人形機器人控制軟件的設計與實現.pdf

1、本文根據RoboCup機器人足球比賽KidSize組的規(guī)則，設計并實現雙足人形機器人控制軟件。該控制軟件實現了機器人自主繞樁和避障的系統(tǒng)功能性要求，還具有較好的開放性、可移植性和可維護性。本文完成的主要工作如下:
　　本文在闡述機器人控制軟件發(fā)展及其研究現狀的基礎上，結合本課題機器人的功能需求，采用了分層模塊化的軟件結構，將軟件分成控制、視覺、姿態(tài)定位、執(zhí)行等模塊。這種模塊化的結構，有利于后期系統(tǒng)的擴展，體現了軟件系統(tǒng)的開放性和可

2、維護性。該軟件以C/C++語言編寫，在Linux系統(tǒng)上運行，提高了軟件的可移植性。軟件遵循單一職責和依賴倒置等六個軟件設計原則，采用單例和觀察者等設計模式，以增強軟件的可維護性。
　　本文設計并實現了基于WEB攝像頭的機器人視覺。結合圖像分割、圖像增強、區(qū)域生長和邊緣檢測的方法，實現障礙物的識別。
　　本文研究了機器人相對定位技術，分析了慣導法和測距法并進行實驗比較，最后根據實驗結果，選擇測距法實現機器人相對定位。