基于DSP的隨動控制系統(tǒng)實驗臺的設計與研究.pdf

1、本文以小型發(fā)射平臺為背景設計了隨動控制系統(tǒng)實驗臺，主要以數字信號處理器TMS320F2812 DSP為核心處理器，設計了一套能夠實現高精度跟蹤的隨動控制系統(tǒng)實驗臺，完成了實驗臺的總體方案設計、外圍硬件電路設計、控制算法研究、上位機操作界面設計和主控程序設計。
　　 文中首先對永磁交流伺服電機的數學模型進行了推導分析，針對隨動控制系統(tǒng)常采用的三環(huán)控制，給出了三環(huán)的開環(huán)和閉環(huán)傳遞函數，并在此基礎上設計了以自適應模糊PID為核心算法的

2、位置伺服系統(tǒng)，并對階躍信號、正弦信號和斜坡信號三種信號進行仿真。仿真結果表明，自適應模糊PID控制魯棒性、自適應能力、響應速度、控制精度和抗外界擾動能力等方面都優(yōu)于經典PID控制。
　　 對隨動控制系統(tǒng)實驗臺具體功能的實現進行了總體方案設計和軟硬件設計，其中軟件程序主要包括上位機人機交互界面模塊和位置控制器模塊。上位機人機交互界面主要完成數據信號的采集、分析、通信等功能;位置控制器獲得上位機發(fā)送的跟蹤信號，以及采集到旋轉變壓器反