硫化機上下料機器人夾持機構(gòu)的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、工業(yè)機器人,也被稱為機械手,其應(yīng)用范圍涉及多個領(lǐng)域。夾持機構(gòu)通常安裝于機器人的末端,直接和工件接觸,因此,工業(yè)機器人的性能與夾持機構(gòu)的性能密切相關(guān)。
　　現(xiàn)今,國內(nèi)很多輪胎廠的硫化機的上下料工作仍由人工完成,生產(chǎn)效率十分低下,并且勞動強度較大。為了提高其生產(chǎn)效率,降低生產(chǎn)成本,實現(xiàn)上下料工作的自動化,使其能夠更好的適應(yīng)現(xiàn)代化大生產(chǎn)的需要,本文將結(jié)合機器人技術(shù),嘗試用機器人系統(tǒng)代替人工操作。機器人技術(shù)已經(jīng)較為成熟,而輪胎生胎較軟,熟

2、胎會嵌在模具內(nèi),難以取出,因此機器人末端夾持機構(gòu)的開發(fā)便成為實現(xiàn)硫化機上下料過程自動化的重點和難點。本設(shè)計充分考慮硫化機上下料機器人的工作環(huán)境以及硫化過程具體工藝的需求,并以此為基礎(chǔ)開發(fā)出一套結(jié)構(gòu)簡單,使用方便,并充分采用模塊化、標準化通用配件的夾持機構(gòu),以期實現(xiàn)硫化過程(上料、下料、加工)的自動化。
　　本次設(shè)計的機器人夾持機構(gòu)要實現(xiàn)三種功能:撐起生胎、下壓生胎、取出熟胎,因此根據(jù)機械設(shè)計的相關(guān)原理,結(jié)合依次對應(yīng)三種機構(gòu),即內(nèi)撐