前后大臂偏置式七自由度工業(yè)機器人本體設計與仿真優(yōu)化.pdf

1、隨著機器人的工作對象及環(huán)境變得愈加復雜，研發(fā)更高靈活度和環(huán)境適應性的七自由度工業(yè)機器人需求快速提升。機器人作為自動化生產(chǎn)線上最重要的裝備之一，其性能直接影響產(chǎn)品質量與生產(chǎn)效率。本文完成了一種典型的前后大臂偏置式七自由度工業(yè)機器人的機械本體設計。并對前、后大臂進行了多目標優(yōu)化設計，完成了機器人整體的有限元靜力學仿真分析。然后，對前后大臂偏置式七自由度工業(yè)機器人的正、逆運動學進行了研究。最后，對機器人進行了動力學性能研究，完成動力學優(yōu)化與分

2、析。運動學仿真表明:本文所設計的機器人機構形式合理，工作空間范圍大，有著良好的避奇異性和良好的避障性。
　　全文主要內(nèi)容包括:
　　提出一種前后大臂偏置式七自由度工業(yè)機器人結構，通過以能量耗散來反求功率的方法，實現(xiàn)機械結構及驅動系統(tǒng)設計及總成。
　　提出一種基于靈敏度分析的機器人關鍵零件多目標優(yōu)化改進設計方法，獲得各目標變量對各設計變量的敏感程度，在對前、后大臂結構進行多目標優(yōu)化設計的基礎上，完成機器人輕量化設計與靜力