柔性關節(jié)機器人建模與學習控制研究.pdf

1、諧波減速器作為機器人關節(jié)的傳動機構之一，它的廣泛應用使機器人的關節(jié)中普遍存在柔性。因此，對于柔性關節(jié)機器人的研究有著十分重要的意義，近些年柔性關節(jié)機器人也成為研究熱點之一。學習控制作為智能控制中的一種，近年來受到國內外學者的廣泛關注。本文以本實驗室研制的柔性關節(jié)機器人為研究對象，嘗試將學習控制方法應用到柔性關節(jié)機器人的位置控制中，實現(xiàn)機器人的高精度控制。本文的主要內容如下:
　　首先，基于5點假設，建立了柔性關節(jié)機器人動力學模型。

2、在模型的基礎上分析了柔性關節(jié)機器人的運動學和動力學特性，并對影響柔性關節(jié)機器人連桿運動定位的若干因素進行了仿真研究。
　　其次，基于電機位置模式，設計了PD控制、PID控制、PD+計算角度補償控制和重復學習控制等4種控制器;基于電機速度模式，設計了PD控制和重復學習控制兩種控制器。通過仿真驗證了上述方法的可行性，對比各種控制方法的控制效果表明了重復學習控制的優(yōu)越性。
　　再次，設計了柔性關節(jié)機器人驅動控制系統(tǒng)的軟硬件，完成了