簡介：點(diǎn)擊查看更多3個(gè)自由度搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)【全套5張cad圖紙和畢業(yè)論文】精彩內(nèi)容。

簡介：點(diǎn)擊查看更多0083-電動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)械手設(shè)計(jì)精彩內(nèi)容。

簡介：怎樣判斷機(jī)械手表的質(zhì)量好壞問用慣了石英表，最近想購買機(jī)械表，請(qǐng)問如何判斷機(jī)械手表的好壞呢答選購的基本方法一般機(jī)芯都有40幾個(gè)小時(shí)的儲(chǔ)能不會(huì)有幾個(gè)小時(shí)就停這種情況（1）全鋼和半鋼機(jī)械手表有全鋼和半鋼表之分。所謂全鋼、半鋼，都是指手表外殼的材質(zhì)，全鋼表是指表殼和表蓋都是不銹鋼制成，而半鋼表其表殼是銅質(zhì)鍍鉻，后蓋才是不銹鋼的，兩者均與機(jī)芯質(zhì)量無關(guān)。（2）表的鉆數(shù)多數(shù)表盤刻有該表的鉆數(shù)（如21ZUAN）和頻率數(shù)（如21600），鉆數(shù)的多少是衡量表機(jī)質(zhì)量的標(biāo)志之一。按照表的功能，普通機(jī)械手表要求1719鉆，自動(dòng)表要求2530鉆，而過多的鉆數(shù)對(duì)表機(jī)性能作用不大，一般僅起裝飾作用。但手表的頻率則越高越好，其頻率是指擺渡每小時(shí)擺動(dòng)的次數(shù)，頻率在18000次以下者，為低頻表（慢擺動(dòng)），21600次以上者，為高頻表（快擺表），頻率越高，走時(shí)越準(zhǔn)確。（3）機(jī)械表的品種機(jī)械表的品種有普通表、日歷表和自動(dòng)表以及機(jī)械日歷自動(dòng)表，都是在機(jī)械表的基礎(chǔ)上增加一套日歷裝置或自動(dòng)裝置。并有僅呈現(xiàn)日期的單日歷表；也有呈現(xiàn)周歷甚至月歷的雙日歷和全日歷表。自動(dòng)表是靠手臂運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)表機(jī)的自動(dòng)錘，使自動(dòng)裝置活動(dòng)卷緊發(fā)條，借以帶動(dòng)走時(shí)。自動(dòng)表也有全自動(dòng)和半自動(dòng)之分，全自動(dòng)是表向任何方向運(yùn)動(dòng)都能上發(fā)條，半自動(dòng)只有做單方向運(yùn)動(dòng)才能上發(fā)條。后者現(xiàn)已被淘汰，不在生產(chǎn)，故新的自動(dòng)表都是全自動(dòng)表。（4）機(jī)械表劃分為高級(jí)手表、中級(jí)手表和低級(jí)手表三個(gè)等級(jí)。這三個(gè)等級(jí)是根據(jù)機(jī)械手表機(jī)械結(jié)構(gòu)與性能特征來劃分的。A高級(jí)手表。它采用雙金屬開口擺輪，或者采用合金材料制作擺輪；擺輪上的螺釘不少于16個(gè)；有17個(gè)以上的鉆石元件；雙層游絲，其材料溫度系數(shù)極少；具有“三防”（防水、防震、防磁）性能；一晝夜走時(shí)誤差在正負(fù)30至5LS；正常條件下，使用壽命達(dá)30年以上。B中級(jí)手表。采用合金擺輪，擺輪上螺釘在10個(gè)以上；有15個(gè)以上的鉆石元件；平游絲；具有防震、防磁裝置；一晝夜走時(shí)誤差在正負(fù)45～60S之間，正常情況下，使用壽命在15年以上。C低級(jí)手表。采用銅合金作擺輪；無螺釘；鉆石元件在7個(gè)以下（有的無鉆石）；無“三防”，一晝夜走時(shí)誤差在正負(fù)80S左右，使用壽命在2年以上。（5）選購的基本方法A檢查能否自動(dòng)起擺。方法是將放松發(fā)條停走的表輕輕地拿在手里，慢慢上條，同時(shí)注視秒針，秒針應(yīng)在上發(fā)條的一開始就跟著轉(zhuǎn)動(dòng)，否則就不符合標(biāo)準(zhǔn)。B檢查表在各種位置的聲音。上幾圈發(fā)條之后，把表面朝上、朝下，柄頭朝上、朝下、朝左、朝右，傾聽其在各方位的頻率節(jié)拍都應(yīng)基本一致，上足發(fā)條后，聲音應(yīng)清脆無雜音。C撥針試驗(yàn)。撥針實(shí)驗(yàn)。撥針的感覺應(yīng)不松不緊，但倒撥時(shí)，秒針停走或倒轉(zhuǎn)則是正?，F(xiàn)象。D根據(jù)自己的愛好，選擇外形款式。此外，還應(yīng)注意，由于表在裝配調(diào)和檢驗(yàn)時(shí)，都是采用“靜態(tài)調(diào)試”，戴在手上后因手臂運(yùn)動(dòng)會(huì)造成手表的動(dòng)態(tài)誤差，使走時(shí)偏慢，此外，手表使用時(shí)間長了也會(huì)日漸偏慢。因此，在“靜態(tài)調(diào)試”時(shí)略快幾秒比較合適。

簡介：有此設(shè)計(jì)的全套文檔；圖紙。聯(lián)系QQ1074765680有此設(shè)計(jì)的全套文檔；圖紙。聯(lián)系QQ1074765680氣動(dòng)通用上下料機(jī)械手的設(shè)計(jì)氣動(dòng)通用上下料機(jī)械手的設(shè)計(jì)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)摘要摘要本文通過對(duì)關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞上下料，機(jī)械手，氣缸。MECHANICALSTRUCTURALDESIGNOFAIRPRESSUREDRIVEUPPERLOWERMATERIALMANIPULATABSTRACTATFIRSTTH有此設(shè)計(jì)的全套文檔；圖紙。聯(lián)系QQ1074765680有此設(shè)計(jì)的全套文檔；圖紙。聯(lián)系QQ107476568042手腕的驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算錯(cuò)誤未定義書簽。錯(cuò)誤未定義書簽。421手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩錯(cuò)誤未定義書簽。錯(cuò)誤未定義書簽。5手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)錯(cuò)誤未定義書簽。錯(cuò)誤未定義書簽。51手臂伸縮與手腕回轉(zhuǎn)部分錯(cuò)誤未定義書簽。錯(cuò)誤未定義書簽。511結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)錯(cuò)誤未定義書簽。錯(cuò)誤未定義書簽。512導(dǎo)向裝置錯(cuò)誤未定義書簽。錯(cuò)誤未定義書簽。513手臂伸縮驅(qū)動(dòng)力的計(jì)錯(cuò)誤未定義書簽。錯(cuò)誤未定義書簽。52手臂升降和回轉(zhuǎn)部分錯(cuò)誤未定義書簽。錯(cuò)誤未定義書簽。521結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)錯(cuò)誤未定義書簽。錯(cuò)誤未定義書簽。53手臂伸縮氣缸的設(shè)計(jì)錯(cuò)誤未定義書簽。錯(cuò)誤未定義書簽。54手臂伸縮、升降用液壓緩沖器錯(cuò)誤未定義書簽。錯(cuò)誤未定義書簽。55手臂回轉(zhuǎn)用液壓緩沖器錯(cuò)誤未定義書簽。錯(cuò)誤未定義書簽。6結(jié)論1參考文獻(xiàn)2致謝2

簡介：一、機(jī)器人一、機(jī)器人機(jī)械手機(jī)械手在鑄造行業(yè)的應(yīng)用在鑄造行業(yè)的應(yīng)用降低廢品率，增強(qiáng)生產(chǎn)效率降低廢品率，增強(qiáng)生產(chǎn)效率首先就機(jī)器人與機(jī)械手的概念簡單解釋如下工業(yè)機(jī)器人通常指的是一個(gè)單純的機(jī)器人（它是機(jī)器人的一種，其他的如服務(wù)機(jī)器人等）。可進(jìn)行編程操作，但它自己通常和末端執(zhí)行器（機(jī)械手）組裝才能組成一臺(tái)完整的機(jī)器；機(jī)械手1指簡單的機(jī)器；2智能機(jī)器的末端執(zhí)行器。比如用于搬運(yùn)玻璃的吸盤架等隨著現(xiàn)代化鑄造業(yè)的不斷發(fā)展，對(duì)鑄件及其生產(chǎn)效率要求的不斷提高，這就要求鑄造業(yè)自動(dòng)化水平也要不斷提高，應(yīng)用于鑄造行業(yè)的機(jī)械手也就應(yīng)運(yùn)而生了。針對(duì)鑄造行業(yè)的特殊要求，能夠適應(yīng)“耐高溫、節(jié)能高效、多功能化”多種技術(shù)于一體的鑄造專用機(jī)器人系統(tǒng)是值得開發(fā)的，為實(shí)現(xiàn)高效節(jié)能的自動(dòng)化作業(yè)，特別適合鑄造應(yīng)用的惡劣環(huán)境，開發(fā)出精準(zhǔn)可靠的機(jī)器人是非常有必要的，只有有了機(jī)器人高可靠性的保證才能更好的實(shí)現(xiàn)綠色鑄造理念。近十年來，隨著計(jì)算機(jī)計(jì)術(shù)的迅猛發(fā)展及機(jī)械設(shè)計(jì)水平的不斷提高，機(jī)械手功能越來越多，性能也越來越穩(wěn)定，種類也越來越豐富。下面簡單介紹幾種鑄造行業(yè)常用的機(jī)器人。1、壓鑄機(jī)械手這種機(jī)械手從壓型中的取出鑄件，然后送到紅外線掃描系統(tǒng)檢測(cè)鑄件是否合格，經(jīng)電腦分析后將合格的鑄件放到切邊機(jī)或傳送帶上，然后再清理鑄件表面。2、熔模鍛造機(jī)械手這種機(jī)械手將模組從蠟?zāi)＜苌先∠拢缓髮⒛＝M浸入料桶內(nèi)，在桶內(nèi)旋轉(zhuǎn)，然后再從桶內(nèi)取出模組，在空中轉(zhuǎn)動(dòng)，將多余的涂料甩掉，然后將模組放入撒吵槽中，取出后再加行旋轉(zhuǎn)等步驟。3、精密鑄造制殼機(jī)械手機(jī)器人這種機(jī)械手能夠依次完成上涂料、撒砂、干燥等各個(gè)步驟，而且能自動(dòng)采集各個(gè)環(huán)節(jié)的信息，并反饋給電腦。4取件機(jī)器人（機(jī)械手）將高溫高灰塵等人類不易接近環(huán)境中的鑄件取出，降低工人作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)，提高運(yùn)作效率。5芯子機(jī)器人機(jī)器人將芯子從制芯機(jī)上取出，并有序的排放到相應(yīng)的工作臺(tái)上或者輸送帶上，而后修模機(jī)器人進(jìn)行既定程序方案的修芯子，并將修完并檢查合格的芯子依次放到存儲(chǔ)架或者小車上，等待芯子的裝入。芯子納入機(jī)器人將根據(jù)系統(tǒng)提供的信號(hào)，將不同種類的芯子依次組裝排放到相應(yīng)的砂型中。6噴涂涂料機(jī)器人（機(jī)械手）將按照既定方案對(duì)砂型的不同部位實(shí)行不同用量的噴涂。能保證最有效的節(jié)約用量并能實(shí)現(xiàn)噴涂的科學(xué)性及穩(wěn)定性。機(jī)器人相關(guān)資料機(jī)器人相關(guān)資料國產(chǎn)機(jī)器人也正在崛起國產(chǎn)機(jī)器人也正在崛起沈陽新松機(jī)器人廣數(shù)控廣數(shù)控首鋼莫托曼機(jī)器人首鋼莫托曼機(jī)器人、眾為興都還是不錯(cuò)眾為興都還是不錯(cuò)滴廣泰機(jī)器人一、機(jī)器人的定義1984年，國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）采納了美國機(jī)器人協(xié)會(huì)的定義，即“機(jī)器人是一種可重復(fù)編程和多功能的，用來搬運(yùn)材料、零件、工具的操作機(jī)”?；蛘摺笆且环N帶有執(zhí)行不同的工作任務(wù)的手臂，且可改編程序動(dòng)作來完成各種作業(yè)的特殊機(jī)械裝置”。我國國家標(biāo)準(zhǔn)GB／T12643一90將工業(yè)機(jī)器人定義為“是一種能自動(dòng)定位控制、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的操作機(jī)。能撇運(yùn)材料、零件或操持工具，用以完成各種作業(yè)”。二、機(jī)械手、操作機(jī)和工業(yè)機(jī)器人的區(qū)別機(jī)械手（MECHANICALH）是一種能模仿人手臂的動(dòng)作，按事先設(shè)定的作業(yè)順序、軌跡和其他要求，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)等作業(yè)的機(jī)械化、自動(dòng)化裝置。機(jī)械手在多數(shù)情況下附屬于主機(jī)，程序固定（也可通過硬件稍作變更）。操作機(jī)（MANIPULAT）是一種獨(dú)立的由人工操縱的半自動(dòng)搬運(yùn)、抓取、操作的裝置。工業(yè)機(jī)器人（INDUSTRIALROBOT），與專用機(jī)械手的重要區(qū)別是前者具有獨(dú)立的控制系統(tǒng)（大多應(yīng)用計(jì)算機(jī)技術(shù)）；可以容易地通過再編程的方法實(shí)現(xiàn)動(dòng)作程序的變化來適應(yīng)不同的作業(yè)要求，而機(jī)械手則只能完成比較簡單的搬運(yùn)、抓取及上、下料工作，常常作為機(jī)器設(shè)備上的附屬裝置，其程序是固定不變的。三、機(jī)器人本體機(jī)器人本體是機(jī)器人完成作業(yè)的實(shí)體，它具有和人手臂相似的動(dòng)作功能，是可在空間抓放物體或進(jìn)行其他操作的機(jī)械裝置。通常由下列部分構(gòu)成1末端執(zhí)行器又稱手部，可設(shè)置夾持器、工具、傳感器等。2手腕是支承和調(diào)整末端執(zhí)行器姿態(tài)的部件，一般具有2～3個(gè)回轉(zhuǎn)自由度以調(diào)整末端執(zhí)行器的姿態(tài)。3手臂靠近末端執(zhí)行器的一節(jié)通常叫小臂，靠近機(jī)座的，通常叫大臂。4機(jī)座有時(shí)稱為立柱，可分固定式和移動(dòng)式兩類。四、機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)自由度回轉(zhuǎn)副（通常稱為回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，記作R）、移動(dòng)副（通常稱為移動(dòng)關(guān)節(jié)，記作P）、螺旋副（記作H）和球面副（記作S）四種。所謂機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)自由度是指確定一個(gè)機(jī)器人操作機(jī)位置時(shí)所需要的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目，它是表示機(jī)器人動(dòng)作靈活程度的參數(shù)。工業(yè)機(jī)器人的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)（自由度）所合成的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)（方位），決定了末端執(zhí)行器所夾持的工件（或工具）在空間的位置和姿態(tài)。在計(jì)算機(jī)器人的自由度時(shí)，末端執(zhí)行器的夾持器的動(dòng)作是不計(jì)入的，因?yàn)檫@個(gè)動(dòng)作并不改變工件（或工具）的位置和姿態(tài)。五、機(jī)械結(jié)構(gòu)類型為實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器（手部）在空間的位置所需要的3個(gè)自由度，可以有不同的運(yùn)動(dòng)（自由度）組合，通?？梢詫⑵湓O(shè)計(jì)成如下五種型式。1圓柱坐標(biāo)型（代號(hào)RPP）。它與直角坐標(biāo)型比較，在相同的工作空間條件下，機(jī)體所占體積小，而運(yùn)動(dòng)范圍大。

簡介：1機(jī)械手表的分針與秒針從重合至第二次重合，中間經(jīng)歷的時(shí)間為（）A5960MINB1MINC6059MIND6160MIN2如圖所示，半徑為01M的輕滑輪，通過繞在其上面的細(xì)線與重物相連，若重物由靜止開始以2MS2的勻加速度勻加速下落，則當(dāng)它下落高度為1M時(shí)的瞬時(shí)速度是多大此刻的滑輪轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度是多大3如圖所示為某一皮帶傳動(dòng)裝置，主動(dòng)輪的半徑為R1，從動(dòng)輪的半徑為R2，已知主動(dòng)輪做順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)速為N，轉(zhuǎn)動(dòng)過程中皮帶不打滑下列說法正確的是A從動(dòng)輪做順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)B從動(dòng)輪做逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)C從動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速為R1R2ND從動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速為R2R1N4如圖所示為錄音機(jī)在工作時(shí)的示意圖，輪子1是主動(dòng)輪，輪子2為從動(dòng)輪，輪1和輪2就是磁帶盒內(nèi)的兩個(gè)轉(zhuǎn)盤，空帶一邊半徑為R105CM，滿帶一邊半徑為R23CM，已知主動(dòng)輪轉(zhuǎn)速不變，恒為NL36R／MIN，試求（1）從動(dòng)輪2的轉(zhuǎn)速變化范圍；（2）磁帶運(yùn)動(dòng)的速度變化范圍。5如圖9所示，一個(gè)大輪通過皮帶拉著小輪轉(zhuǎn)動(dòng)，皮帶和兩輪之間無滑動(dòng)，大輪半徑是小輪半徑的兩倍，大輪上的一點(diǎn)S與轉(zhuǎn)軸的距離是半徑的13，當(dāng)大輪邊緣上P點(diǎn)的向心加速度是12MS2時(shí)，求（1）大輪上的S點(diǎn)的向心加速度是多少（2）小輪上邊緣處的Q點(diǎn)的向心加速度是多少

簡介：備注備注7與注塑機(jī)循環(huán)啟動(dòng)點(diǎn)連接，8與注塑機(jī)OV連接；9與注塑機(jī)頂針閥點(diǎn)連接10與注塑機(jī)頂針閥線并連；備注繼電器電壓不一定是24V，此電壓取決于注塑機(jī)接點(diǎn)，注塑機(jī)接點(diǎn)0V繼電器電壓用24V；相反注塑機(jī)接點(diǎn)24V繼電器電壓用0V線圈端線圈端機(jī)械手開模完1線機(jī)械手全自動(dòng)3線機(jī)械手閉模完4線機(jī)械手完全門2線機(jī)械手公共點(diǎn)雙色線注塑機(jī)開模完注塑機(jī)安全門24V24V線圈端機(jī)械手5線接注塑機(jī)24V電源注塑機(jī)24V注塑機(jī)關(guān)模閥注塑機(jī)開模閥注塑機(jī)開模線圈注塑機(jī)關(guān)模線圈機(jī)械手6線X系列標(biāo)準(zhǔn)接線方法（除XL機(jī)型）備注備注完全門信號(hào)用開關(guān)連接，進(jìn)行通斷；7與注塑機(jī)循環(huán)啟動(dòng)點(diǎn)連接，8與注塑機(jī)OV連接；9與注塑機(jī)頂針閥點(diǎn)連接，10與注塑機(jī)頂針閥線并連；備注繼電器電壓不一定是24V，此電壓取決于注塑機(jī)接點(diǎn)，注塑機(jī)接點(diǎn)0V繼電器電壓用24V；相反注塑機(jī)接點(diǎn)24V繼電器電壓用0V線圈端機(jī)械手開模完1線機(jī)械手全自動(dòng)3線機(jī)械手閉模完4線機(jī)械手公共點(diǎn)雙色線注塑機(jī)開模完24V線圈端機(jī)械手5線接注塑機(jī)24V電源注塑機(jī)24V注塑機(jī)關(guān)模閥注塑機(jī)開模閥注塑機(jī)開模線圈注塑機(jī)關(guān)模線圈機(jī)械手6線XL系列標(biāo)準(zhǔn)接線方法

簡介：本科畢業(yè)設(shè)計(jì)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文論文題目焊接機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)題目焊接機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)系別別機(jī)電信息系專業(yè)業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化班級(jí)級(jí)學(xué)生生學(xué)號(hào)號(hào)指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師2013年5月STRUCTUREDESIGNOFROBOTARMABSTRACTTHEDESIGNFTHEDESIGNOFWELDINGSTRUCTUREOFTHEMANIPULATTHEMAINRESEARCHCONTENTSTHEDESIGNOFTHEWAISTTURNINGMECHANISM；STRUCTUREDESIGNOFLARGESMALLARMWRISTROTATIONTHISDESIGNBYTHEOVERALLLAYOUTWITHREFERENCETOTHERELEVANTDESIGNTHEEXISTINGJOINTTYPEMANIPULATPRELIMINARYDETERMINETHEMOMENTOFINERTIAOFTHEWAISTSOASTODETERMINETHEMOTIONINSTALLATIONOTHERRELATEDDESIGNCOMPLETETHEDESIGNOFTHEOVERALLSTRUCTUREOFTHEFLEXIBLEMANIPULATBASEDONPRECISIONTHENEXTTHENBASEDONTHEOVERALLSTRUCTUREDESIGNOFMECHANICALARMTODETERMINETHEDESIGNOFALLTHEMAJCOMPONENTSOFTHETHEDESIGNOFTHEMAINCOMPONENTSINCLUDINGTHEHOUSINGDESIGNSTRUCTURALDESIGNOFSHAFTBEARINGIONDESIGNCALCULATIONOFTHESIZEOFMOTARMSTRUCTUREFIXEDTHEDESIGNOFTHEWHOLEMADECHANGESINTHEEXISTINGJOINTTYPEMANIPULATSTRUCTURESOTHATITCANBETTERMEETTHEDESIGNREQUIREMENTOFTHISDESIGNTHEDESIGNHASSIMPLESTRUCTURELIGHTWEIGHTSMALLSIZELOWCOSTOFEQUIPMENTOPERATIONSAFETYCONVENIENTOPERATIONEASYTOREPAIRMANAGEMENTKEYWDSROBOTARM；HARMONICDRIVE；STRUCTUREDESIGN

簡介：摘要在中國工業(yè)韌帶發(fā)展中，很多高生產(chǎn)率高精度的機(jī)械加工設(shè)備從國外引進(jìn)，比如數(shù)控車床和銑床等，還有把幾種機(jī)床的功能集中在一起的加工中心等?？傊@類CNC機(jī)床大大的提高了工作速度，產(chǎn)品的加工精度，降低了工作的勞動(dòng)強(qiáng)度，所以大受歡迎。但是這類設(shè)備引進(jìn)費(fèi)用也是相當(dāng)?shù)陌嘿F，所以國內(nèi)很多企業(yè)的技術(shù)人員在原先的舊機(jī)床上進(jìn)行改進(jìn)，來達(dá)到提高生產(chǎn)率和降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)化，這類改進(jìn)同樣也大受歡迎。本文所設(shè)計(jì)的機(jī)械手主要用于搬運(yùn)工件，工件總重不大于10KG，長150CM，寬150CM，高150CM的立方體。為了增加本機(jī)械手的通用性，在結(jié)構(gòu)盡可能緊湊的情況下，最大限度的是機(jī)械手具有較大的抓取范圍。本文主要介紹了搬運(yùn)機(jī)械手的概念、組成和分類，接受的自由度和坐標(biāo)形式、運(yùn)動(dòng)及國內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r。對(duì)于搬運(yùn)接受進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì)，首先機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)裝置為液壓缸，然后確定了機(jī)械手的坐標(biāo)像是為圓柱坐標(biāo)型，自由度數(shù)為4，接著確定了機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)裝置為液壓缸，然后確定了機(jī)械手的主要技術(shù)參數(shù)。同時(shí)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)形式為氣缸杠桿式手爪、臂部結(jié)構(gòu)形式采用液壓缸導(dǎo)向連接的雙橫臂結(jié)構(gòu)，底座采用電機(jī)帶動(dòng)豎臂的旋轉(zhuǎn)。機(jī)身結(jié)構(gòu)形式為升降缸用液壓缸的結(jié)構(gòu)形式，計(jì)算出夾緊工件所需的驅(qū)動(dòng)力、手爪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩、手臂的伸縮所需的驅(qū)動(dòng)力手臂的俯仰所需的驅(qū)動(dòng)力、手臂的升降所需的驅(qū)動(dòng)力，和手臂回轉(zhuǎn)所需的驅(qū)動(dòng)力矩。繼而設(shè)計(jì)了裝箱機(jī)械手的各部分液壓缸的尺寸和結(jié)構(gòu)及各部分之間連接與支承部件的結(jié)構(gòu)與尺寸。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞搬運(yùn)機(jī)械手液壓驅(qū)動(dòng)液壓缸自動(dòng)化目錄摘要I1緒論111前言112簡史113基本型式214機(jī)械手分類315應(yīng)用概況516發(fā)展趨勢(shì)92裝箱機(jī)械手的整體設(shè)計(jì)裝箱機(jī)械手的整體設(shè)計(jì)1221機(jī)械手的組成123機(jī)械手各部分機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)機(jī)械手各部分機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)2031手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)2032橫臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)2133齒輪傳動(dòng)部分設(shè)計(jì)2134銷軸設(shè)計(jì)2535底座264傳動(dòng)系統(tǒng)及其他部分的設(shè)計(jì)傳動(dòng)系統(tǒng)及其他部分的設(shè)計(jì)2841氣缸選擇2842液壓缸選擇2843電動(dòng)機(jī)選擇3144聯(lián)軸器選擇3345軸承的選擇3546螺栓螺釘?shù)倪x擇37結(jié)論39致謝40參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)41附錄42

簡介：黃河科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書第1頁1緒論11課題研究的目的和意義機(jī)器人是人類很早就夢(mèng)想制造的、具有仿生性且處處聽命于人的自動(dòng)化機(jī)器，它可以幫助人類完成很多危險(xiǎn)、繁重、重復(fù)的體力勞動(dòng)。機(jī)器人技術(shù)是現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)高度集成和交融的產(chǎn)物，它涉及機(jī)械、控制、電子、傳感器、計(jì)算機(jī)、人工智能、知識(shí)庫系統(tǒng)以及認(rèn)識(shí)科學(xué)等眾多學(xué)科領(lǐng)域，是當(dāng)代最具有代表性的機(jī)電一體化技術(shù)之一。人類文明的發(fā)展、科技的進(jìn)步已和機(jī)器人的研究、應(yīng)用產(chǎn)生了密不可分的關(guān)系。為了適應(yīng)社會(huì)的需求，各院校都比較重視機(jī)器人技術(shù)和控制技術(shù)等課程在機(jī)械設(shè)計(jì)及其自動(dòng)化專業(yè)的開設(shè)，使培養(yǎng)的學(xué)生懂得機(jī)器人設(shè)計(jì)方面的技術(shù)。經(jīng)過40多年的發(fā)展，現(xiàn)代機(jī)器人技術(shù)在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、國防、航空航天、商業(yè)、旅游、醫(yī)藥衛(wèi)生、辦公自動(dòng)化及生活服務(wù)等眾多領(lǐng)域獲得了越來越普遍的應(yīng)用。機(jī)器人技術(shù)不斷進(jìn)步與創(chuàng)新，所到之處使整個(gè)制造業(yè)乃至整個(gè)社會(huì)都發(fā)生了和正在發(fā)生著翻天覆地的變化。機(jī)器人是最具代表性的現(xiàn)代多種高新技術(shù)的綜合體，它可以從某個(gè)角度折射出一個(gè)國家的科學(xué)水平和綜合國力。由于社會(huì)的需求，造就了一批從事設(shè)計(jì)、開發(fā)和使用機(jī)器人的高級(jí)人才。而設(shè)計(jì)和開發(fā)的基礎(chǔ)，是對(duì)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)、感知系統(tǒng)和控制系統(tǒng)等的理解和掌握，才能較好的使用其中的資源來進(jìn)行設(shè)計(jì)。故此本文介紹了機(jī)器人設(shè)計(jì)的基本理論，討論了機(jī)器人本體基本結(jié)構(gòu)的相關(guān)內(nèi)容，描述了機(jī)器人控制器和傳感器等的基本原理，然后再介紹機(jī)器人軌跡規(guī)劃和靜力分析方面的知識(shí)，使學(xué)生既懂得怎樣設(shè)計(jì)一個(gè)機(jī)器人，同時(shí)能熟練地運(yùn)用此設(shè)計(jì)理論。機(jī)器人技術(shù)是現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)高度集成和交融的產(chǎn)物，計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷肩部和發(fā)展使機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展一次次達(dá)到一個(gè)新的水平。機(jī)器人涉及機(jī)械、控制、電子、傳感器、計(jì)算機(jī)、知識(shí)庫系統(tǒng)以及認(rèn)識(shí)科學(xué)等諸多學(xué)科領(lǐng)域，成為高科技中極為重要的組成部分。人類文明的發(fā)展、科技的進(jìn)步已和機(jī)器人的研究、應(yīng)用產(chǎn)生了不可分的關(guān)系。機(jī)器人技術(shù)是當(dāng)代最具代表性的機(jī)電一體化技術(shù)之一。機(jī)器人已廣泛地應(yīng)用于工業(yè)、國防、科技、生活等各個(gè)領(lǐng)域。機(jī)器人在現(xiàn)代工業(yè)中應(yīng)用得特別廣泛，而其與外界環(huán)境直接接觸的部分是機(jī)械手，它可以代替人手，與外界環(huán)境中有毒以及有害的物黃河科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書第3頁（3）通用性除了專門設(shè)計(jì)的專用機(jī)械手外，一般機(jī)械手在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時(shí)具有較好的通用性。比如，更換機(jī)械手部末端操作器手爪、工具等便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)。14機(jī)械手的組成作為一個(gè)系統(tǒng)，一般來說，機(jī)械手由三部分、六個(gè)子系統(tǒng)組成。這三部分是機(jī)械部分、傳感部分、控制部分；六個(gè)子系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)、機(jī)械手環(huán)境交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等。（1）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要指驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)裝置。根據(jù)驅(qū)動(dòng)源的不同，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可分為電動(dòng)、液壓、氣動(dòng)以及把它們結(jié)合起來應(yīng)用的綜合系統(tǒng)。（2）機(jī)械系統(tǒng)機(jī)械系統(tǒng)又稱操作機(jī)或執(zhí)行機(jī)構(gòu)系統(tǒng)，它由一系列連桿、關(guān)節(jié)或其他形式的運(yùn)動(dòng)副所組成。機(jī)械系統(tǒng)通常包括臂關(guān)節(jié)、腕關(guān)節(jié)和手爪等，構(gòu)成一個(gè)多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。（3）感知系統(tǒng)感知系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有用的信息。（4）控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)械手的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號(hào)支配機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成規(guī)定的引動(dòng)和功能。（5）機(jī)械手環(huán)境交互系統(tǒng)工業(yè)機(jī)械手環(huán)境交互系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)機(jī)械手與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。（6）人機(jī)交互系統(tǒng)人機(jī)交互系統(tǒng)是使操作人員參與機(jī)械手控制并與機(jī)械手進(jìn)行聯(lián)系的裝置，一般來說，人機(jī)交互系統(tǒng)可分為兩大類指令給定裝置和信息顯示裝置。

簡介：自動(dòng)化專業(yè)綜合設(shè)計(jì)報(bào)告自動(dòng)化專業(yè)綜合設(shè)計(jì)報(bào)告自動(dòng)化專業(yè)綜合設(shè)計(jì)報(bào)告設(shè)計(jì)題目設(shè)計(jì)題目機(jī)械手的模擬控制機(jī)械手的模擬控制所在實(shí)驗(yàn)室所在實(shí)驗(yàn)室PLC實(shí)驗(yàn)室實(shí)驗(yàn)室指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師由楓秋由楓秋學(xué)生姓名學(xué)生姓名韓璐韓璐班級(jí)班級(jí)文自文自0821學(xué)號(hào)學(xué)號(hào)200890517106撰寫時(shí)間撰寫時(shí)間2012031成績?cè)u(píng)定成績?cè)u(píng)定自動(dòng)化專業(yè)綜合設(shè)計(jì)報(bào)告?zhèn)魉蛶YV701006機(jī)械手上升YV101003機(jī)械手下降YV201001機(jī)械手左轉(zhuǎn)YV301004機(jī)械手右轉(zhuǎn)YV401005機(jī)械手左轉(zhuǎn)YV5010022、系統(tǒng)接線圖3、系統(tǒng)梯形圖COM00000000030000400005000060000800009000100001100012000130001400001COM1COM201001010040100201003010050100001006220VSB1SQ1SQ2SQ3SQ4SQ5SQ6SQ7SQ8SQ9SQ10SQ11SQ12PSYV1YV2YV3YV4YV5YV6YV7

簡介：課程設(shè)計(jì)說明書課程設(shè)計(jì)名稱課程設(shè)計(jì)名稱液壓與氣壓傳動(dòng)課程設(shè)計(jì)液壓與氣壓傳動(dòng)課程設(shè)計(jì)專業(yè)機(jī)械制造及自動(dòng)化機(jī)械制造及自動(dòng)化2424液壓系統(tǒng)的工況分液壓系統(tǒng)的工況分析析52525機(jī)械手液壓系統(tǒng)的控制回機(jī)械手液壓系統(tǒng)的控制回路路52626擬定液壓傳動(dòng)系統(tǒng)工作原理擬定液壓傳動(dòng)系統(tǒng)工作原理圖圖82727液壓元件簡介和選液壓元件簡介和選型型1010271271液壓元件簡液壓元件簡介介1010272272液壓元件的選液壓元件的選型型111133電氣控制系統(tǒng)的設(shè)電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)計(jì)16163131主電路的設(shè)計(jì)與元件的選主電路的設(shè)計(jì)與元件的選用用16163232擬定擬定IOIO接線接線圖圖202044設(shè)計(jì)總設(shè)計(jì)總結(jié)結(jié)2222

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