椎板磨削手術(shù)機器人的設(shè)計與研究.pdf

1、伴隨著醫(yī)療水平的不斷提高，外科技術(shù)也在不斷的提高，允許醫(yī)生失誤的程度越來越小，而傳統(tǒng)的脊柱外科手術(shù)都是有醫(yī)生手動操作來完成的，醫(yī)生必須要有有較好的心理素質(zhì)，而且需要有豐富的手術(shù)經(jīng)驗，醫(yī)生在手術(shù)中稍微不加注意就會出現(xiàn)錯誤的操作，所以脊柱微創(chuàng)手術(shù)機器人發(fā)展可以改變醫(yī)生操作的不穩(wěn)定性。
　　椎板減壓開窗術(shù)是脊柱外科手術(shù)中非常重要的術(shù)式之一，為了改善過去醫(yī)生單憑主觀判斷和手術(shù)經(jīng)驗來完成手術(shù)操作狀況的不穩(wěn)定性，本文主要設(shè)計了一種適合椎板開窗

2、減壓手術(shù)的椎板磨削手術(shù)機器人系統(tǒng)。
　　對椎板磨削手術(shù)機器人進行了結(jié)構(gòu)設(shè)計，其主要包括一個五自由度的小型機械臂和一個進給裝置，通過solidworks完成了磨削裝置的三維建模及樣機加工。
　　通過采用D-H法對機器人進行了正運動學的求解，采用逆推法進行了逆運動學的求解，通過微分變換法求得了機器人的雅可比矩陣，并利用matlab通過迭代的方法分析了機器人的工作空間。
　　其次主要介紹控制平臺的搭建，首先介紹了控制系統(tǒng)的硬