基于神經(jīng)網(wǎng)絡的多軸教學機器人控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn).pdf

1、多軸教學機器人是面向教學領域的多關節(jié)機械手或多自由度的機器人，已被國內許多院校用于機械設計和自動控制設計的教學實驗課程中。教學機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置，通過對其進行編寫程序控制步進電機來帶動械臂運行。它可以由人機界面來進行操作控制，也可以按照預先在單片機中編輯的程序按固定軌跡和動作來運行。
　　本文主要研究了教學多軸機器人的設計，其中內容包括了教學機器人硬件部分的設計，包括動力系統(tǒng)的設計，下位機系統(tǒng)中控制主板的設計。還有上位

2、機控制系統(tǒng)中運行軟件的設計。討論了運動軌跡的插補算法，主要是直角空間和關節(jié)空間的插補算法，在此基礎上討論了分段多項式插補問題和多次插補問題。在本設計中給出了一種多軸教學機器人的組成結構和運行方式，設計了運動控制系統(tǒng)。采用了VB和C語言軟件進行算法設計并且對機器人運動路徑規(guī)劃進行了仿真。
　　由于傳統(tǒng)機器人控制方法建模難、約束多，控制復雜，本文使用人工神經(jīng)網(wǎng)絡對機器人進行上位機控制，介紹了Hopfield神經(jīng)網(wǎng)絡、研究了Hopfie