基于Mobile-C移動代理實現(xiàn)的多平臺機器人的遠程控制.pdf

1、隨著計算機技術和網(wǎng)絡技術的發(fā)展,移動代理技術開始出現(xiàn)。在本文中,移動代理是一種代替人或者其它程序執(zhí)行某種任務的程序,能夠在不同的主機之間自由移動。它能夠在運行中動態(tài)地創(chuàng)建,發(fā)送到目標系統(tǒng)執(zhí)行任務。
　　 本文將移動代理技術與移動機器人控制技術相結合,使用Mobile-C移動代理平臺實現(xiàn)移動機器人的控制?？刂浦鳈C可以同時給多個機器人發(fā)送代理,機器人接收到移動代理后會在每個機器人中離線運行,毋須與主機進行實時連接,當一個代理執(zhí)行結束

2、,主機可發(fā)送新的代理更新機器人的控制算法。這種方法既提高機器人控制的靈活性,又節(jié)約網(wǎng)絡帶寬,減少網(wǎng)絡時延的影響。本文的主要內(nèi)容有:
　　 首先通過對Mobile-C移動代理平臺的結構、工作機理和遷移機制的分析,在獵豹機器人的Windows系統(tǒng)平臺和博創(chuàng)機器人的嵌入式Linux系統(tǒng)平臺上搭建起Mobile-C運行環(huán)境。其中包括在博創(chuàng)的ARM板上移植高版本的嵌入式Linux系統(tǒng)內(nèi)核和文件系統(tǒng),使Mobile-C的代理執(zhí)行引擎-Ch軟