基于Mecanum輪全方位運(yùn)載平臺(tái)的關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、隨著制造業(yè)規(guī)模的擴(kuò)大和自動(dòng)化控制技術(shù)的發(fā)展，全方位輪組式運(yùn)載平臺(tái)能夠在工業(yè)自動(dòng)化和倉(cāng)儲(chǔ)物流等領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。Mecanum輪式全方位運(yùn)載平臺(tái)是當(dāng)今發(fā)展最為迅速，技術(shù)要求較高的一種全方位移動(dòng)平臺(tái)。
　　Mecanum輪外緣輪子不同于普通圓柱輪子直線接觸地面，而是以高副接觸地面，在滾動(dòng)的過(guò)程中不斷受到地面的沖擊，嚴(yán)重影響了Mecanum輪的載荷性能和降低了使用壽命。因此，改善Mecanum輪受力狀況，提高M(jìn)ecanum輪平穩(wěn)性和載

2、荷能力，具有重要的工程意義。
　　首先，從Mecanum輪結(jié)構(gòu)方面考慮，通過(guò)分析Mecanum輪輪地接觸切換過(guò)程，提出一種雙排交叉式改進(jìn)型Mecanum輪結(jié)構(gòu)，分析它與地接觸狀態(tài)以解決其受力惡化問(wèn)題。隨后，在動(dòng)力學(xué)理論分析基礎(chǔ)上運(yùn)用ADAMS動(dòng)力學(xué)仿真軟件分別對(duì)單排Mecanum輪和雙排交叉式改進(jìn)型Mecanum輪全方位移動(dòng)平臺(tái)的三種工況（直行、橫行、零半徑旋轉(zhuǎn)）進(jìn)行對(duì)比分析，探究了雙排交叉式改進(jìn)型Mecanum輪在受力狀況、平穩(wěn)

3、性等方面的優(yōu)劣，以保證雙排交叉式Mecanum輪可行性。最后，為了更進(jìn)一步改善Mecanum輪受力狀況，對(duì)Mecanum輪核心部件輥?zhàn)舆M(jìn)行受力分析，并結(jié)合赫茲接觸和有限元的方法計(jì)算工作載荷下輥?zhàn)虞喞煌佑|點(diǎn)的變形和應(yīng)力應(yīng)變，根據(jù)變形量不同，針對(duì)性的對(duì)輥?zhàn)虞喞M(jìn)行修形優(yōu)化，使受力變形更均勻，保證了Mecanum輪的運(yùn)行可靠性。
　　通過(guò)上述設(shè)計(jì)與分析，本文所設(shè)計(jì)的雙排交叉式改進(jìn)型Mecanum輪結(jié)構(gòu)可以改善Mecanum輪受力情況