地面移動機器人運行性能檢測與綜合評價系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著機器人技術的發(fā)展，機器人在軍事領域中的應用越來越廣泛，利用機器人完成軍事活動逐漸成為一種趨勢，復雜、惡劣的軍事環(huán)境對機器人的運行性能提出了更高的要求。然而傳統(tǒng)的機器人性能評價方法仍然局限于機器人完成單一或多個考核任務，由裁判跟隨打分的方式對機器人的性能優(yōu)劣進行評判，難以滿足當前機器人技術發(fā)展的需求?；诖吮尘埃撐脑谘芯苛水斍皺z測技術與綜合評價方法后，針對地面移動機器人設計了運行性能檢測與綜合評價系統(tǒng)。
　　首先，設計了地面移

2、動機器人運行性能檢測與評價系統(tǒng)的總體方案，并對該系統(tǒng)所涉及的關鍵技術進行了研究和分析。
　　其次，對基于LSD的直線檢測算法進行了研究。根據(jù)障礙項目考核的特點，選用了LSD直線檢測算法，并對LSD算法檢測邊界直線的可行性進行了驗證。再次，建立了模糊綜合評價模型。綜合考慮了機器人的軍事需求結合性能評價的特點，確定了模糊綜合評價方法，然后建立了機器人評價指標的體系，通過專家打分確定了各指標的權重系數(shù)，基于所建立的評價模型得出最終評價等