顏色識別及其在智能機器人控制系統(tǒng)中的應用研究.pdf

1、機器人整體設計涉及了傳感檢測、人工智能、機械設計和控制理論等多方面知識。隨著電子信息處理技術的快速發(fā)展，目標檢測和識別能力成為智能機器人的重要標志之一。機器人通過傳感器感知周圍環(huán)境信息，并利用所得到的信息實現定位、路徑規(guī)劃，因此機器人視覺技術成為機器人控制系統(tǒng)設計的關鍵技術。
　　 本論文根據機器人武術擂臺技術挑戰(zhàn)賽比賽的需要，制定出控制系統(tǒng)的設計方案。研究工作主要包括顏色識別算法研究和機器人控制系統(tǒng)設計兩方面內容，其中控制系統(tǒng)

2、設計又分為硬件設計和軟件設計兩部分內容?？刂葡到y(tǒng)要實現傳感器數據采集、圖像處理、音頻處理、舵機控制等功能，主要內容如下:
　　 目標識別算法設計:基于顏色識別的目標定位算法是本文研究的主要算法。首先研究了經典顏色識別算法，針對不同的顏色空間轉換算法，在PC機和ARM開發(fā)板上分別進行了實驗對比;在此基礎上提出基于256色的改進的查表法，實現RGB顏色空間向HSI顏色空間的轉換;接著采用類間方差法，實現閾值的自動劃分將圖像二值化;最

3、后利用連通域算法將目標在圖像中定位。
　　 控制系統(tǒng)硬件設計:控制系統(tǒng)硬件電路的設計，包括ARM最小系統(tǒng)連接、電源電路、舵機控制電路、攝像頭接口電路、音頻接口電路以及網絡接口電路等。
　　 底層軟件設計:包括在PC機和ARM開發(fā)板上搭建Linux開發(fā)環(huán)境、針對實際需要對串口、網絡、音頻、攝像頭、I/O、AD等模塊底層應用程序設計做出設計。
　　 在控制系統(tǒng)設計的基礎上，用改進的目標顏色識別算法設計了系統(tǒng)應用程序，