自動(dòng)導(dǎo)航小車(chē)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、伴隨著社會(huì)的持續(xù)發(fā)展，自動(dòng)導(dǎo)航小車(chē)在過(guò)去的幾十年中起著非常重要的作用。在倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)、制造業(yè)、郵局、圖書(shū)館以及一些危險(xiǎn)場(chǎng)所，都可以看見(jiàn)自動(dòng)導(dǎo)航小車(chē)。在近幾年的國(guó)內(nèi)外電子競(jìng)賽上，均出現(xiàn)了對(duì)于自動(dòng)導(dǎo)航小車(chē)的各種控制類(lèi)型的題目。
　　自動(dòng)導(dǎo)航小車(chē)有電磁感應(yīng)式、激光導(dǎo)航式、循跡導(dǎo)航式和視覺(jué)導(dǎo)航式等多種形式，各種形式在各個(gè)領(lǐng)域都有應(yīng)用。本文采用紅外循跡導(dǎo)航模式。循跡導(dǎo)航小車(chē)是基于自動(dòng)導(dǎo)航小車(chē)的一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)，通過(guò)其自身攜帶的紅外傳感器系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別

2、預(yù)設(shè)線(xiàn)路，通過(guò)程序判斷，輸出控制信號(hào)到電機(jī)控制模塊，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)其線(xiàn)路的控制。本車(chē)是以AT89S52單片機(jī)為控制核心，加以獨(dú)立的直流電機(jī)，光電傳感器等電路構(gòu)成，同時(shí)還有良好的輸入和顯示界面。
　　本文以小車(chē)硬件電路為基礎(chǔ)，為克服以往小車(chē)在行駛過(guò)程中左右搖擺及反應(yīng)遲緩的現(xiàn)象，著重介紹自動(dòng)導(dǎo)航恒速行駛小車(chē)的模糊控制和超前預(yù)測(cè)的軟件設(shè)計(jì)，突出軟件設(shè)計(jì)的編程思想和算法流程。本系統(tǒng)經(jīng)調(diào)試達(dá)到了預(yù)期的目的，比采用一般循跡導(dǎo)航設(shè)計(jì)思想的小車(chē)行駛的