起重機操控系統(tǒng)仿真平臺的設計與實現(xiàn).pdf

1、全地面起重機是計算機技術、液壓技術、總線通信技術、電力電子技術以及先進控制方案的綜合應用，以后將向超大噸位、高機動性、智能化、網絡化、高安全可靠性以及節(jié)能性等方向發(fā)展。本課題以QAY300全地面起重機作為研究對象，分析其機電控制系統(tǒng)特點和基本操控方式，就此構建一套起重機操控系統(tǒng)仿真實驗平臺，并設計實現(xiàn)其中的關鍵模塊。利用此操控系統(tǒng)仿真實驗平臺，能夠根據控制對象的特性，自主研發(fā)控制系統(tǒng)優(yōu)化方案，并檢驗優(yōu)化方案在實驗平臺中的具體效果。

2、>　　首先介紹全地面起重機國內外發(fā)展狀況，并闡述本課題研究的目的與意義。以QAY300全地面起重機為對象，分析起重機機電控制系統(tǒng)的組成架構以及起重機基本操控方式，指出現(xiàn)有控制系統(tǒng)的局限。結合全地面起重機控制系統(tǒng)分析情況，給出起重機操控系統(tǒng)仿真實驗平臺的總體設計思路，同時說明平臺各模塊的功能。
　　然后針對實驗平臺CANopen網絡中的各個模塊，依次設計顯示器人機交互界面方案、傳感器功能仿真模塊軟硬件實現(xiàn)方案以及控制器的軟件設計與通

3、訊方案。在分析CANopen協(xié)議規(guī)范的基礎上，實現(xiàn)顯示器、傳感器功能仿真模塊和控制器的CAN通訊過程。針對起重機三維模型運動仿真軟件，方案以MFC實現(xiàn)軟件基礎框架，并利用OpenGL函數(shù)庫繪制起重機基本三維模型，并且通過與起重機機構仿真模塊的串口通訊，實現(xiàn)模型運動畫面的展示。
　　結合其它模塊的設計實現(xiàn)方案，完整構成起重機操控系統(tǒng)仿真實驗平臺?？紤]到起重機操控過程中的安全隱患，提出一種卷揚隨動的控制優(yōu)化方案。利用此實驗平臺對該優(yōu)化