基于多傳感器集成的機器人自動鉆鉚在線檢測技術研究.pdf

1、機器人自動鉆鉚技術是飛機數(shù)字化裝配連接技術的研究趨勢。在線檢測能有效的保障鉆鉚技術的加工質量，是機器人自動鉆鉚系統(tǒng)的關鍵技術之一。本文針對機器人自動鉆鉚系統(tǒng)的工作特點和實際需求，提出通過多傳感器集成的方法，研究開發(fā)一套機器人自動鉆鉚在線檢測系統(tǒng)，實現(xiàn)系統(tǒng)工作環(huán)境、鉆鉚過程及工藝性等檢測功能。本文的研究內容有助于完善機器人自動鉆鉚系統(tǒng)的集成化設計，對飛機數(shù)字化裝配技術提供了相應理論和實驗積累。論文主要研究成果如下：
　　首先，設計了

2、多傳感器集成的在線檢測總體方案。在詳細分析了機器人自動鉆鉚系統(tǒng)結構和功能需求的基礎下，提出了多傳感器集成的在線檢測系統(tǒng)的總體構架，完成了基準、法向、锪窩深度等檢測的傳感器配置方案和數(shù)據(jù)采集處理方案。
　　其次，建立了關鍵檢測技術的數(shù)據(jù)處理模型。提出了基于2D激光線掃描的加工基準檢測方法和基于3點激光測距的法向檢測方法，建立了基準識別和法向測量數(shù)學模型，同時，提出了基準補償和法向調姿算法模型。
　　再次，分析了系統(tǒng)的誤差，提出