旋轉(zhuǎn)電弧水下焊縫識別與跟蹤控制方法的研究.pdf

1、隨著海洋石油開發(fā)和核電工業(yè)以及天然氣工業(yè)的迅速發(fā)展，水下焊接機器人將在海洋金屬結(jié)構(gòu)安裝與維修中扮演著越來越重要的角色。信息處理與焊縫跟蹤是焊接自動化中的兩項關(guān)鍵技術(shù)。旋轉(zhuǎn)電弧傳感器作為水下焊縫跟蹤傳感器具有研究價值。
　　 為實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)電弧傳感器進行水下焊接與焊縫跟蹤，建立了水下焊接機器人試驗平臺。該試驗平臺能模擬不同水深(主要采用10～15米水深)并進行焊接試驗。
　　 針對焊接電流信號易受外界噪聲干擾影響的問題，本文研

2、究了以改進型小波為核心濾波算法，對旋轉(zhuǎn)電弧傳感器采集到的電流信號進行濾波處理，使電流波形得到了明顯地改善，提高了電流信號的信噪比，為焊縫跟蹤奠定了基礎(chǔ)。
　　 針對焊接過程難以建模的問題，研究了比例模糊滑?？刂破?。通過MATLAB對焊接控制系統(tǒng)近似的數(shù)學模型進行仿真，結(jié)果表明該控制器比普通的模糊控制器具有更強的抗干擾能力和快速性，但沒有完全解決抖振現(xiàn)象。同時，實驗結(jié)果表明該控制器能很好地跟蹤上焊縫，且穩(wěn)定性好。
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