AUV-SLAM的特征提取與匹配算法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著海洋研究地位的不斷提高，對于具有自主導航定位能力的水下機器人的需求越來越多，要求也越來越高，關(guān)于自主水下機器人AUV(AutonomousUnderwear Vehicle)的研究已經(jīng)成為機器人領域的焦點。在復雜多變的水下環(huán)境中，聲納、相機等傳感器作為AUV的“眼睛”，肩負著AUV感知環(huán)境的重要使命，對其采集的圖像進行分析和處理逐漸成為AUV領域的重要問題，決定著后續(xù)的導航定位與地圖構(gòu)建的有效性和精確度。
　　本論文采用聲納傳

2、感器與單目相機相結(jié)合的方法采集圖像，并對圖像進行特征分析、提取與匹配，從而為同時定位與地圖構(gòu)建SLAM(SimultaneousLocalization And Mapping)算法提供所需要的環(huán)境信息。
　　對于聲納傳感器，本文利用Sea ScanHDS側(cè)掃聲納采集圖像，根據(jù)聲納圖像的特點，通過對圖像進行平滑、閾值化及聚類分析提取特征，然后采用正態(tài)分布變換NDT算法匹配特征，從而獲得相對位姿約束。
　　對于相機傳感器，在進

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