簡(jiǎn)介：1第一章第一章引言1111工業(yè)機(jī)械手概述工業(yè)機(jī)械手概述工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)機(jī)械本體、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對(duì)穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平，可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。因此，在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來(lái)越廣泛的引用。機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡(jiǎn)單，專用性較強(qiáng)，僅為某臺(tái)機(jī)床的上下料裝置，是附屬于該機(jī)床的專用機(jī)械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”，簡(jiǎn)稱通用機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。液壓傳動(dòng)機(jī)械手是以壓縮液體的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是介質(zhì)李源極為方便，輸出力小，液壓動(dòng)作迅速，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。液壓技術(shù)有以下優(yōu)點(diǎn)（1）體積小、重量輕，因此慣性力較小，當(dāng)突然過(guò)載或停車時(shí)，不會(huì)發(fā)生大的沖擊；（2）能在給定范圍內(nèi)平穩(wěn)的自動(dòng)調(diào)節(jié)牽引速度，并可實(shí)現(xiàn)無(wú)極調(diào)速；（3）換向容易，在不改變電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向的情況下，可以較方便地實(shí)現(xiàn)工作機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)和直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)換；（4）液壓泵和液壓馬達(dá)之間用油管連接，在空間布置上彼此不受嚴(yán)格限制；（5）由于采用油液為工作介質(zhì)，元件相對(duì)運(yùn)動(dòng)表面間能自行潤(rùn)滑，磨損小，使用壽命長(zhǎng)；（6）操縱控制簡(jiǎn)便，自動(dòng)化程度高；（7）容易實(shí)現(xiàn)過(guò)載保護(hù)。3圖11機(jī)械手的系統(tǒng)工作原理框圖機(jī)械手的工作原理機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測(cè)裝置等所組成。在PLC程序控制的條件下，采用液壓傳動(dòng)方式，來(lái)實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的相應(yīng)部位發(fā)生規(guī)定要求的，有順序，有運(yùn)動(dòng)軌跡，有一定速度和時(shí)間的動(dòng)作。同時(shí)按其控制系統(tǒng)的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時(shí)可對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號(hào)。位置檢測(cè)裝置隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過(guò)控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的精度達(dá)到設(shè)定位置一執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。1、手部即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手在本課題中我們采用夾持式手部結(jié)構(gòu)。夾持式手部由手指或手爪和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成。手指是與物件直接接觸的構(gòu)件，常用的手指運(yùn)動(dòng)形式有回轉(zhuǎn)型和平移型。回轉(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造容易，故應(yīng)用較廣泛。平移型應(yīng)用較少，其原因是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，但平移型手指夾持圓形零件時(shí)，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結(jié)構(gòu)取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位是外廓或是內(nèi)孔和物件的重量及尺寸。而傳力機(jī)構(gòu)則通過(guò)手指產(chǎn)生夾緊力來(lái)完成夾放物件的任務(wù)。傳力機(jī)構(gòu)型式較多時(shí)常用的有滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。2、手腕是連接手部和手臂的部件，并可用來(lái)調(diào)整被抓取物件的方位即姿勢(shì)3、手臂手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動(dòng)手指去抓取物件，并按預(yù)定要求將其搬運(yùn)到指定的位置。工業(yè)機(jī)械手的手臂通常由驅(qū)動(dòng)手臂運(yùn)動(dòng)的部件如油缸、液壓缸、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)構(gòu)和凸輪機(jī)構(gòu)等與驅(qū)動(dòng)源如液壓、液壓或電機(jī)等相配合，以實(shí)現(xiàn)手臂的各種運(yùn)動(dòng)。4、立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和升降或俯仰運(yùn)動(dòng)均與立柱有密切的聯(lián)系。機(jī)械手的立柱因工作需要，有時(shí)也可作橫向移動(dòng)，即稱為可移

簡(jiǎn)介：博美德博美德SCARASCARA智能機(jī)械手智能機(jī)械手機(jī)械手能夠在嚴(yán)苛環(huán)境下作業(yè)，對(duì)極端溫度的忍受力遠(yuǎn)高于人類?？照{(diào)負(fù)荷降低可節(jié)約成本。機(jī)器人自動(dòng)化系統(tǒng)一般占地較小，生產(chǎn)更緊湊；對(duì)于工廠而言，投入相同的資源，機(jī)器人系統(tǒng)的產(chǎn)出更大，無(wú)需擴(kuò)建廠房卻能達(dá)到擴(kuò)大產(chǎn)量目標(biāo)。在降低次品率和返工率、提高成品率方面，機(jī)器人的變現(xiàn)更是有目共睹，能元成本也隨之進(jìn)一步降低，BONMET機(jī)械手擁有高柔性自動(dòng)化生產(chǎn)能力。SCARA（圖）SCARA機(jī)械手參數(shù)表機(jī)械手參數(shù)表基本規(guī)格基本規(guī)格型號(hào)SCARA1種類水平多關(guān)節(jié)軸數(shù)4臂長(zhǎng)255MM（135MM120MM）控制方式CANOPEN，ETHERCAT1軸1802軸3軸（Z軸）動(dòng)作范圍4軸（Z軸回轉(zhuǎn)）1軸2軸3軸（Z軸）最高速度4軸（Z軸回轉(zhuǎn)）循環(huán)時(shí)間（2KG載時(shí)）2最大可搬運(yùn)重量3KG容許慣性力矩XYZ3軸位置重復(fù)3精度4軸（Z軸回轉(zhuǎn)）參數(shù)圖示參數(shù)圖示

簡(jiǎn)介：摘要１畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書設(shè)計(jì)題目夾持機(jī)械手設(shè)計(jì)題目夾持機(jī)械手學(xué)生姓名學(xué)生姓名學(xué)號(hào)專業(yè)班級(jí)專業(yè)班級(jí)學(xué)部部指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師2012年05月18日ABSTRACT3ABSTRACTMACHINEHCANCOPYHSOMEARMACTIONFUNCTIONSEXAMPLEDEVICEINDERTOGRABACCDINGTOTHEFIXEDROUTINECARRYINGANARTICLEHLINGIMPLEMENTAUTOMATIONOPERATIONITBUTSUBSTITUTESSTRENUOUSNESSWKINGTOREALIZETHEMECHANIZATIONGIVINGBIRTHTOACHILDAUTOMATESCANHLETOPROTECTPERSONALSAFETYUNDERHARMFULENVIRONMENTAPPLYTOBRANCHESSUCHASMACHINOFACTUREMETALLURGYELECTRONLIGHTINDUSTRYATOMICENERGYASARESULTBROADLYINTHEWEIGHTBEINGDESIGNINGDLETHEAUTHTHISTIMETOCLIPHOLDIMPLEMENTFINESSEEXPANSIONSHRINKAGEARMHYDRAULICPRESSURESYSTEMDETAILEDDESIGNAMONGTHEMTHECLIPHOLDIMPLEMENTHASADOPTTHEGEARWHEELRACKTOTRANSLATETHETYPECLIPHOLDIMPLEMENTTHEMOTTURNINGROUNDFROMHYDRAULICPRESSUREHASDRIVENFINESSEBYTHEFACTTHATTHEHYDRAULICPRESSUREJARCONTROLSWHOSEDEGREEOFTIGHTNESSTHEEXPANSIONSHRINKAGEARMISASSISTEDFROMTWOGUIDINGPOLESPROPUPTHESAMEREASONHYDRAULICPRESSUREJARCONTROLSFINESSEAMONGTHEMLINKSWITHTOSTRETCHINGOUTDRAWINGBACKTHEARMFINESSETOCLAMPINGANIMPLEMENTWITHOUTEXCEPTIONBYTHEFLANGEPLUSFINESSETHEHIGHLOWWHOSTRETCHESOUTDRAWSBACKANARMDERREADJUSTSONESELFTOACERTAINEXTENTPACKMACHINEHSTRUCTUREISCOMPACTWILLDOLAYOUTISRATIONALTHEFRUCTIFICATIONISDURABLETHESTABILITYISGOODRELIABILITYISHIGHKEYWDSMACHINEHCLAMPSTHEIMPLEMENTFINESSEHYDRAULICPRESSUREJAR

簡(jiǎn)介：機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)題目設(shè)計(jì)題目基于基于PROE的抓取機(jī)械手設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)仿真的抓取機(jī)械手設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)仿真專業(yè)業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化學(xué)號(hào)號(hào)20100663146姓名名蔡長(zhǎng)派蔡長(zhǎng)派指導(dǎo)老師指導(dǎo)老師邱麗梅邱麗梅目錄摘要1第一章緒論211機(jī)械手的介紹212機(jī)械手的發(fā)展?fàn)顩r213目的和現(xiàn)實(shí)意義314國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀415發(fā)展和研究方向4第二章PROE的選擇使用621PROENGINEER產(chǎn)品介紹622PROENGINEER概述623PROENGINEER的特點(diǎn)8第三章六自由度機(jī)械手零件的設(shè)計(jì)1031六自由度機(jī)械手底座建模1132六自由度機(jī)械手垂直軸旋轉(zhuǎn)體的建模過(guò)程1233六自由度機(jī)械手的臂膀建模過(guò)程1334六自由度機(jī)械手手部建模過(guò)程15第四章六自由度機(jī)械手的裝配1741PROE的裝配過(guò)程1742六自由度機(jī)械手裝配步驟及方法17第五章打孔機(jī)的裝配2151打孔機(jī)的裝配效果圖2152打孔機(jī)的分解爆炸圖22第六章六自由度機(jī)械手運(yùn)動(dòng)仿真2361運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真及過(guò)程2362進(jìn)入機(jī)構(gòu)模塊2363添加“伺服電動(dòng)機(jī)”2564定義初始條件2765定義分析2766運(yùn)動(dòng)仿真視頻制作2867運(yùn)動(dòng)仿真及效果分析29總結(jié)29致謝30參考文獻(xiàn)31

簡(jiǎn)介：威猛機(jī)械手主程式和歸威猛機(jī)械手主程式和歸0程式程式11主程式主程式ROPROGRAMM000XVMAX60