簡介：機械手結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計專業(yè)機械制造與自動化學(xué)生姓名學(xué)號指導(dǎo)教師完成日期2010927武威職業(yè)學(xué)院工程技術(shù)系機械手結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計III目錄摘要Ⅱ1緒論12機械手設(shè)計要求13機械手總體設(shè)計方案131機械手的組成1311執(zhí)行機構(gòu)1312驅(qū)動機構(gòu)2313控制機構(gòu)232機械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用233機械手的主要特點234機械手的技術(shù)發(fā)展方向335機械手坐標形式與自由度選擇3351機械手坐標形式選擇3352機械手自由度選擇436機械手的規(guī)格參數(shù)437機械手手部設(shè)計計算5371手部設(shè)計基本要求5372手部力學(xué)分析5373夾緊力與驅(qū)動力的計算7374手抓夾持范圍計算9375手抓夾持精度的分析計算1038機械手腕部設(shè)計計算11381腕部設(shè)計基本要求11382腕部的結(jié)構(gòu)選擇12383腕部回轉(zhuǎn)力矩計算12384腕部工作壓力計算14385液壓缸蓋螺釘計算15386動片和輸出軸聯(lián)接螺釘計算16

簡介：機械手模型裝置控制系統(tǒng)的設(shè)計摘要摘要摘要隨著工業(yè)自動化發(fā)展的需要，機械手在工業(yè)應(yīng)用中越來越重要。本文根據(jù)在實驗室設(shè)備的條件下，主要介紹基于S7300PLC的機械手工件取放控制系統(tǒng)的設(shè)計。機械手PLC程序需要滿足手動程序和自動程序（包括單周期模式和循環(huán)模式），并且需要設(shè)計回原點程序?qū)C械手從運行時的各種狀態(tài)有步驟返回原點，以便調(diào)試。利用S7300PLC的功能模塊，設(shè)計一個主程序和2個子程序，主程序用于轉(zhuǎn)換手動程序和自動程序，子程序分別為手動子程序和自動子程序。通過實際試驗并對各種問題進行調(diào)試，該氣動機械手運行良好，各項機械、氣動、電氣性能指標均達到預(yù)期要求。由于氣動機械手有結(jié)構(gòu)簡單、易實現(xiàn)無級調(diào)速、易實現(xiàn)過載保護、實現(xiàn)復(fù)雜的動作等諸多獨特的優(yōu)點可以預(yù)見在不久的將來氣動機械手將越來越廣泛地進入工業(yè)、軍事、航空、醫(yī)療、生活等領(lǐng)域。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞機械手，PLC，控制系統(tǒng)，工件I機械手模型裝置控制系統(tǒng)的設(shè)計目錄第一章引言111研究背景112實驗室機械手模擬裝置工藝及控制要求113實驗室機械手詳細控制要求2第二章機械手模擬裝置所用檢測與執(zhí)行元件421光電傳感器的原理和分類4211光電傳感器型號522電磁傳感器的原理7221電磁開關(guān)傳感器型號823電磁閥的結(jié)構(gòu)和工作原理8231電磁閥型號924直流電機11第三章硬件設(shè)計1331PLC和DCS、單片機、繼電器控制方法的比較13311PLC和單片機比較13312PLC和DCS比較13313PLC與繼電器控制比較1432PLC型號1433電器主回路圖1734PLC操作面板1835系統(tǒng)輸入輸出清單19351輸入19352輸出1936PLC控制器硬件配置和選型2037PLC硬件組態(tài)2038PLC編程元件地址分配2139PLC輸入輸出接線圖22391接線端示意圖22392輸入輸出端子接線圖24III

簡介：摘要可編程序控制器PLC是近年來發(fā)展極為迅速，應(yīng)用面極廣，以微處理器為核心，集微機技術(shù)、自動化技術(shù)、通信技術(shù)于一體的通用工業(yè)控制裝置。PLC的廣泛應(yīng)用，已經(jīng)給生產(chǎn)帶來許多的好處，它具有功能齊全、使用方便、維護容易、通用性強、可靠性好、性能價格比高等特點，已在工業(yè)控制的各個領(lǐng)域得到了極為廣泛的應(yīng)用，成為實現(xiàn)工業(yè)自動化的一種強有力工具。比如PLC控制的機械手在搬運工件方面的應(yīng)用，以前一直采用人工搬運物料，不僅工人的勞動強度大，安全性差，而且效率低。本文分析了機械手和PLC之后，我們采用PLC控制的機械手進行物件的搬運來代替人力。本文基于三菱公司的PLC，提出了PLC控制工件傳送機械手工件傳送機械手PLCPLC控制系統(tǒng)制系統(tǒng)的設(shè)計方法。重點研究了實驗開發(fā)系統(tǒng)的工作原理、硬件部分的主要構(gòu)成，以及硬件部分的設(shè)計、安裝調(diào)試和實驗應(yīng)用開發(fā)。討論了三菱PLC指令系統(tǒng)、編程語言和程序設(shè)計方法，分析了三菱PLC專用編程軟件在本系統(tǒng)中具體應(yīng)用，關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞機械手，PLC，2第一章概述11PLC產(chǎn)生、定義及發(fā)展趨勢111PLC可編程邏輯控制器的產(chǎn)生PLC可編程邏輯控制器是20世紀60年代末期逐步發(fā)展起來的一種以計算機技術(shù)為基礎(chǔ)的新型工業(yè)控制裝置。近幾年來，PLC技術(shù)在各種工業(yè)過程控制、生產(chǎn)自動線控制及各類機電一體化設(shè)備控制中得到極其廣泛的應(yīng)用，成為工業(yè)自動化領(lǐng)域中的一項十分重要的應(yīng)用技術(shù)。在PLC出現(xiàn)以前，繼電器控制曾得到廣泛應(yīng)用，在機電設(shè)備和工業(yè)過程控制領(lǐng)域中占有主導(dǎo)地位。但是繼電器控制系統(tǒng)有明顯的缺點；體積大，可靠性低，故障查找困難，特別是因為它是由硬接線邏輯構(gòu)成的系統(tǒng)，造成了接線復(fù)雜，容易出故障，對生產(chǎn)工藝變化的適應(yīng)性較差。20世紀60年代未，美國最大的汽車制造商通用汽車公司GM為了適應(yīng)汽車型號不斷更新的需要，試圖尋找一種新的生產(chǎn)線控制方法，使之盡可能地減少重新設(shè)計繼電器控制系統(tǒng)的工作量以及盡量地減少控制系統(tǒng)硬連接線的數(shù)量，以降低生產(chǎn)成本，縮短制造周期，減少生產(chǎn)線的故障率，從而有效地提高生產(chǎn)效率。當時，電子計算機的硬件己經(jīng)基本完備，其主要功能是通過軟件來實現(xiàn)的，因此具有靈活性、通用性等優(yōu)點，但價格相對來說比較昂貴，于是他們想到了把繼電器控制系統(tǒng)簡單易懂、操作方便、價格便宜的長處與計算機靈活、通用的優(yōu)點結(jié)合起來，用來制造一種新型的工業(yè)控制裝置，并進而采用招標的方式，首先是美國數(shù)字設(shè)備公司DEC研制出符合上述想法的工業(yè)控制裝置，命名為可編程邏輯控制器，即PLCPROGRAMMABLELOGICCONTROLLER。1969年，第一臺PLC在GM公司汽車生產(chǎn)線上首次運行，成功地取代了沿用多年的繼電器控制系統(tǒng)，盡管當時的PLC功能僅具有邏輯控制、定時、計數(shù)等功能，但卻標志著一種新型裝置問世。隨著微電子技術(shù)和計算機技術(shù)的飛速發(fā)展，20世紀70年代中期又出現(xiàn)了微處理器和微型計算機，這些新

簡介：目錄之中。機電工程學(xué)院課程設(shè)計說明書設(shè)計題目設(shè)計題目氣動機械手控制系統(tǒng)設(shè)計氣動機械手控制系統(tǒng)設(shè)計學(xué)生姓名學(xué)生姓名學(xué)號號2009480520094805專業(yè)班級專業(yè)班級機制機制F09F09指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師2012年12月12日I目錄第1章引言1第2章系統(tǒng)總體方案設(shè)計系統(tǒng)總體方案設(shè)計221程序設(shè)計的基本思路222氣動機械手的控制要求223系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)與操作功能2231硬件結(jié)構(gòu)2232氣動機械手的操作功能3第3章PLCPLC控制系統(tǒng)設(shè)計控制系統(tǒng)設(shè)計431可編程控制器的CPU選擇432氣動機械手的IO地址分配表433PLC的輸入輸出設(shè)備接線圖534氣動機械手控制流程圖635程序設(shè)計梯形圖736語句表1537PLC程序調(diào)試23結(jié)論結(jié)論30設(shè)計總結(jié)設(shè)計總結(jié)31謝辭謝辭32參考文獻參考文獻33

簡介：本科畢業(yè)設(shè)計（論文）題目搬運用液壓機械手控制系統(tǒng)設(shè)計學(xué)生姓名學(xué)號院（系）機電工程學(xué)院專業(yè)指導(dǎo)教師時間第2頁ABSTRACTINTHEPROCESSOFINDUSTRIALPRODUCTIONPEOPLEAREOFTENSUBJECTEDTOHIGHTEMPERATURECROSIONTOXICGASESOTHERFACTSINCREASINGTHELABINTENSITYOFWKERSEVENENDANGERLIFESINCETHEADVENTOFMANIPULATSMOOTHLYDONEEASILYSOLVEDTHECRESPONDINGPROBLEMSINTHISPAPERTHREEDEGREESOFFREEDOMTOMOVETHEUSEOFHYDRAULICMANIPULATASTHERESEARCHOBJECTTHEROBOTHINSPACETOGRASPPUTMOVINGOBJECTSACTIONFLEXIBLEAPPLICABLETOTHEPRODUCTIONLINESMALLBATCHAUTOMATEDPRODUCTIONTHEWHOLEMOVEMENTOFTHEMANIPULATISDRIVENBYTHEHYDRAULICCYLINDERTHEHYDRAULICMOTTHEHYDRAULICCYLINDERTHEHYDRAULICMOTARECONTROLLEDBYTHEELECTROMAGICVALVETHEELECTROMAGICVALVEISCONTROLLEDBYTHEPLCPROGRAMTHEMAINWKOFTHISPAPERAREASFOLLOWSDESIGNTHEMANIPULATOFTHEHYDRAULICSYSTEMDIAGRAMTHECRESPONDINGHYDRAULICCOMPONENTSTHEPLCCONTROLSCHEMEISPROPOSEDTHUSTHEDESIGNOFTHEPLCCONTROLPROGRAMTHISPROGRAMCANREALIZETHERISEOFMANIPULATDOWNSTRETCHEDOUTRETRACTEDCRAWLRELAXTURNLEFTRIGHTETCFUNCTIONKEYWDSTHREEDEGREESOFFREEDOM，MANIPULAT，HYDRAULIC，PLC

簡介：圓柱坐標型三自由度機械手設(shè)計及其控制I摘要本設(shè)計中機械手可模仿人的動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機械手主要由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求設(shè)計為夾持型。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有3個自由度。關(guān)鍵詞機械手，設(shè)計，手部，手腕，手臂，機身，結(jié)構(gòu)圓柱坐標型三自由度機械手設(shè)計及其控制III目錄1緒論111國內(nèi)生產(chǎn)量112國內(nèi)機械手區(qū)域市場分析12機械手總體設(shè)計方案221機械手組成222機械手的規(guī)格參數(shù)33機械手手部設(shè)計計算431手部設(shè)計基本要求432手部手部力學(xué)分析533夾緊力與驅(qū)動力計算534手爪夾持范圍計算735手爪夾持精度的計算84珠絲杠螺母副的選型1041提升機構(gòu)滾珠絲杠副的計算及選型1042伸縮機構(gòu)滾珠絲杠副的計算及選型135蝸輪蝸桿傳動的設(shè)計計算1751面接觸疲勞強度設(shè)計1752蝸輪蝸桿的主要參數(shù)和幾何尺寸設(shè)計1853齒根彎曲疲勞強度的校核1954精度等級公差和表面粗糙度的確定206電機的計算和選型2161提升步進電機的計算及選型2162伸縮步進電機的計算與選型2563蝸輪蝸桿電機的計算及選型288機械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計3171接近開關(guān)的工作原理及選型3172限位開關(guān)的工作原理及選型3173系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)功能和總體設(shè)計方案3174PLC的選型及PLC外部接線圖設(shè)計3275PLC控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計34結(jié)論35參考文獻36

簡介：沖壓機械手吸盤及故障解決方法沖壓機械手吸盤及故障解決方法沖壓機械手可以模仿人的動作，用固定的程序進行抓取產(chǎn)品，搬運產(chǎn)品，控制住沖床沖壓，這種操作簡單方便，又可以替代人工作業(yè)，是加工企業(yè)提高生產(chǎn)效率，節(jié)約生產(chǎn)成本的產(chǎn)品。沖壓機械手很多時候分為裸機和整機，整機除了沖壓機器人本身外，還有一些輔助設(shè)備。沖壓機械手吸盤沖壓機械手吸盤就相當于人手，抓取產(chǎn)品，博立斯作為專業(yè)的沖床機械手廠家，會根據(jù)客戶的加工件進行吸盤的定制，更多的沖床機械手價格信息歡迎來電咨詢。更多數(shù)控機床機械手、車床機械手、上下料機械手、多關(guān)節(jié)機器人、沖壓沖床機械手等自動化設(shè)備，歡迎查看真空吸附是一項非常易于掌握的傳送技術(shù)。利用真空技術(shù)進行調(diào)節(jié)、控制和監(jiān)控，可以有效地提高工件、零部件在自動化、半自類顧客時，如果處理妥當，不但能夠挽回顧客因產(chǎn)品出現(xiàn)質(zhì)量問題而認定品牌差的不良形象，而且也能夠有效地改善、加強顧客對品牌的忠誠度。當銷售員接待這類顧客時，首先態(tài)度一定要溫和，勇于承擔責任，最好是將顧客請到人少的地方，切記千萬不能與顧客在賣場發(fā)生爭執(zhí)，以免激怒顧客，將矛盾擴大，影響其他顧客的消費。然后銷售員要分析為什么會出現(xiàn)這種問題，并提出具體的解決方案，如果顧客態(tài)度不是很堅決，盡量說服顧客進行換貨。如需數(shù)控機床機械手、車床機械手、上下料機械手、多關(guān)節(jié)機如需數(shù)控機床機械手、車床機械手、上下料機械手、多關(guān)節(jié)機器人、沖壓沖床機械手等自動化設(shè)備，歡迎咨詢博立斯器人、沖壓沖床機械手等自動化設(shè)備，歡迎咨詢博立斯

簡介：XXX大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文）題目題目工業(yè)機械手設(shè)計計算書專業(yè)13級機械設(shè)計制造及其自動化年級2013學(xué)生姓名指導(dǎo)教師2015年5月2日2513輸入輸出繼電器的分配3252外部接線圖3253控制面板設(shè)計3354狀態(tài)控制圖3455梯形圖35結(jié)論37致謝38參考文獻39

簡介：工件傳送機械手的PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計1工件傳送機械手的PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計摘要在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危機生命。機械手就在這樣誕生了機械手是工業(yè)機器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機構(gòu)，是機器人的關(guān)鍵部件之一。機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動線。物料工件傳送機械手，采用PLC控制，是一種按預(yù)先設(shè)定的程序進行工件工件傳送加工的自動化裝置，可部分代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進行單調(diào)持久的作業(yè)，并可根據(jù)工件的變化隨時更改相關(guān)控制參數(shù)。工件傳送機械手為三自由度氣壓式圓柱坐標型機械手，主要由機座、腰部、水平手臂、垂直手臂、氣爪等部分組成。其中，腰部采用步進電機驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，手臂及氣爪采用氣缸等氣動元件。關(guān)鍵詞PLC機械手工件傳送機械手的PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計3PLC組成各種控制系統(tǒng)變得非常容易。3易學(xué)易用，深受工程技術(shù)人員歡迎PLC作為通用工業(yè)控制計算機，是面向工礦企業(yè)的工控設(shè)備。它接口容易，編程語言易于為工程技術(shù)人員接受。梯形圖語言的圖形符號與表達方式和繼電器電路圖相當接近，只用PLC的少量開關(guān)量邏輯控制指令就可以方便地實現(xiàn)繼電器電路的功能。為不熟悉電子電路、不懂計算機原理和匯編語言的人使用計算機從事工業(yè)控制打開了方便之門。4系統(tǒng)的設(shè)計、建造工作量小，維護方便，容易改造PLC用存儲邏輯代替接線邏輯，大大減少了控制設(shè)備外部的接線，使控制系統(tǒng)設(shè)計及建造的周期大為縮短，同時維護也變得容易起來。更重要的是使同一設(shè)備經(jīng)過改變程序改變生產(chǎn)過程成為可能。這很適合多品種、小批量的生產(chǎn)場合。5體積小，重量輕，能耗低以超小型PLC為例，新近出產(chǎn)的品種底部尺寸小于100MM，重量小于150G，功耗僅數(shù)瓦。由于體積小很容易裝入機械內(nèi)部，是實現(xiàn)機電一體化的理想控制設(shè)備。13PLCPLC的國內(nèi)外狀況的國內(nèi)外狀況世界上公認的第一臺PLC是1969年美國數(shù)字設(shè)備公司（DEC）研制的。限于當時的元器件條件及計算機發(fā)展水平，早期的PLC只可以完成簡單的邏輯控制及定時、計數(shù)功能。20世紀70年代初出現(xiàn)了微處理器。人們很快將其引入可編程控制器，使PLC增加了運算、數(shù)據(jù)傳送及處理等功能，完成了真正具有計算機特征的工業(yè)控制裝置。PLC為微機技術(shù)和繼電器常規(guī)控制概念相結(jié)合的產(chǎn)物。20世紀70年代中末期，可編程控制器進入實用化發(fā)展階段，計算機技術(shù)已全面引入可編程控制器中，使其功能發(fā)生了飛躍。更高的運算速度、超小型體積、更可靠的工業(yè)抗干擾設(shè)計、模擬量運算、PID功能及極高的性價比奠定了它在現(xiàn)代工業(yè)中的地位。20世紀80年代初，可編程控制器在先進工業(yè)國家中已獲得廣泛應(yīng)用。這個階段的一個特點是世界上生產(chǎn)可編程控制器的國家日益增多，產(chǎn)量日益上升。這標志著可編程控制器已步入成熟階段。20世紀末期，可編程控制器的發(fā)展特點是更加適應(yīng)于現(xiàn)代工業(yè)的需要。目前，可編程控制器在機械制造、石油化工、冶金鋼鐵、汽車、輕工業(yè)等領(lǐng)域的應(yīng)用都得到了長足的發(fā)展。我國可編程控制器的引進、應(yīng)用、研制、生產(chǎn)是伴隨著改革開放開始的。最初是在引進設(shè)備中大量使用了可編程控制器。接下來在各種企業(yè)的生產(chǎn)設(shè)備及產(chǎn)品中不斷擴大了PLC的應(yīng)用。目前，我國自己已可以生產(chǎn)中小型可編程控制器?？梢灶A(yù)期，隨著我國現(xiàn)代化進程的深入，PLC在我國將有更廣闊的應(yīng)用天地。工件傳送機械手是工業(yè)自動控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對象。機械手主要由手部和運動機構(gòu)組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小

簡介：重慶科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）畢業(yè)設(shè)計（論文）題目基于PLC控制的輕型平動搬運機械手設(shè)計學(xué)院機械與動力工程學(xué)院專業(yè)班級學(xué)生姓名學(xué)號指導(dǎo)教師職稱講師評閱教師職稱副教授2012年6月1日ABSTRACTTHERESEARCHOFLIGHTPARALLELMANIPULATHASTHEADVANTAGESOFSIMPLESTRUCTUREHIGHWKINGSTABILITYACCURACYOFLOWCOSTLONGLIFEOTHERACTERISTICSCANBEUSEDINDIFFERENTOCCASIONSGREATLYIMPROVEDTHECONDITIONSOFLABOURIMPROVELABPRODUCTIVITYACCELERATETHEREALIZATIONOFINDUSTRIALPRODUCTIONMECHANIZATIONAUTOMATIONOFTHEPACETHEFIRSTCHAPTERINTRODUCESTHEDEVELOPMENTSIGNIFICANCEOFRESEARCHOFMANIPULATCHAPTERSECONDTOSIXTHCHAPTERSONTHESTRUCTUREOFTHEMANIPULATDESIGNTHELASTTWOCHAPTERSONTHEMANIPULATCONTROLPLCPROGRAMMINGDEBUGGINGWEREREVIEWEDINTHISPAPERTHROUGHTHESTUDYOFTHEMANIPULATSPRINCIPLEOFWKFAMILIARWITHTHEMANIPULATMOTIONMECHANISMONTHISBASISDETERMINETHECARRYINGMANIPULATFTHEBASICSYSTEMSTRUCTURETHEMANIPULATMOTIONFASIMPLEMECHANICSMODELANALYSISCOMPLETEDTHEMECHANICALMECHANICALASPECTSOFMOBILEPHONEDESIGNWKINCLUDINGTRANSMISSIONPARTOPERATIVEDRIVINGPARTTHEDESIGNPLCCONTROLSYSTEMDESIGNDEBUGGINGKEYWDSMANIPULAT；PNEUMATICTRANSMISSION；PLCCONTROL；PROGRAMDEBUGGING

簡介：北華大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文I目錄第一章緒論111課題來源及背景112課題的研究意義113國內(nèi)外發(fā)展狀況2131國外發(fā)展狀況3132國內(nèi)發(fā)展狀況314課題研究內(nèi)容介紹315本章小結(jié)3第二章柔性關(guān)節(jié)與多指柔性機械手控制系統(tǒng)方案設(shè)計421抓取目標與要求4211手指正屈抓取物體4212手指外展內(nèi)收夾持物體5223彎擺復(fù)合實現(xiàn)操作622柔性關(guān)節(jié)的控制方法6221柔性關(guān)節(jié)氣壓控制原理6222關(guān)節(jié)位置控制7223關(guān)節(jié)運動速度控制7224關(guān)節(jié)驅(qū)動力控制823五指機械手氣壓控制系統(tǒng)8231五指機械手氣壓控制系統(tǒng)原理8232氣壓控制系統(tǒng)組成9233抓取功能控制要求與氣壓系統(tǒng)控制方案1024多指柔性機械手控制系統(tǒng)方案比較1125本章小結(jié)12第三章柔性機械手控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計1231控制系統(tǒng)硬件設(shè)計12311總體控制方案設(shè)計12322控制最小系統(tǒng)的設(shè)計13323壓力傳感器的設(shè)計15324運算放大器的選擇及接口電路設(shè)計18325濾波的電路設(shè)計18326AD的選擇及接口電路設(shè)計20北華大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文1第一章緒論11課題來源及背景隨著現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展和進步，工業(yè)機器人早已經(jīng)被廣泛地用來代替工人完成一些簡單和重復(fù)性的勞動。然而，由于人們越來越關(guān)注機器人在社會生活各個領(lǐng)域的應(yīng)用，而工業(yè)機器人又不能滿足人們的要求，因而如何使機器人能夠為人們的日常生活服務(wù)，則成為現(xiàn)在機器人研究領(lǐng)域的焦點問題。由于像人手一樣具有五個手指和手掌的仿人機械手具有極強的功能和很高的通用性，因而它可以代替人手在很多場合下完成各類復(fù)雜和靈巧的操作。例如，機械制造、軍事戰(zhàn)備、醫(yī)療手術(shù)、設(shè)備安裝、家務(wù)勞動等。機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機械手被稱為“工業(yè)機械手”。生產(chǎn)中應(yīng)用機械手可以提高生產(chǎn)的自動化水平和勞動生產(chǎn)率，可以減輕勞動強度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實現(xiàn)安全生產(chǎn)；尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。因此，在機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用。工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機械手的是工業(yè)機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。機械手是在機械化，自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產(chǎn)線中，機械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)鄰域內(nèi)，迅速發(fā)展起來的一門新興的技術(shù)，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。國內(nèi)外機械手在機械制造行業(yè)中應(yīng)用較多，發(fā)展也很快。目前主要用于機床、橫鍛壓力機的上下料，以及點焊、噴漆等作業(yè)，它可按照事先指定的作業(yè)程序來完成規(guī)定的操作。12課題的研究意義隨著現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展和進步，工業(yè)機器人早已經(jīng)被廣泛地用來代替工人完成一些簡單和重復(fù)性的勞動。然而，由于人們越來越關(guān)注機器人在社會生活各個

簡介：本科畢業(yè)設(shè)計（論文）說明書本科畢業(yè)設(shè)計（論文）說明書搬運機械手設(shè)計搬運機械手設(shè)計學(xué)院機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院專業(yè)班級專業(yè)班級機械工程及自動化五班機械工程及自動化五班學(xué)生姓名學(xué)生姓名XXXX學(xué)生學(xué)號學(xué)生學(xué)號XXXXXXXXXX指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師XXXXXXXX提交日期提交日期2013年5月日畢業(yè)設(shè)計（論文）評語畢業(yè)設(shè)計（論文）總評成績畢業(yè)設(shè)計（論文）答辯小組負責人簽字年月日

簡介：本科生畢業(yè)設(shè)計姓名李濤李濤學(xué)號0206220002062200學(xué)院機電工程學(xué)院專業(yè)機械設(shè)計及其自動化機械設(shè)計及其自動化設(shè)計題目工業(yè)機械手專題指導(dǎo)教師畢莉畢莉職稱講師講師二O一四一四年六月徐州中國礦業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書中國礦業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計指導(dǎo)教師評閱書指導(dǎo)教師評語（①基礎(chǔ)理論及基本技能的掌握；②獨立解決實際問題的能力；③研究內(nèi)容的理論依據(jù)和技術(shù)方法；④取得的主要成果及創(chuàng)新點；⑤工作態(tài)度及工作量；⑥總體評價及建議成績；⑦存在問題；⑧是否同意答辯等）成績指導(dǎo)教師簽字年月日

簡介：沖床機械手的發(fā)展現(xiàn)狀和發(fā)展前景沖床機械手的發(fā)展現(xiàn)狀和發(fā)展前景沖床機械手是一種新型的自動化操作裝置，它可根據(jù)作業(yè)的要求，按照預(yù)先確定的程序搬運物體、裝卸零件以及操作持噴槍、焊把工具去完成相關(guān)的作業(yè)。隨著電子技術(shù)的發(fā)展它已逐漸成為一個獨立的自動化的裝置，并擴大應(yīng)用到鑄造、加工、焊接、組裝和噴漆等作業(yè)中。沖壓機械手是一種新型行業(yè)的產(chǎn)物，越來越多的企業(yè)開始使用沖床機械手，那么，沖床機械手的發(fā)展現(xiàn)狀和發(fā)展前景是怎樣的呢目前國內(nèi)機械于主要用于機床加工、鑄鍛、熱處理等方面，數(shù)量、品機械手種、性能方面都不能滿足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要。所以，在國內(nèi)主要是逐步擴大應(yīng)用范圍，重點發(fā)展鑄造、熱處理方面的機械手，以減輕勞動強度，改善作業(yè)條件，在應(yīng)用專用沖床機械手的同時，相應(yīng)的發(fā)展通用機械手，有條件的還要研制示教式機械手、計算機控制機械手和組合機械手等。沖床機械手同時要提高速度，減少沖擊，正確定位，以便更好的發(fā)揮沖床機械手的作用。此外還應(yīng)大力研究伺服型、記憶再現(xiàn)型，機械手以及具有觸覺、視覺等性能的機械手，并考慮與計算機連用，逐步成為整個機械制造系統(tǒng)中的一個基本單元。2、點焊作業(yè)在汽車整車廠，車身、底盤及其它汽車零部件的點焊作業(yè)通常都是由機械手完成的。3、涂膠作業(yè)，在汽車生產(chǎn)中有很多涂膠作業(yè)需要機械手來完成，如車身涂折邊膠、汽車風擋玻璃涂膠、車底PVC涂膠及汽車發(fā)動機涂膠等。4、噴漆作業(yè)，在噴涂車間，利用自動噴漆機械手系統(tǒng)可以高效率地完成汽車的噴漆作業(yè)。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。機械手通常用作機床或者其他機器來代替或是節(jié)省人工的附加裝置，一般沒有獨立的控制操作，有些操作裝置需要由人直接操縱，在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動條件。沖床機械手的發(fā)展現(xiàn)狀是，還處在發(fā)展期，發(fā)展前景是巨大的，未來，沖壓機械手必將更為廣泛的應(yīng)用于各行各業(yè)。深圳市博立斯智能裝備有限公司是一家長期專業(yè)從事工業(yè)機器人及沖壓機械手沖床機械手自動送料機械手、數(shù)控車床機械手、桁架式機械手、多關(guān)節(jié)機器人等數(shù)控沖床周邊成套設(shè)備企業(yè)，多年來始終堅持把研發(fā)為客戶解決需求、生產(chǎn)為客戶提供高質(zhì)量的設(shè)備。歡迎廣大客戶來電咨詢。（）

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