四足機器人系統(tǒng)設計

1、聊城大學本科畢業(yè)論文摘要四足機器人作為仿生機器人的一種，得到了廣泛的研究。行走機構和轉彎機構是四足機器人最關鍵的部分，目前，行走機構的研究大多采用在腿機構的關節(jié)處安裝伺服電機進行驅動，增加了機器人的重量和控制策略的難度。并且，機器人本體大多是一個剛性整體，轉彎機構研究不足。為此，項目將四足機器人本體作為一個柔性整體，采用三維建模軟件ProE4.0設計了四足機器人的機械系統(tǒng)，提出了一種新穎的凸輪控制驅動式行走機構，設計了一種腿機構以及相應

2、的凸輪控制驅動機構，并初步設計了柔性轉彎機構。在此基礎上，論文采用主從式控制方式設計了四足機器人的控制系統(tǒng)，重點討論了以8051單片機為控制器的行走機構和轉向機構的控制系統(tǒng)設計。關鍵詞：四足機器人；行走機構；凸輪驅動；控制系統(tǒng)；三維設計AbstractQuadrupedrobotasoneofbiomimeticrobotshasbeenextensivelystudied.Travelagenciesinstitutionsisaqu

3、adrupedrobotturningthekeyAtthepresentservomotisinstalledinthelegjointsofthemosttravelagenciesincreasingtheweightoftherobotthedifficultyofthecontrolsystemstrategy.mostoftherobotisarigidbodyasawholetheresearchoftheturningi

4、nstitutionsisnotfullystudied.FthispurposetheprojectwilltakefourleggedrobotwholebodyasaflexiblerigidbodythreedimensionalmodelingsoftwareProE4.0isusedfdesigningquadrupedrobotmechanicalsystemsanewtravelagencybasedoncamcontr

5、oldriveisproposedakindoflegmechanismcontrolofthecrespondingcamdrivemechanismisdesignedaflexibleturninginstitutionispreliminarydesigned.Basedonthiswkthecontrolsystemoftherobotwasdesigned.Especiallycontrolsystemsofthestepp

6、edmechanismthewheelmechanismwereanalyzeddetailed.聊城大學本科畢業(yè)論文ii5.控制系統(tǒng)的軟件設計控制系統(tǒng)的軟件設計.............................................................................425.1行走系統(tǒng)軟件設計..............................................425

7、.2轉彎控制系統(tǒng)軟件設計...........................................43總結總結............................................................................................................47參考文獻參考文獻.........................................

8、...........................................................49致謝致謝............................................................................................................51凸輪控制驅動式的四足機器人系統(tǒng)設計凸輪控制驅動式的四足機器人系統(tǒng)設計1.引言1.1機器人及

9、其相關技術的發(fā)展機器人及其相關技術的發(fā)展自從人類制造出了一電子計算機為代表的各種信息處理和計算的工具，進一步拓展和延伸了人類大腦的功能。機器人的誕生和相關技術的發(fā)展，成為二十世紀人類科學技術的重大成就之一。1920年，捷克作家卡雷爾佩克（KarelCapek）在其幻想情節(jié)劇《羅沙姆的萬能機器人》中描述了一個名為R.U.R的工廠，將人類從繁重而乏味的工作中解放出來，制造出一種與人類相似，但能不知疲倦工作的機器奴仆，取名ROBOTA。Rob