降低其他搬運(yùn)方式的限制和不足,滿足現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)發(fā)展的要求。本機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括由兩個(gè)電磁閥控制的液壓鋼來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的上升下降運(yùn)動(dòng)及夾緊工件的動(dòng)作，兩個(gè)轉(zhuǎn)速不同的電動(dòng)機(jī)分別通過(guò)兩線圈控制電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)小車的快進(jìn)、慢進(jìn)、快退、慢退的運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)；其動(dòng)作轉(zhuǎn)換靠設(shè)置在各個(gè)不同部位的行程開(kāi)關(guān)SQ1SQ9產(chǎn)生的通斷信號(hào)傳輸?shù)絇LC控制器，通過(guò)PLC內(nèi)部程序輸出不同的信號(hào)，從而驅(qū)動(dòng)外部線圈來(lái)控制電動(dòng)機(jī)或電磁閥產(chǎn)生不同的動(dòng)作，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的精確定位。關(guān)鍵詞搬運(yùn)機(jī)械手，可編程控制器（PLC），液壓，電磁閥ABSTRACTWITHTHEPOPULARITYOFINDUSTRIALDEVELOPMENT,THEDEMANDFORYEARONYEARINCREASEOFCONTROLLER,HANDLINGTHEAPPLICATIONOFROBOTGRADUALLYPOPULARITY,WECANBEMOREGOODTOSAVEENERGYANDIMPROVETHETRANSPORTEFFICIENCYOFEQUIPMENTORPRODUCTS,TOREDUCERESTRICTIONSONOTHERMODESOFTRANSPORTATIONANDINADEQUATETOMEETTHEREQUIREMENTSOFMODERNECONOMICDEVELOPMENTTHEMANIPULATORMECHANICALSTRUCTUREINCLUDESTWOSOLENOIDVALVESCONTROLLEDBYHYDRAULICMANIPULATORSTEELTOACHIEVETHEINCREASEDDECLINEINSPORTSANDWORKPIECECLAMPINGACTION,THETWODIFFERENTMOTORSPEEDTHROUGHTHETWOMOTORCOILSPOSITIVECONTROLINORDERTOACHIEVECAROFTHEFASTFORWARD,SLOWFORWARD,FASTREWIND,SLOWMOVEMENTBACKMOVEMENTCONVERSIONBYSETTINGITSACTI。ONINVARIOUSDIFFERENTPARTSOFTHETRIPSWITCHSQ1SQ9GENERATEDONOFFSIGNALTRANSMISSIONTOTHEPLCCONTROLLER,THROUGHTHEPLCINTERNALDIFFERENTOUTPUTSIGNAL,WHICHDRIVESTHEEXTERNALCOIL仿真仿真30謝辭30參考文獻(xiàn)附前言機(jī)械手MECHANICALHAND，也被稱為自動(dòng)手，AUTOHAND能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。

簡(jiǎn)介：松下松下PLCPLC在機(jī)械手控制中的應(yīng)用在機(jī)械手控制中的應(yīng)用摘要摘要機(jī)械手是工業(yè)自動(dòng)控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對(duì)象。隨著我國(guó)工業(yè)生產(chǎn)的飛躍發(fā)展，自動(dòng)化程度的迅速提高，實(shí)現(xiàn)工件的裝卸、轉(zhuǎn)向、輸送等作業(yè)的自動(dòng)化，已愈來(lái)愈引起人們的重視，應(yīng)用松下PLC控制機(jī)械手實(shí)現(xiàn)各種規(guī)定的工序動(dòng)作，可以簡(jiǎn)化控制線路，節(jié)省成本，提高了工作效率，代替人從從事繁重、枯燥的工作。這使得工業(yè)機(jī)械手得到愈來(lái)愈廣泛的應(yīng)用。介紹了松下PLC在機(jī)械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用，依據(jù)生產(chǎn)工藝流程,繪出PLC控制I/O分配圖,程序梯形圖及指令表。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞機(jī)械手PLC松下工業(yè)控制ABSTRACTTHEMANIPULATORISONEKINDOFCONTROLLEDMEMBERWHICHINTHEINDUSTRYAUTOMATICCONTROLDOMAINMEETSFREQUENTLYALONGWITHOURCOUNTRYINDUSTRIALPRODUCTIONSLEAPDEVELOPMENT,AUTOMATICITYSRAPIDENHANCEMENT,REALIZESWORKPIECELOADINGANDUNLOADING,TOCHANGE,WORKANDSOONTRANSPORTATIONAUTOMATIONS,HASBROUGHTTOPEOPLESATTENTIONMOREANDMORE,CONTROLSTHEMANIPULATORUSINGPANASONICPLCTOREALIZEEACHKINDOFSTIPULATIONWORKINGPROCEDUREMOVEMENT,MAYSIMPLIFYTHECONTROLWIRING,SAVESTHECOST,RAISEDTHEWORKINGEFFICIENCY,REPLACESTHEHUMANFROMTOBEENGAGED,THEARIDWORKARDUOUSLYTHISENABLESTHEINDUSTRYMANIPULATORTOOBTAINMOREANDMOREWIDESPREADAPPLICATIONINTRODUCEDPANASONICPLCINTHEMANIPULATORCONTROLSYSTEMSAPPLICATION,THEBASISTECHNIQUEOFPRODUCTIONFLOW,DRAWSPLCTOCONTROLTHEI/ODISTRIBUTIONDIAGRAM,THEPROCEDURETRAPEZOIDALCHARTANDTHEINSTRUCTIONLISTKEYWORDMANIPULATORPLCPANASONICINDUSTRIALCONTROL一、工業(yè)機(jī)械手系統(tǒng)概論1、工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展?fàn)顩r工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過(guò)PLC編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和在各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在我國(guó)有著廣闊的發(fā)展前景。隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展,出現(xiàn)了數(shù)控加工中心,數(shù)控加工中常見(jiàn)的上下料工序,通常仍采用傳統(tǒng)繼電器控制的半自動(dòng)化裝置。此控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)復(fù)雜,需大量繼電器,接線繁雜,易受車體振動(dòng)干擾,而存在可靠性差、故障多、維修困多，不同廠家的產(chǎn)品各有特點(diǎn)，且有一定的區(qū)別，但作為工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備，可編程序控制器具有一定的共性。1、PLC的特點(diǎn)1、抗干擾能力強(qiáng)，可靠性高PLC采用微電子技術(shù)，大量的開(kāi)關(guān)動(dòng)作由無(wú)觸點(diǎn)的電子存儲(chǔ)器件來(lái)完成，大部分繼電器和繁雜的連線被軟件程序所取代，故壽命長(zhǎng)，可靠性大大提高。PLC主要模塊均采用了大規(guī)模與超大規(guī)模集成電路，I/O系統(tǒng)設(shè)計(jì)有完善的通道保護(hù)；在結(jié)構(gòu)上對(duì)耐熱、防潮、防塵、抗震等都有精確考慮；在硬件上采用隔離、屏蔽、濾波、接地等抗干擾措施；在軟件上采用數(shù)字濾波等抗干擾和故障診斷措施。所有這些使PLC具有較高的抗干擾能力，目前各生產(chǎn)廠家生產(chǎn)的PLC，平均無(wú)故障時(shí)間都大大超過(guò)了IEC規(guī)定的10萬(wàn)小時(shí)，有的甚至達(dá)到了幾十萬(wàn)小時(shí)。2、控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、通用性強(qiáng)、應(yīng)用靈活PLC產(chǎn)品均成系列化生產(chǎn)，品種齊全，外圍模塊品種也多，可由各種組件靈活組合成各種大小和不同要求的控制系統(tǒng)。在PLC構(gòu)成的控制系統(tǒng)中，只需在PLC的端子上接入相應(yīng)的輸入、輸出信號(hào)線即可。當(dāng)控制要求改變，需要變更控制系統(tǒng)功能時(shí)，可以用編程器在線或離線修改程序，修改接線的工作量是很小的。3、編程方便，易于使用PLC是面向用戶的設(shè)備，PLC的設(shè)計(jì)者充分考慮到現(xiàn)場(chǎng)工程技術(shù)人員的技能和習(xí)慣，PLC程序的編制，采用梯形圖或面向工業(yè)控制的簡(jiǎn)單指令形式。梯形圖與繼電器原理圖相類似，直觀易懂，容易掌握，不需要專門的計(jì)算機(jī)知識(shí)和語(yǔ)言，深受現(xiàn)場(chǎng)電氣技術(shù)人員的歡迎，使編程更加簡(jiǎn)單方便。4、功能完善，擴(kuò)展能力強(qiáng)PLC內(nèi)部具有許多控制功能，能方便地實(shí)現(xiàn)D/A、A/D轉(zhuǎn)換及PID運(yùn)算，實(shí)現(xiàn)過(guò)程控制、數(shù)字控制等功能。PLC具有通信聯(lián)網(wǎng)功能，他不僅可以控制一臺(tái)單機(jī)，一條生產(chǎn)線，還可以控制一個(gè)機(jī)群，許多條生產(chǎn)線。他不但可以進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)控制，還可以用于遠(yuǎn)程控制。5、PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試方便PLC由于用軟件編程取代了硬接線實(shí)現(xiàn)控制功能，使安裝接線工作量大大減小，設(shè)計(jì)人員只要有一臺(tái)PLC就可進(jìn)行控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)并可在實(shí)訓(xùn)室進(jìn)行模擬調(diào)試。而繼電接觸器系統(tǒng)需在現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試，工作量大且繁難。6、維修方便，維修工作量小PLC具有完善的自診斷，履歷情報(bào)存儲(chǔ)及監(jiān)視功能。對(duì)于其內(nèi)部工作狀態(tài)、通信狀態(tài)、異常狀態(tài)和I/O點(diǎn)的狀態(tài)均有顯示。工作人員通過(guò)他可查出故障原因，便于迅速處理，及時(shí)排除。7、結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、重量輕，易于實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化。2、松下PLC基本組成PLC基本組成包括中央處理器（CPU）、存儲(chǔ)器、輸入/輸出接口（縮寫為I/O，包括輸入接口、輸出接口、外部設(shè)備接口、擴(kuò)展接口等）、編程器及電源模塊組成，見(jiàn)圖2。PLC內(nèi)部各組成單元之間通過(guò)電源線、控制總線、地址總線和數(shù)據(jù)總線連接，外部則根據(jù)實(shí)際控制對(duì)象配置相應(yīng)設(shè)備與控制裝置構(gòu)成PLC控制系統(tǒng)。