門架式機械手在鐵道扣件鍛壓生產線應用的研究.pdf

1、隨著中國制造業(yè)發(fā)展和競爭的加劇，對加工效率和加工質量都提出了新的要求，沖壓、鍛壓及數(shù)控加工的工件自動裝卸成為制造廠家在生產過程中的重要需求。目前制造業(yè)中的工件自動裝卸大多由專業(yè)廠家制造的關節(jié)式機器人來完成。通用型關節(jié)式機器人憑其通用性強，柔性高的優(yōu)點可以很容易實現(xiàn)工件裝卸的自動化，但是其造價貴，體積大，能耗高、效率低、維修調試復雜的缺點也阻礙了這種自動裝卸機械手在普通加工制造業(yè)的廣泛應用。
　　 本課題主要研究如何利用低成本的模

2、塊化氣、電執(zhí)行元件和工業(yè)型材，結合CAD/CAE技術，建造專用門架式機械手，取代現(xiàn)有的關節(jié)式機器人，應用于鐵道扣件鍛壓生產線，實現(xiàn)鍛壓生產的工件自動裝卸，同時通過對多臺機械手動作的協(xié)調規(guī)劃和集中控制，進一步實現(xiàn)了鐵道扣件的自動化生產。
　　 論文完成的主要研究工作包括以下幾個方面：①根據扣件生產廠家的工藝要求，規(guī)劃自動生產線流程；②按生產流程和模具結構特點優(yōu)化機械手的運動軌跡；③按運動軌跡選擇執(zhí)行元件，根據元件參數(shù)仿真運動速度，