簡介：WWWPAPER1機械手仿真軟件交互式軌跡實現(xiàn)機械手仿真軟件交互式軌跡實現(xiàn)王旋，魏世民北京郵電大學(xué)自動化學(xué)院，北京100876EMAILXXP7523摘要要本篇文章，著重闡述了利用VC的消息機制建立用戶對話平臺，使仿真手臂能夠按照用戶需求實現(xiàn)實時軌跡組合。與以往相比較，通過這種人機交互平臺，仿真機械手臂能夠按照用戶的需求實現(xiàn)不同單一軌跡的組合。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞機械手仿真；無模式對話框；VC中圖分類號中圖分類號TP3919；TP24131引言引言在仿真機械手軟件最初設(shè)計階段，由于沒有利用消息機制，只能事先編寫出固定的軌跡函數(shù)，譬如使仿真機械手按BUPT這四個字母的書寫規(guī)則進行軌跡運動4，繼而在PC屏幕上寫出這四個字母。但卻無法按照用戶的需求寫出別的字母或數(shù)字，或者多個數(shù)字的組合，也無法實現(xiàn)別的軌跡。仿真軟件的設(shè)計，其最終目的是能與用戶實現(xiàn)交互。這款優(yōu)化后的仿真機械手軟件亦是如此，期望其最終能夠按照用戶的想法實現(xiàn)自身軌跡，而不不僅僅是只能實現(xiàn)一種或固定幾種預(yù)先規(guī)定好的軌跡。在此設(shè)計中，通過消息機制，設(shè)計一種用戶交互平臺，便可令仿真機械手按用戶的不同需求，實現(xiàn)不同軌跡或不同軌跡組合。同時，也可在此原理基礎(chǔ)上進一步擴展軌跡種類。2交互式軌跡實現(xiàn)的機制交互式軌跡實現(xiàn)的機制利用VC的消息處理機制，對基于MFC單文檔的OPENGL并聯(lián)機械手的模型進行軌跡控制，通過交互界面，用戶下達自己所需的軌跡命令，使機械手按其要求實現(xiàn)軌跡。21消息機制消息機制在使用VISUALC進行應(yīng)用程序開發(fā)時，除了用戶界面的定制之外，其他大部分工作是編寫各種消息處理函數(shù)。消息用來通知系統(tǒng)，用戶的操作。為了軌跡實現(xiàn)的可交互性，此仿真軟件建模后的絕大部分的工作便是進行消息處理。VISUALC60提供了MFC類庫，很多底層的消息都進行了封裝，只需要處理一些高層的消息，如選擇菜單等命令3。WINDOWS應(yīng)用程序開始執(zhí)行后，操作系統(tǒng)會為該應(yīng)用程序創(chuàng)建一個消息隊列，用于存放該應(yīng)用程序所接受的各種消息。在執(zhí)行必要的初始化工作后，就進入消息循環(huán)，直到該應(yīng)用程序被終止。消息循環(huán)就是應(yīng)用程序依次查詢消息隊列的中的每一條消息，對其進行解釋、分解、處理過程。應(yīng)用程序在其消息循環(huán)中得到屬于自己的消息，并調(diào)用相應(yīng)的窗口過程，而當應(yīng)用程序沒有消息時，消息循環(huán)就將將控制權(quán)交還給操作系統(tǒng)1。22消息處理消息處理在程序運行時，譬如當用戶單擊菜單時，操作系統(tǒng)馬上“感知”了這一事件，并能知道用戶選擇的是哪個菜單項。操作系統(tǒng)通過消息將這一事件轉(zhuǎn)交給應(yīng)用程序，由應(yīng)用程序決定如何對這一事件作出反應(yīng)。這即是消息相應(yīng)。在MFC中，對消息的響應(yīng)處理采用的是消息映射機制，也就是消息和其處理函數(shù)的一WWWPAPER342定制消息，編寫消息處理函數(shù)和建立消息映射定制消息，編寫消息處理函數(shù)和建立消息映射421定制消息定制消息為了實現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸，將對話框的輸入數(shù)字傳送給VIEW類，需要自定義消息。所有的消息都是通過消息的名稱來訪問的。因此自定義一個消息名稱，并利用自定義的消息來發(fā)送和傳遞數(shù)據(jù)。在這里，DEFINEWM_DIALOG_CREATWM_USER100這里需要從WM_USER100開始，以免和系統(tǒng)定義的其他消息沖突。如需自定義其他消息，只需依次定義即可。像其他函數(shù)一樣，也要在類的定義中聲明消息響應(yīng)函數(shù)ONDLGNOTIFYMSG；CLASSCEMULATIONVIEWPUBLICCVIEWAFX_MSGCEMULATIONVIEWAFX_MSGINTONCREATELPCREATESTRUCTLPCREATESTRUCTAFX_MSGVOIDONDESTROYAFX_MSGVOIDONSIZEUINTNTYPEINTCXINTCYAFX_MSGVOIDONTIMERUINTNIDEVENTAFX_MSGVOIDONKEYDOWNUINTNUINTNREPCNTUINTNFLAGSAFX_MSGVOIDONLBUTTONDOWNUINTNFLAGSCPOINTPOINTAFX_MSGVOIDONLBUTTONUPUINTNFLAGSCPOINTPOINTAFX_MSGVOIDONMOUSEMOVEUINTNFLAGSCPOINTPOINTAFX_MSGBOOLONMOUSEWHEELUINTNFLAGSSHTZDELTACPOINTPTAFX_MSGAFX_MSGVOIDONDLGNOTIFYMSGWPARAMWP此處一定將聲明放在AFX_MSG外，否則系統(tǒng)便會將其認為MFC已封裝的消息函數(shù)，而忽略。422編寫消息處理函數(shù)編寫消息處理函數(shù)VOIDCEMULATIONVIEWONDLGNOTIFYMSGWPARAMWPIFFLOATWP10YIMYDLGM_LETTER1ERMYDLGM_LETTER2SANMYDLGM_LETTER3SIMYDLGM_LETTER4DESCRIBEUPDATEDATAFALSEINVALIDATERETURN0這里定義具體的函數(shù)。

簡介：2007年6月第35卷第6期機床與液壓MACHINETOOL21西北工業(yè)大學(xué)材料學(xué)院西安710072摘要為了克服現(xiàn)有抄片機手工操作引起的種種產(chǎn)品缺陷采用模塊化、集成化、邏輯分析等方法針對特殊使用要求設(shè)計了一種應(yīng)用在高性能紙基摩擦材料抄片工藝上的氣動機械手包括機械手硬件結(jié)構(gòu)、動作流程以及氣動控制回路。采用AS_I總線整合機械手傳感器、終端位置控制器、閥島和控制器等具有上擴展能力可以達到設(shè)計使用要求。關(guān)鍵詞氣動機械手抄片機AS_I總線中圖分類號TP271132文獻標識碼B文章編號10013881200761173THEDESIGNOFAUTOSHEET2MAKINGPNEUMATICROBOTICMANIPULATWITHTHREEDEGREESOFFREEDOMCHENZHIBIN1QILEHUA1RENYUANCHUN2LIHEJUN211COLLEGEOFMECHANICALELECTRICALENGINEERINGNTHWESTERNPOLYTECHNICALUNIVERSITYXI’AN710072CHINA21CHINARESEARCHCENTEROFCCCOMPOSITESKEYLABATYOFULTRA2HIGHTEMPERATURECOMPOSITESNTHWESTERNPOLYTECHNICALUNIVERSITYXI’AN710072CHINAABSTRACTTHESHEET2MAKINGAPPARATUSUSEDINPRODUCINGAKINDOFHIGH2PERFMANCEFRICTIONMATERIALHASSOMELIMITATIONS1APNEUMATICROBOTICMANIPULATUSEDTOREFITTHISSHEET2MAKINGAPPARATUSWASDESIGNEDTHROUGHTHEAPPROACHOFMODULARIZATIONINTEGRA2TIONLOGICANALYSIS1THEMANIPULATWASCONSTRUCTUREDBYANINTEGRATIONOFVARIOUSPNEUMATICCYLINDERSSENSSVALVEISLSSERVO2POSITIONINGCONTROLLERBASEDONACTUAT2SENSINTERFACEAS_IBUS1THEMANIPULATREALIZEDTHEREQUIREMENTSOFREFITTINGCANBEEXTENDEDINTHEFUTURE1KEYWDSPNEUMATICROBOTICMANIPULATSHEET2MAKINGAPPARATUSAS_IBUS0前言高性能碳纖維增強紙基摩擦材料具有靜動摩擦系數(shù)比接近1制動平穩(wěn)、噪聲小、環(huán)保等優(yōu)點是目前應(yīng)用在自動變速裝置上的最為理想的濕式摩擦材料。目前國外的紙基摩擦材料成形工藝十分成熟自動化程度高國內(nèi)目前同類成型設(shè)備主要是抄片機且主要采用人工操作產(chǎn)品厚度誤差比較大嚴重影響產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性1。為了提高批量生產(chǎn)的產(chǎn)品質(zhì)量和效率在原有抄片機上加裝機械手是代替手工操作的有效途徑。機械手是傳遞機構(gòu)中的重要部分通過夾持機構(gòu)將物料從某一位置和方位按一定運動軌跡傳遞到另一位置和方位。近年來機械手在國內(nèi)外自動化領(lǐng)域中特別是在有毒、放射、易燃易爆等惡劣環(huán)境內(nèi)得到了越來越廣泛的應(yīng)用。其中氣動機械手與其它類型的機械手相比具有結(jié)構(gòu)簡單、造價較低、易于控制、維護方便、壽命長等優(yōu)點因此氣動控制機械手機構(gòu)被很多場合所采用。在工業(yè)自動化領(lǐng)域里大量采用傳感器智能元件的拼裝式氣動機械手克服了傳統(tǒng)氣動機械手的笨重、無通用性等缺點具有很強的實用性和通用性2。同時由于采用總線連接集成系統(tǒng)特別是帶集成PLC以及總線接口的閥島提高了氣動控制系統(tǒng)的可靠性簡化了安裝和維修。國外發(fā)展的帶新型智能型電磁閥的氣動定位系統(tǒng)、采用反饋控制當行程為300MM、速度為2MS時定位精度可達011MM35。本文針對紙基摩擦材料抄片機自動化程度低、產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定等缺陷設(shè)計了自動抄片氣動機械手?？梢耘c由閥島、AS2I總線組成的控制系統(tǒng)進行協(xié)調(diào)組成完整的機械手。1氣動機械手本體設(shè)計111自動抄片機總體結(jié)構(gòu)設(shè)計自動抄片機是在手工抄片機的基礎(chǔ)上加裝氣動機械手進行自動化改裝而得到的其總體機構(gòu)如圖1所示與手工抄片機相比增加了機械手、吹氣罩9等其中氣動機械手在抄片機摩擦材料成形過程中的動作如圖2所示。1壓水輥5成形網(wǎng)7直線單元9吹氣罩13雙作用擺動氣缸14料缸圖1抄片機總體結(jié)構(gòu)19942007CHINAACADEMICJOURNALELECTRONICPUBLISHINGHOUSEALLRIGHTSRESERVED支持“金字塔”模式向上擴展典型的網(wǎng)絡(luò)為AS_IPROFIBUSINDUSTRIALETHER。在規(guī)模較小、以開關(guān)量設(shè)備為主的應(yīng)用中可以省去“塔尖”使用AS_I和PROFIBUS2DP構(gòu)成現(xiàn)場總線監(jiān)控系統(tǒng)其規(guī)模可大可小配置靈活方便9。針對機械手的控制可再作進一步的簡化只保留主控制器PLCPCIPC、AS_I主機和從機。主機作為控制器的遠程IO同時在小系統(tǒng)中作為獨立就地控制器如圖4所示帶AS2I接口的CP閥島可配備2到8個閥片其集成的PLC其支持AS_I、PROFIBUS等總線。選用ASI2EVA2MEB22E1A2Z型AS_I模塊IP65作為主機將閥島接入AS_I網(wǎng)絡(luò)并作為AS_I網(wǎng)絡(luò)的起始點用地址編寫設(shè)備AS2PRG2ADR對從站地址進行設(shè)置這樣就構(gòu)成了機械手的控制網(wǎng)絡(luò)。212關(guān)鍵技術(shù)問題的解決21211氣缸的兩點定位在機械手工作過程中小型滑塊驅(qū)動器、雙作用擺動氣缸等一般的兩點定位通過選擇其兩個終點位置并相應(yīng)配置兩個接近傳感器即可完成。由于機械手工作場所無強磁場采用了帶磁耦合式傳感器當執(zhí)行器到達相應(yīng)位置時發(fā)出信號經(jīng)由AS_I總線傳至控制器觸發(fā)下一步動作。21212氣缸的多點定位對于機械手主要部件DGPL無桿缸兩處精度為1MM的中間定位控制方案則成為主要的技術(shù)難點之一因為無桿缸要實現(xiàn)運動速度連續(xù)可調(diào)達到最佳的速度和緩沖效果同時大幅度降低氣缸的動作時間和沖擊。這用傳統(tǒng)的的氣動控制元件實現(xiàn)是非常困難的但伴隨著電氣比例伺服控制系統(tǒng)、定位系統(tǒng)技術(shù)的成熟氣動任意位置定位已經(jīng)能夠?qū)崿F(xiàn)并得到了越來越廣泛的應(yīng)用10。1導(dǎo)向裝置2連軸器3位移傳感器該處為模擬式4執(zhí)行機構(gòu)該處為直線氣缸5接地線6SPC100終端位置控制器7比例方向控制閥8無潤滑5ΜM過濾單元9壓縮空氣源015～017MPA10停止設(shè)定點圖5SPC100終端位置控制器在DGPL直線單元上的應(yīng)用針對本文中性能要求較高的機械手設(shè)計的氣動伺服控制系統(tǒng)當運行速度5MS定位精度可達011～012MM包括MPYE型伺服閥、位置傳感器、氣缸、SPC控制器如圖5控制器由神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與PID控制并行組成利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習功能在線調(diào)整增益系數(shù)抑制因參數(shù)變化等對系統(tǒng)穩(wěn)定性造成的影響最終由控制器向伺服閥發(fā)出控制信號實現(xiàn)對氣缸的運動控制。其回路始終處于閉環(huán)控制不斷檢測被控變量而且信號不斷地被傳送到控制器盡力達到零位偏差被控變量的連續(xù)不斷地和設(shè)定值作比較控制器盡量使偏差為零5。控制操作由控制器和被控制系統(tǒng)的交互作用完成必須在對控制器進行設(shè)置時將機械手DGPL氣缸的目標位置值、行程、缸徑、工作壓力、負載等參數(shù)輸入控制器中所以事先知道機械手操作的大致參數(shù)是很重要的。工作時SPC數(shù)字閉環(huán)控制器執(zhí)行一個算術(shù)程序該程序中以輸入的參數(shù)作為特征變量主要目的是對閥產(chǎn)生合適變量。在一次執(zhí)行中系統(tǒng)參數(shù)在定義伺服氣缸任務(wù)時一旦輸入并為控制器所認知這些參數(shù)就不再為控制器的算術(shù)程序所改并用于控制器計算臨時參數(shù)。換言之當機械手的負載等參數(shù)改變時需要對控制器參數(shù)重新調(diào)整這在設(shè)計的模擬過程中得到了驗證。3結(jié)論1采用AS_I總線結(jié)合閥島的方式構(gòu)建了模塊化、簡便、開放的氣動機械手控制系統(tǒng)初步驗證了機械手本體和控制系統(tǒng)的可行性2采用帶電氣比例位置控制閥的終端位置控制器SPC100可以解決機械手定位困難的問題。3所設(shè)計的機械手與傳統(tǒng)抄片機相結(jié)合可以提高工作效率和摩擦材料產(chǎn)品的質(zhì)量穩(wěn)定性。參考文獻【1】付業(yè)偉一種新型短切碳纖維增強紙基摩擦材料研究J1材料科學(xué)與工程學(xué)報20042268028051【2】陳曉冰張為公1同步器試驗中氣動七連桿換擋機械手位置伺服控制J1汽車工程20052755795821【3】王益群趙靜一姜萬錄姚成玉1鐵道車輛液壓錨定機械手J1中國鐵道工程20062721401441【4】孟麗1現(xiàn)場總線技術(shù)在電廠中的應(yīng)用J1自動化儀表200526333351【5】E1RAVINAR1FATTI1ANEXPERIMENTALWKBENCHFINNO2VATIVEPNEUMATICUNITSCOOPERAT2INGUNDERDISTRIBUTEDCON2TROLJ1MICROPROCESSSMICROSYSTEMS200024171801下轉(zhuǎn)第122頁911第6期陳志彬等自動抄片三自由度氣動機械手設(shè)計19942007CHINAACADEMICJOURNALELECTRONICPUBLISHINGHOUSEALLRIGHTSRESERVED

簡介：1題目題目沖壓機械手的設(shè)計（磁吸式）沖壓機械手的設(shè)計（磁吸式）摘要摘要隨著工業(yè)自動化發(fā)展的需要，機械手在工業(yè)應(yīng)用中越來越重要。文章主要敘述了磁吸式機械手的設(shè)計計算過程。首先，本文介紹機械手的作用，機械手的組成和分類。文章中介紹了磁吸式機械手的設(shè)計理論與方法。全面詳盡的討論了磁吸式機械手的手部、腕部、手臂以及機身等主要部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞機械手；磁吸式機械手；電磁鐵；行程開關(guān)；齒輪齒條；3142驅(qū)動機構(gòu)7143控制系統(tǒng)分類715工業(yè)機械手的發(fā)展趨勢716本文主要研究內(nèi)容817本章小結(jié)92磁吸式機械手的總體設(shè)計方案921機械手的主要部件及運動922驅(qū)動機構(gòu)的選擇923本章小結(jié)93機械手手部的設(shè)計計算1031工件尺寸1032機械手手抓的設(shè)計計算10321選擇手抓的類型10322手抓的力學(xué)分析1033電磁鐵選擇11331電磁鐵簡介11332電磁鐵分類1234行程開關(guān)的選擇1235本章小結(jié)134結(jié)論14

簡介：過濾與分離JOURNALOFFILTRATIONSEPARATION2007VOL17NO21引言壓濾機作為一種間歇性的過濾設(shè)備，用于各種懸浮液的固液分離；廣泛用于石油、化工、染料、冶金、醫(yī)藥、食品等工藝流程；也適用于紡織、印染、制藥、皮革、造紙行業(yè)的污水處理等各種需進行固液分離的領(lǐng)域。每年在中國需求量將近有數(shù)萬臺之多。該設(shè)備采用機、電、液一體化設(shè)計制造；能實現(xiàn)濾板壓緊、進料過濾、濾餅洗滌、拉板卸料等各道工序。其中拉板卸料采用人工手動或自動兩種方式依靠重力下落到料槽內(nèi)（部分機型配置有曲張、振打等輔助卸餅裝置）。手動拉板過程需配置兩人同時進行操作，不僅勞動強度大、效率低，而且不適于勞動環(huán)境惡劣的場合。為適應(yīng)壓濾機向大型化、自動化發(fā)展的要求，配置自動拉板系統(tǒng)的機型必將是大勢所趨。2拉板機械手工作原理自動拉板機構(gòu)根據(jù)其附屬的壓濾機機型可分為側(cè)梁間歇拉板型、懸梁連續(xù)拉板型、一至三次開板的快開型、帶小氣油缸的異型機械手等幾種類型，本文針對側(cè)梁間歇拉板型進行論述。側(cè)梁間歇型拉板機械手，由液壓馬達或力矩電機通過減速裝置進行驅(qū)動，通過時間繼電器或壓力繼電器控制、溢流閥進行過載保護，由傳動鏈條帶動二側(cè)梁上的左、右機械手同步將濾板逐一拉開。機械手在主梁前、后終端位置靠拉板回、停撞塊組進行限位，并由行程（接近）開關(guān)進行位置電氣檢測控制。拉板系統(tǒng)中機械手是核心，其性能的好壞直接關(guān)系到拉板過程能否順利實現(xiàn)?？v觀國內(nèi)外廠家研制的機械手，猶如百花齊放，精彩紛呈。筆者就多年來設(shè)計改造、實際使用過的幾種機械手的利弊展開討論，以求剖析問題，期待進一步改進與提高。3機械手的結(jié)構(gòu)、使用過程中的問題及改進措施31普通拉板機械手該機械手最初通過吸收國外壓濾機機械手相關(guān)結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上經(jīng)變形改進設(shè)計而成，結(jié)構(gòu)如圖1所示。此機械手拉板工作時靠停止爪在扭轉(zhuǎn)彈簧牽引撥動下來回拉板。具體當機械手去拉板觸及濾板手柄右端面時，停止爪受壓順時針旋轉(zhuǎn)避開手柄右端面從而通過手柄，當?shù)竭_手柄左端面瞬間停止爪在扭簧作用下逆時針轉(zhuǎn)動在兩塊濾板手柄空檔間隙處復(fù)位停止；當達到時間繼電器中設(shè)定的拉板進時間后，傳動系統(tǒng)反轉(zhuǎn)，左、右機械手一起同步拉動一塊濾板返回壓緊板側(cè)；當達到時間繼電器設(shè)定的拉板回時間后，機械手進入下一個拉板循環(huán)（一個循環(huán)約6秒左右）。在拉板過程中為配合人工輔助鏟餅需隨時控制拉板動作，一般需配置拉線開關(guān)或推拉桿控制起停；另外可配置節(jié)流調(diào)速閥進行速度調(diào)節(jié)。廂式壓濾機拉板機械手的設(shè)計與改進周志根（杭州興源過濾機有限公司，浙江杭州311113）摘要介紹了廂式壓濾機目前常用的幾種拉板機械手的結(jié)構(gòu)，說明了其存在的問題，提出了設(shè)計、改進方案，取得了良好效果。關(guān)鍵詞壓濾機；拉板機械手；設(shè)計；改進中圖分類號TQ05185文獻標識碼B文章編號10058265200702004203收稿日期20070320作者簡介周志根（1972），男，工程師，聯(lián)系電話057188778141圖1普通拉板機械手結(jié)構(gòu)簡圖1撥桿2限位塊3拉板座4停止爪5中間擺桿6移動爪7中間銷8軸用彈性擋圈9滾輪10連接塊11柱銷12拉板扭轉(zhuǎn)彈簧13銷軸42過濾與分離JOURNALOFFILTRATIONSEPARATION2007VOL17NO2DEVELOPMENTANDDESIGNOFTHEBLZG38AUTOMATICVERTICALPRESSUREFILTERHEJUNEQUIPMENTRESEARCHINSTITUTEOFJINCHUANGROUPLTDJINCHANG737102CHINAABSTRACTACCORDINGTOTHEDEVELOPMENTANDAPPLICATIONOFTHEVERTICALPRESSUREFILTERINCHINAANDABROADTHESTRUCTURETHEMAINTECHNOLOGICALPARAMETEROPERATIONPRINCIPLEANDPROCESSKEYTECHNOLOGYDESIGNANDDESIGNCHARACTEROFTHEBLZG38AUTOMATICPRESSUREFILTERAREINTRODUCEDTHEAPPLICATIONFIELDOFTHEBLZG38AUTOMATICPRESSUREFILTERISWIDEITCANBEWIDELYPUTONTHEMARKETASANEWPRODUCTKEYWORDSVERTICAL；HYDRAULICPRESSUREFILTER；DEVELOPMENTANDDESIGN圖3簡易型拉板機械手結(jié)構(gòu)簡圖1定位銷座2定位銷壓縮彈簧3定銷4拉板塊5復(fù)位壓縮彈簧6導(dǎo)桿螺釘7拉板座8擋塊9銷軸10滾輪11連接塊12橫銷13滾輪軸塊之間的插、撥銷動作是關(guān)鍵；定位與復(fù)位壓縮彈簧的剛度與壓縮穩(wěn)定性是靈魂。第一次使用時，因擋塊長度設(shè)計過短，導(dǎo)致拉板時容易往回帶板，后增加了擋塊長度才解決問題。為保持壓縮穩(wěn)定性，導(dǎo)桿螺釘?shù)拈L度應(yīng)合適，其頭部結(jié)構(gòu)應(yīng)帶螺紋使之上下高度可調(diào)；為使復(fù)位壓縮彈簧的剛度不致過大及在拉板過程中保持有合適的壓縮變形量，設(shè)計時應(yīng)合理控制彈簧外徑，選擇較細的優(yōu)質(zhì)碳素彈簧鋼絲，最好經(jīng)噴丸表面處理以提高強度。34對比分析表1是對三種拉板機械手性能等方面分析。4結(jié)束語通過對以上三種拉板機械手的結(jié)構(gòu)原理、動作過程的分析對比，以及多年來在實際使用過程中的不斷改進與提高，性能日臻完善；從反饋的信息來看，不僅得到了眾多用戶的認可，而且在競爭中贏得了市場；同時為開發(fā)新一代的機械手理清了思路。責任編輯邵耀亮（07913708059）表1三種拉板機械手對比分析表類別普通拉板機械手防護拉板機械手簡易拉板機械手結(jié)構(gòu)性防護性能使用故障率選用彈簧類型安全維護性能拉板過程中是否帶板適用壓濾機類型制造成本復(fù)雜差高扭轉(zhuǎn)彈簧差否小、中、大型高較簡單好一般拉伸彈簧與扭簧組合一般有時中、大型一般簡單一般低壓縮彈簧好有時中、大型低DESIGNANDIMPROVEMENTOFMANIPULATOROFCHAMBERFILTERPRESSZHOUZHIGENGHANGZHOUXINGYUANFILTERPRESSCOLTD，HANGZHOU311113CHINAABSTRACTTHESTRUCTURESOFTHREEMANIPULATORSFORAUTOMATICPULLINGPLATEAREINTRODUCEDINTHISPAPERANDTHEIRDEFICIENCIESAREPRESENTEDSOMESOLUTIONSTOSOLVETHEEXISTINGPROBLEMSAREPUTFORWARDANDGOODRESULTSHAVEBEENONTAINEDKEYWORDSCHAMBERFILTERPRESS；MANIPULATOROFAUTOMATICPULLINGPLATE；DESIGN；RECONSTRUCTION（上接第41頁）44

簡介：I摘要為工業(yè)機械手研制一個技術(shù)性能優(yōu)良的控制系統(tǒng)，對于提高工業(yè)機械手的整體技術(shù)性能來說具有十分重要的意義。本論文正是針對這一課題，選擇了可編程控制器PLC作為工業(yè)機械手的控制系統(tǒng)，這對提升工業(yè)機械手的整體技術(shù)性能起到了良好的作用。本論文的控制對象是由三個搬運機械手組成的機械手群，每個機械手完成八個基本動作，三個機械手互相配合動作。機械手由氣缸驅(qū)動，氣缸受電磁閥控制。限位開關(guān)檢測機械手是否到達固定位置。可編程控制器PLC控制每個機械手的動作，實現(xiàn)機械手群的自動運行。本論文可編程控制器PLC選用西門子（SIEMENS）公司S7–200系列的CPU224，并擴展了EM221數(shù)字量輸入模塊和EM222繼電器輸出模塊。機械手的開關(guān)量信號直接輸入PLC，PLC通過中間繼電器對電磁閥加以控制。在軟件上，設(shè)計了主程序和子程序。主程序控制機械手群動作，子程序控制每個機械手動作。本論文的重點放在PLC各硬件部分的設(shè)計和介紹、PLC梯形圖的編寫上。在整體設(shè)計過程中按照“提出問題，分析問題，解決問題”的主導(dǎo)思想，對整個系統(tǒng)的設(shè)計工作做出了細致的闡述。關(guān)鍵詞可編程控制器PLC；氣動機械手；梯形圖；CPU224；III目錄第1章緒論111機械手的概念112氣動機械手的簡介1121氣動技術(shù)1122氣動機械手2123氣動機械手的發(fā)展趨勢3第2章方案論證421機械手的設(shè)計4211氣動搬運機械手的結(jié)構(gòu)4212氣動搬運機械手的工作原理422氣動搬運機械手群5221氣動搬運機械手群結(jié)構(gòu)5222氣動搬運機械手群工作原理623本論文的主要內(nèi)容及達到的目標624本系統(tǒng)的控制方案6第3章系統(tǒng)硬件電路的設(shè)計831PLC的簡介8311可編程控制器的概念8312PLC的應(yīng)用領(lǐng)域8313PLC的系統(tǒng)組成9314PLC的工作原理1132輸入輸出信號1333PLC的選型1534IO地址分配1735PLC外部接線1936電氣控制原理23第4章軟件設(shè)計2441機械手1控制程序2442機械手2控制程序2743機械手3控制程序30

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簡介：1五自由度液壓搬運機械手設(shè)計五自由度液壓搬運機械手設(shè)計摘要摘要本設(shè)計的內(nèi)容是對五自由度液壓搬運機械手的總體外形進行設(shè)計，運動范圍進行規(guī)劃，運動路線的調(diào)整，及其本機械手的驅(qū)動系統(tǒng)進行設(shè)計，液壓路線圖中的所用原件進行精心選取，之后進行油路的設(shè)計，首先，本任務(wù)書對機械手在現(xiàn)代社會中的作用以及現(xiàn)在的發(fā)展現(xiàn)狀進行了簡單介紹，其中還包括了機械手的研究意義，機械手相比于人手所具有的一系列優(yōu)點。對總體方案進行了設(shè)計，確定設(shè)計一種五自由度搬運機器手，包括機器手的總體設(shè)計，移動方式設(shè)計，動作規(guī)劃設(shè)計，三維造型設(shè)計等。其次，對機械手本身的一些基本技術(shù)參數(shù)進行了確定，并且初步規(guī)劃出了總體外觀簡圖，用AUTOCAD軟件繪制了液壓原理圖，此原理圖的各個原件的選取在后來的計算中得以確定，然后在第4章進行了各個部分的具體計算，其中包括了手部夾持器的計算，腕部回轉(zhuǎn)油缸計算，小臂結(jié)構(gòu)的的設(shè)計，俯仰缸的伸縮數(shù)據(jù)的確定，大臂回轉(zhuǎn)油缸的設(shè)計，大臂升降機構(gòu)的設(shè)計，手部驅(qū)動油缸油孔尺寸計算，腕部回轉(zhuǎn)油缸油孔尺寸確定，大臂回轉(zhuǎn)油缸油孔尺寸確定，大臂升降油缸油孔尺寸確定，伸縮臂油缸油孔尺寸確定，在各個油缸選定之后，現(xiàn)在可以對油缸活塞桿進行校核，第5章對活塞桿進行了校核，其中包括手部驅(qū)動油缸活塞桿校核，腕部回轉(zhuǎn)油缸活塞桿校核，伸縮油缸活塞桿校核，俯仰油缸活塞桿校核。最后，在各個數(shù)據(jù)最終確定后，本設(shè)計還對機械手的三維效果圖在第6章進行了繪制。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞機械手；五自由度；搬運；液壓3ASSURANCEFLEXIBLEARMOILURNOILBESIZEASSURANCEAFTERTHEEACHOILURNMAKESIONNOWCANTOOILURNTHEPISTONPOLECARRYONSCHOOLPITCHAPTER5CARRIEDONSCHOOLTOTHEPISTONPOLEPITINCLUDEAHDRIVEOILAMONGTHEMURNPISTONPOLESCHOOLPITWRISTDEPARTMENTTURNROUNDOILURNPISTONPOLESCHOOLPITFLEXIBLEOILURNPISTONPOLESCHOOLPITFUYANGOILURNPISTONPOLESCHOOLPITENDATEACHPIECEACCDINGTOAFTERTHEENDASSURANCETHISDESIGNSTILLCARRIEDONTODRAWINCHAPTER6TOTHE3DEFFECTDIAGRAMOFMACHINEHKEYWDSROBOTHFIVEFREEDOMDEGREEPTAGEHYDRAULICPRESSURE

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