數(shù)字化工廠中多AGV路徑規(guī)劃研究及應(yīng)用.pdf

1、AGV路徑規(guī)劃及任務(wù)調(diào)度是當(dāng)前物料運(yùn)輸自動(dòng)化領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)之一，以便求解出合理的路徑規(guī)劃方法及任務(wù)調(diào)度方案，本文從實(shí)際生產(chǎn)應(yīng)用出發(fā)，依工業(yè)4.0數(shù)字化工廠為背景，展開對(duì)本課題的研究。首先介紹AGV的研究現(xiàn)狀、背景及目的。之后從最為常見的旅行商的問題引出多AGV運(yùn)輸系統(tǒng)，最后上位機(jī)系統(tǒng)與MES生產(chǎn)管理系統(tǒng)相結(jié)合實(shí)現(xiàn)在較小的生產(chǎn)平臺(tái)下完成對(duì)AGV系統(tǒng)的調(diào)度及路徑規(guī)劃過程。
　　文章中運(yùn)用了RFID定位技術(shù)，PLC技術(shù)、現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)、圖

2、像處理技術(shù)及4.0系統(tǒng)中常見的立體倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)等，并對(duì)諸系統(tǒng)應(yīng)用原理詳細(xì)介紹。對(duì)AGV導(dǎo)航方法中的磁導(dǎo)航，激光及視覺導(dǎo)航簡(jiǎn)要概括。實(shí)際設(shè)備集中了當(dāng)前以及未來先進(jìn)的機(jī)器人技術(shù)（KUKA機(jī)器人）等，所有硬件設(shè)備及軟件結(jié)合構(gòu)成了多AGV運(yùn)輸環(huán)境。
　　在此環(huán)境中我們重點(diǎn)完成兩個(gè)任務(wù):對(duì)AGV的路徑規(guī)劃及完成對(duì)多AGV系統(tǒng)的調(diào)度任務(wù)。在對(duì)多AGV調(diào)度過程當(dāng)中，采用時(shí)間窗的方法完成對(duì)多輛AGV的調(diào)度并且解決了在運(yùn)輸過程中出現(xiàn)的的沖突及碰撞問題。

3、在對(duì)AGV進(jìn)行算法規(guī)劃路徑之前，事先對(duì)所運(yùn)行的環(huán)境進(jìn)行建模，本文所用到的重點(diǎn)建模方法是柵格法，路徑規(guī)劃算法有A*算法，Dijkstra算法，遺傳算法，并且在A*算法的基礎(chǔ)上提出了改進(jìn)的A*算法，把影響路徑規(guī)劃的摩擦，AGV自身重量，體積因素考慮進(jìn)去，以尋求更加完善準(zhǔn)確的AGV路徑規(guī)劃方法。結(jié)合實(shí)際情況并通過軟件仿真對(duì)結(jié)果對(duì)比分析最后得出最合適的AGV路徑規(guī)劃算法當(dāng)中的改進(jìn)的A*算法最符合實(shí)際需求。
　　最后把利用Visual St