空中機(jī)器人機(jī)載系統(tǒng)硬件平臺實現(xiàn)與實驗研究.pdf

1、空中機(jī)器人（Aerial Robotics）曾經(jīng)有過多種稱謂，無人飛行器（UAV）是其中的一種?？罩袡C(jī)器人拓展了無人飛行器的概念，在一定意義上可以將其看作是無人飛行器的別稱?？罩袡C(jī)器人以研究微型無人飛行器為主要目標(biāo)，代表了未來微型飛行器的發(fā)展趨勢，是一種智能的微型飛行器，代表了飛行器的最高層次。
　　 本課題主要的研究工作是基于ARM的空中機(jī)器人機(jī)載系統(tǒng)的硬件平臺實現(xiàn)與實驗研究。
　　 針對系統(tǒng)要求，本文設(shè)計了空中機(jī)器人

2、機(jī)載系統(tǒng)硬件平臺實現(xiàn)的整體方案，并由此展開了一系列的研究工作，其中重點(diǎn)是空中機(jī)器人機(jī)載系統(tǒng)硬件平臺的綜合、調(diào)試和實現(xiàn)。
　　 本文首先回顧了國內(nèi)外空中機(jī)器人的發(fā)展歷程，介紹了其研究現(xiàn)狀,指出了空中機(jī)器人的發(fā)展趨勢。
　　 然后根據(jù)空中機(jī)器人機(jī)載系統(tǒng)的需求設(shè)計并實現(xiàn)了一個高度信息獲取方案。選取了壓力傳感器，設(shè)計了硬件電路，編寫了底層驅(qū)動并進(jìn)行軟硬件調(diào)試，經(jīng)過實驗室測試，結(jié)果表明了該高度信息獲取模塊的實用性。
　　

3、在原先設(shè)計方案的基礎(chǔ)上完成了基于ARM的空中機(jī)器人機(jī)載系統(tǒng)硬件平臺的實現(xiàn)，包括飛行控制計算機(jī)模塊、姿態(tài)模塊、高度信息獲取模塊、機(jī)載接收模塊、執(zhí)行機(jī)構(gòu)模塊、位置模塊、以及地面監(jiān)控系統(tǒng)等。
　　 最后，設(shè)計了空中機(jī)器人機(jī)載系統(tǒng)在實驗室內(nèi)的平面調(diào)試方案、整體調(diào)試框架、調(diào)試步驟、調(diào)試依據(jù)等。在保證各個機(jī)載系統(tǒng)各個功能模塊調(diào)試正常的基礎(chǔ)上，完成了整個機(jī)載系統(tǒng)的綜合調(diào)試。分析并解決了調(diào)試實驗中出現(xiàn)的關(guān)鍵性問題，采取了有效的解決措施，保證了系