基于視覺(jué)伺服的機(jī)械臂控制系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的迅速發(fā)展，機(jī)器人執(zhí)行的任務(wù)越來(lái)越復(fù)雜，對(duì)機(jī)器人智能化的要求也越來(lái)越高。機(jī)器人視覺(jué)伺服是指在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中應(yīng)用視覺(jué)信息實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的閉環(huán)控制，這是近年來(lái)智能機(jī)器人研究的一個(gè)熱點(diǎn)問(wèn)題。本文針對(duì)伺服系統(tǒng)總體方案、機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)、攝像機(jī)標(biāo)定技術(shù)、視覺(jué)伺服子系統(tǒng)和視覺(jué)控制器等問(wèn)題展開(kāi)研究。
　　以實(shí)驗(yàn)室自主研制的機(jī)械臂為研究對(duì)象，對(duì)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了分析，使用Robotics工具箱對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行了建模和仿真，仿真結(jié)果驗(yàn)證了機(jī)械

2、臂運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的正確性。
　　針對(duì)標(biāo)定工具箱的不足，提出了一種結(jié)合改進(jìn)Harris角點(diǎn)檢測(cè)算法和張正友兩步法的攝像機(jī)標(biāo)定方法。分別使用標(biāo)定工具箱和文中提出的方法對(duì)工業(yè)攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，結(jié)果表明新方法的標(biāo)定結(jié)果與工具箱的標(biāo)定結(jié)果誤差較小，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù)的標(biāo)定。
　　結(jié)合識(shí)別目標(biāo)的特征，提出了一種適用于本課題的圖像處理方案。對(duì)圖像進(jìn)行了預(yù)處理并提取了目標(biāo)邊緣，結(jié)合目標(biāo)特點(diǎn)對(duì)提取的邊緣進(jìn)行了橢圓擬合，并對(duì)橢圓擬合偏差進(jìn)行了分