腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人主從操作遠(yuǎn)程控制技術(shù)研究.pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)在醫(yī)療領(lǐng)域中應(yīng)用越來越廣泛，微創(chuàng)外科手術(shù)以其創(chuàng)傷小、手術(shù)者痛苦小、而且術(shù)后恢復(fù)快等諸多優(yōu)點(diǎn)在外科手術(shù)領(lǐng)域中得到應(yīng)用并迅速發(fā)展。腹腔微創(chuàng)機(jī)器人技術(shù)是將機(jī)器人技術(shù)與微創(chuàng)外科手術(shù)技術(shù)有效的結(jié)和在一起，具有定位準(zhǔn)確可以在腹腔環(huán)境內(nèi)完成手術(shù)的優(yōu)點(diǎn)，而且還有效的減少了醫(yī)生做手術(shù)的疲勞度，從而提高了手術(shù)的質(zhì)量。
　　在腹腔微創(chuàng)手術(shù)過程中，醫(yī)生坐在控制臺前進(jìn)行操作手術(shù)器械進(jìn)行腹腔微創(chuàng)手術(shù)時，對手術(shù)是否可以完成的影響因素有很多，其中主

2、從操作的性能對醫(yī)生是否可以完成手術(shù)起著至關(guān)重要的作用。
　　本文主要通過研究以下幾方面來實(shí)現(xiàn)腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人的主從操作：
　　硬件方面：為了滿足腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人控制系統(tǒng)的圖像處理的，高速驅(qū)動以及精確運(yùn)算的功能，本機(jī)器人采用高性能的工控機(jī)為平臺，PCI總線方式通訊的多功能擴(kuò)展卡的硬件結(jié)構(gòu)；
　　軟件方面：本文采用面向?qū)ο蟮姆椒?，采用C＃集成開發(fā)環(huán)境下編寫機(jī)器人的控制軟件，具有符合人們的思維方法、易于軟件的維護(hù)和功能的

3、增減、可重用性好以及與可視化技術(shù)相結(jié)合的優(yōu)點(diǎn)，并且根據(jù)實(shí)際情況，增強(qiáng)控制系統(tǒng)的軟件的可操作性。
　　主從控制策略方面：根據(jù)機(jī)器人的模型建立D-H坐標(biāo)系求出運(yùn)動學(xué)的正解和反解，選擇適合于本機(jī)器人的混合控制方式來實(shí)現(xiàn)本機(jī)器人的主從控制。最后通過主從操作實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證本控制系統(tǒng)的主從操作性能，并為動物實(shí)驗(yàn)打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。
　　在實(shí)現(xiàn)腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人的主從操作的前提下在原主從控制系統(tǒng)上進(jìn)一步加入遠(yuǎn)程控制部分，通過介紹Socket接口原理