基于物流工程的自動傳輸系統(tǒng)技術研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著物流的發(fā)展，對倉庫的管理和利用有了更高的要求，迫切需要用現(xiàn)代化技術“武裝”倉庫。自動化立體倉庫是近年來迅速發(fā)展起來的一種新型倉儲設施，自動傳輸系統(tǒng)是立體倉庫管理系統(tǒng)中的重要部分，主要包括搬運貨物的機器人和輸送分揀貨物的輸送機。以計算機控制技術為主要手段，能夠減輕勞動強度、提高倉庫管理與運作的效率。本文根據倉庫方案要求來設計滿足工作需求的機器人和輸送機。
　　首先，根據實際工況設定機器人的技術參數，確定傳動驅動方式，設計機器人各

2、個關節(jié)的機械結構；在運動學方面，利用D-H法建立坐標變換矩陣，推算運動學方程的正、逆解，運用MATLAB/Robotics Toolbox模塊，對機器人的運動進行仿真，以動畫演示的形式把各關節(jié)的運動情況可視化，同時仿真所得到的結果對于路徑規(guī)劃、軌跡規(guī)劃等方面的研究也具有重要的參考價值；在控制方面，采用西門子S7-200 PLC作為控制核心，根據機器人的工作流程編寫控制程序，并利用S7-200 sim2.0進行仿真，以驗證程序的可行性。<

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