無線供能微型機器人的研究.pdf

1、人體胃腸道疾病屬于慢性疾病，它具有高發(fā)病率、高死亡率的特點。目前主要采用內(nèi)窺鏡對胃腸道疾病進行診斷和檢查，這種內(nèi)窺鏡檢查的方式會使病人承受極大的不適和疼痛。本文研究了一種微型機器人，專門用于胃腸道的檢查，從而解決傳統(tǒng)胃腸道內(nèi)窺鏡檢查所帶來的各種缺點。
　　本文采用無線供能技術(shù)為微型機器人提供電能，而無線供能技術(shù)主要是基于電磁感應的原理。發(fā)射端的發(fā)射線圈采用了亥姆霍茲線圈，接收端的接收線圈采用了三維正交線圈。在接收電路中還增加了整流

2、電路，最后三個輸出端采用并聯(lián)的方式為負載提供電能。為了能夠提高無線能量傳輸?shù)男剩@就需要讓發(fā)射回路和接收回路在同一頻率下諧振。
　　在仔細分析了機器人常用的驅(qū)動方式后，又仔細分析了機器人的運動方式，最后確定仿尺蠖的運動方式為微型機器人的運動方式，而仿尺蠖的運動方式是靠直流電機的驅(qū)動來實現(xiàn)的。
　　對微型機器人的控制電路進行了詳細的研究。來自PC端的控制信號通過串口傳遞給體外信號發(fā)射控制模塊，而信號發(fā)射控制模塊將其以無線的形