家用服務機器人物品搜尋算法的研究與實現.pdf

1、隨著社會的發(fā)展，人口結構老齡化日益嚴峻的問題已成為世界化趨勢?？萍嫉难该桶l(fā)展為解決這一問題開闊了思路，世界各國紛紛將目光投入到對家用智能服務機器人的研究以緩解日益嚴重的老齡化壓力。
　　本文著力于實現在簡易的家居空間里，智能服務機器人AS-UIⅡ在設計好的程序下自行完成物品搜尋的任務并自行的避開障礙物的功能。通過分析智能服務機器人AS-UIⅡ各傳感器的原理，初步掌握其各項使用性能，對比當今物品搜尋任務的各算法設計的優(yōu)劣，本文選定基

2、于物品搜尋過程中PID控制算法的控制方法完成物品搜尋和避障的任務和功能。
　　首先，通過分析智能服務機器人的家用環(huán)境，結合智能服務機器人AS-UIⅡ各傳感器的服務性能，對家居空間進行建模及簡易化處理，以便簡化算法的程序設計與服務機器人的控制變量，使其能完成設定的任務。
　　其次，掌握服務機器人AS-UIⅡ的各傳感器的電路原理及構造，通過對測試性能的誤差分析得到各性能的實驗數據。
　　再次，通過對實驗數據進行描點、Mat

3、lab仿真等方法的數據處理，分析算法設計的合理性。將分析后的數據應用到設計的PID控制算法程序中并加載到AS-UIⅡ中，觀察實驗效果，得到較合理的PID控制算法經驗系數。
　　最后，在VJC2.0的開發(fā)界面內設計控制AS-UIⅡ測距、避障、趨光等功能的子程序并進行編譯得到對應的代碼，在KEIL中組建工程通過對各子程序的修改和嵌入，加載到智能服務機器人AS-UIⅡ中，再觀測運行狀況。針對出現的各種狀況，逐個分析并排除，在開發(fā)界面內反