搜救機(jī)器人A星蟻群算法最優(yōu)平滑路徑規(guī)劃研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，搜救機(jī)器人將廣泛地應(yīng)用于地震、火災(zāi)等各種災(zāi)害救援之中，災(zāi)害救援對其智能化、自主化的要求也必然越來越高。路徑規(guī)劃是提高搜救機(jī)器人智能化、自主化的一項關(guān)鍵技術(shù)，因為搜救機(jī)器人大部分任務(wù)的實(shí)現(xiàn)都需要路徑規(guī)劃，所以研究可行、適用、實(shí)時的路徑規(guī)劃方法是實(shí)現(xiàn)搜救機(jī)器人智能化、自主化的重要環(huán)節(jié)。
　　路徑規(guī)劃包括環(huán)境模型建立、路徑規(guī)劃算法兩部分，環(huán)境建模是路徑規(guī)劃的基礎(chǔ)，算法是路徑規(guī)劃的核心，因此，高效、準(zhǔn)確、實(shí)時的路徑

2、規(guī)劃算法至關(guān)重要。本文主要針對搜救機(jī)器人研究A星蟻群算法最優(yōu)平滑路徑規(guī)劃方法，主要內(nèi)容如下:
　　首先，總結(jié)歸納了搜救機(jī)器人、路徑規(guī)劃算法的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀。
　　然后，根據(jù)常用路徑規(guī)劃算法的分類，對其基本原理進(jìn)行了詳細(xì)介紹，并對各算法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了分析總結(jié)。
　　其次，著重分析了A星算法、蟻群算法的原理。結(jié)合搜救機(jī)器人的特點(diǎn)與兩種路徑規(guī)劃算法各自的優(yōu)缺點(diǎn)，研究搜救機(jī)器人最優(yōu)平滑路徑規(guī)劃方法。從理論上分析了搜救機(jī)器人的環(huán)