反恐防暴機(jī)器人武器自動(dòng)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著國(guó)家經(jīng)濟(jì)技術(shù)的飛速發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的不斷突飛猛進(jìn)，國(guó)家安全就顯得尤為重要。我國(guó)持續(xù)不斷的深化改革，國(guó)際恐怖組織針對(duì)我國(guó)的恐怖襲擊潛在可能性與日俱增，對(duì)我國(guó)的安全穩(wěn)定和經(jīng)濟(jì)發(fā)展構(gòu)成了潛在威脅。近年來(lái)受到國(guó)際恐怖活動(dòng)的影響，中國(guó)境內(nèi)恐怖活動(dòng)相對(duì)于前幾年處于活躍期。鑒于恐怖主義猖獗，反恐防暴機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。反恐防暴機(jī)器人是特種機(jī)器人的一種，它不僅可以在危險(xiǎn)環(huán)境下進(jìn)行偵查，還可以對(duì)敵方有生目標(biāo)實(shí)施有效打擊。為保障我方人員生命安全、降低傷亡率，

2、亟需一種能夠代替反恐人員進(jìn)入危險(xiǎn)場(chǎng)所對(duì)危險(xiǎn)目標(biāo)進(jìn)行自動(dòng)打擊的武器。
　　本文研究的是反恐防暴機(jī)器人的武器自動(dòng)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)危險(xiǎn)環(huán)境下對(duì)危險(xiǎn)目標(biāo)的自動(dòng)瞄準(zhǔn)。該系統(tǒng)主要分為上位機(jī)和下位機(jī)兩部分，上位機(jī)為普通Windows系統(tǒng)的PC機(jī)，下位機(jī)則是反恐防暴機(jī)器人武器自動(dòng)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)云臺(tái)。該系統(tǒng)云臺(tái)主要分為引導(dǎo)云臺(tái)和瞄準(zhǔn)云臺(tái)兩部分，完成的主要功能是在反恐防暴行動(dòng)中實(shí)現(xiàn)無(wú)人情況下對(duì)危險(xiǎn)目標(biāo)的自動(dòng)瞄準(zhǔn)。引導(dǎo)云臺(tái)主要負(fù)責(zé)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行定位，通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)

3、反解求出瞄準(zhǔn)云臺(tái)的關(guān)節(jié)變量值，實(shí)現(xiàn)瞄準(zhǔn)云臺(tái)跟隨引導(dǎo)云臺(tái)進(jìn)行自動(dòng)瞄準(zhǔn)。本文研究的武器自動(dòng)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)可以為開(kāi)發(fā)功能更為復(fù)雜的武器自動(dòng)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)提供一個(gè)良好的開(kāi)發(fā)基礎(chǔ)和平臺(tái)，不僅對(duì)反恐防暴機(jī)器人的研究有重要的意義，也對(duì)國(guó)際反恐行動(dòng)具有重大的研究?jī)r(jià)值。
　　該系統(tǒng)的硬件包括PC機(jī)、MX-28舵機(jī)、邁測(cè)激光測(cè)距傳感器、CCD攝像頭、RS-485通信模塊、供電電源、通信轉(zhuǎn)換器、仿槍械激光器等硬件。該系統(tǒng)的軟件程序的開(kāi)發(fā)主要是在上位機(jī)PC上完成的，