室內服務機器人定位與局部避障研究.pdf

1、隨著科學技術的進步，機器人行業(yè)蓬勃發(fā)展，服務機器人是機器人不可或缺的組成部分，它通過為人類提供服務，能夠使人們從繁重的勞動中擺脫出來，增加人們生活的幸福感，有效的緩解社會的壓力。所以，研究服務機器人的意義顯得尤為重要。定位和避障技術是服務機器人提供服務的首要條件，本文旨在尋找一種實用性強的定位和局部避障方法，并將其應用于實踐。
　　在機器人定位方法方面，根據(jù)本課題的室內環(huán)境，采用UWB（Ultra Wide band）超高頻定位系

2、統(tǒng)。采用導航信標定位方法，在室內環(huán)境中建立三個“基站”，以機器人為信標源，通過基站與移動臺信號傳輸，計算出基站與機器人的相對距離，利用定位算法，獲取機器人的準確位置。
　　課題使用激光傳感器進行障礙檢測，在避障策略上選擇VFH*算法進行局部避障。由于反應式避障策略的局限性，在避障過程中不可避免的陷入“陷阱”。本文以U型障礙物為例，分析說明了機器人陷入障礙物的原因，逃離方法，提出了VFH*算法的改進，使機器人能夠快速逃離“陷阱”。<