基于3-RPS并聯(lián)機構的自調平升降機設計與研究.pdf

1、升降機是一種用途廣泛的高空作業(yè)機械，目前研制的升降機主要是針對平坦的路面，為了解決折疊臂升降機在坡度稍大路面上難以正常工作的問題，利用3-RPS并聯(lián)機構具有的調平特性并考慮球副轉角范圍的要求，提出了基于含等效球鉸的3-RPS并聯(lián)機構自調平升降機設計方案。本文在升降機機構特性、總體設計方案、靜力學、運動學和虛擬仿真等方面進行了研究，主要研究內容有：
　　利用Z-Y-Z型歐拉角對3-RPS并聯(lián)機構動平臺的空間位姿作了詳細描述，并且推導

2、出Z-Y-Z型歐拉角的旋轉矩陣；運用解析法完成了對并聯(lián)機構的逆解分析，建立了速度雅可比矩陣的一般形式，并推導出了用Z-Y-Z型歐拉角表示的速度雅可比矩陣；建立了含球鉸的3-RPS并聯(lián)機構的靜力學模型，并推導出了3-RPS并聯(lián)機構的靜力雅可比矩陣。
　　通過并聯(lián)機構和串聯(lián)機構的組合，并考慮球副轉角范圍的要求，提出了基于含等效球鉸的3-RPS并聯(lián)機構自調平升降機設計方案。該設計方案不僅使升降機具有調平功能且具有結構穩(wěn)定、緊湊等優(yōu)點。<

3、br>　　基于升降機設計要求中對工作高度的要求以及載車的參數(shù)，求解出了升降機各主要部分的尺寸，利用求得的尺寸結合實際要求設計了并聯(lián)機構靜平臺、動平臺、等效球鉸和支腿等結構；對折疊臂的強度進行了校核；利用SolidWorks軟件建立整機實體模型，理論分析了升降機的縱向穩(wěn)定性和橫向穩(wěn)定性。
　　建立了升降機的完整靜力學模型，并著重研究了其中含等效球鉸的3-RPS并聯(lián)機構靜力學模型，通過對比傳統(tǒng)3-RPS并聯(lián)機構的靜力學模型驗證了含等效