基于單目視覺的車道偏離預(yù)警系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、汽車安全輔助駕駛系統(tǒng)在保證公路交通系統(tǒng)安全和減少人為因素造成交通事故方面具有重要作用，車道偏離預(yù)警系統(tǒng)是汽車安全輔助駕駛系統(tǒng)的重要組成部分。本文立足于基于單目視覺的圖像處理技術(shù)，主要研究了車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的車道線檢測(cè)、單目測(cè)距和車道偏離預(yù)警決策算法。
　　 車道線檢測(cè)是車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)之一。針對(duì)現(xiàn)有檢測(cè)算法存在的算法復(fù)雜度高、檢測(cè)結(jié)果不穩(wěn)定且容易受周圍車輛和遠(yuǎn)方景物影響的問題，提出了一種基于車道線寬度濾波和抽樣行掃描的

2、應(yīng)用于高速或快速公路的車道線快速檢測(cè)算法。該算法以單(日)攝像機(jī)拍攝的視頻為研究對(duì)象，首先對(duì)視頻圖像進(jìn)行預(yù)處理生成二值圖像，其次進(jìn)行車道線寬度濾波去除非車道線噪聲，然后采用抽樣行掃描和特征點(diǎn)篩選的方法確定擬合特征點(diǎn)，最后采用最小二乘擬合的方法提取車道線。
　　 在基于數(shù)據(jù)回歸建模方法基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)單目測(cè)距，并針對(duì)因車輛顛簸導(dǎo)致相機(jī)俯仰角變化而造成的測(cè)距結(jié)果抖動(dòng)現(xiàn)象，提出了實(shí)時(shí)標(biāo)定相機(jī)俯仰角后插值計(jì)算日標(biāo)距離的補(bǔ)償方法。