基于多機通信的機電式調平系統(tǒng)的研究.pdf

1、自動調平控制系統(tǒng)目前已廣泛應用于軍事、民用領域中，本文從精度、速度兩個方面入手，對平臺調平系統(tǒng)進行了研究。
　　首先，本文以車載平臺自動調平系統(tǒng)為案例，分析系統(tǒng)需求，為系統(tǒng)選擇合理的參數，并針對調平過程中的虛腿問題提出解決方案;對調平平臺進行姿態(tài)分析，研究其在調平算法下的收斂性，并根據之前選擇的參數對車載雷達的動力機構進行建模，為算法效率分析提供依據。
　　其次，分析調平策略及主流控制算法，對主流的幾種調平方法進行了分析比較

2、，最終確定最合適本系統(tǒng)的算法;針對經典PID難以適應非線性及動態(tài)不確定系統(tǒng)的缺點，引入BP神經網絡概念，提出了將BP神經網絡與經典PID控制算法結合的控制方案。
　　最后，根據建立的系統(tǒng)模型及控制算法，利用Matlab建立的調平系統(tǒng)仿真模型，對比實驗結果可知，基于BP神經網絡的PID控制較常規(guī)的PID控制具有更好的魯棒性和自適應性，能取得良好的控制效果;設計控制系統(tǒng)的核心軟硬件部分，包括直流電機驅動電路、多機通訊協(xié)議等;針對嵌入式