基于OMAP-L138+FPGA的皮革切割機數(shù)控系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、皮革行業(yè)是我國輕工業(yè)的支柱產(chǎn)業(yè)之一。作為皮革制品的生產(chǎn)和消費大國，我國皮革產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展對專用的柔性材料切割設備提出迫切需求。然而市場上的運動控制器，控制卡以通用型居多，底層算法和硬件架構的封閉，不便于開發(fā)適用于柔性材料加工的專用數(shù)控系統(tǒng)和控制算法。本文基于OMAP-L138+FPGA硬件平臺，以柔性材料加工為切入點，圍繞底層硬件電路設計、嵌入式操作系統(tǒng)的裁剪和移植、數(shù)控應用程序開發(fā)及雙核通信等方面展開研究，設計了嵌入式專用數(shù)控皮革切割

2、機控制系統(tǒng)。
　　針對裁皮機數(shù)控系統(tǒng)的整體功能進行了需求分析，并依據(jù)分析結(jié)果，制定了系統(tǒng)的總體設計方案。采用OMAPL138+FPGA硬件平臺，在ARM核上移植嵌入式Linux操作系統(tǒng)，處理非實時任務;DSP核移植DSP/BIOS實時操作系統(tǒng)，負責實時性要求比較高的前瞻和插補計算任務。FPGA設計了高低速IO，分別用于輸出脈沖信號和控制信號。
　　圍繞主控芯片進行了系統(tǒng)電路設計。在主控單元，針對OMAP-L138處理器核心進

3、行了外圍電路設計。電路設計內(nèi)容包括:電源電路設計、通信接口電路設計（網(wǎng)口、串口、USB、EMIFA等）、人機交互設備電路設計(LCD液晶屏和觸摸屏)。在轉(zhuǎn)接板單元，針對高低速IO接口進行電路設計。電路設計內(nèi)容包括光耦輸入輸出電路設計、功率放大電路設計、信號差分電路設計及編碼器采樣電路設計。
　　針對數(shù)控系統(tǒng)功能需求分析中所涉及的非實時性任務，在ARM端系統(tǒng)應用軟件設計時，創(chuàng)建了四個線程，分別用來處理網(wǎng)絡數(shù)據(jù)傳輸、人機交互、加工文件

4、解析以及雙核指令和數(shù)據(jù)交互工作。此外，對用于存儲解析結(jié)果的數(shù)據(jù)結(jié)構進行了設計，并針對內(nèi)存空間的使用進行了總體規(guī)劃。
　　針對數(shù)控系統(tǒng)功能需求分析中所涉及的實時性任務，在DSP端數(shù)控系統(tǒng)算法設計時，創(chuàng)建了三個任務并規(guī)定了任務的優(yōu)先級別以及一個定時中斷。三個任務分別用來完成速度前瞻規(guī)劃、插補脈沖計算以及同ARM端的通信工作。定時中斷，用來將DSP插補計算的結(jié)果發(fā)送至FPGA。此外，針對DSP和FPGA的數(shù)據(jù)交互設計了專用的通信協(xié)議。<

5、br>　　針對雙核通信，采用TI提供的DSPLink通信組件，設計了用于ARM和DSP進行數(shù)據(jù)和指令交互的雙核通信方案?；赑ROC組件，設計了用于大數(shù)據(jù)讀寫的數(shù)據(jù)通信方式，完成零件加工數(shù)據(jù)的傳輸工作。采用MSGQ組件和POOL組件設計了消息隊列通信方式，實現(xiàn)了對小數(shù)據(jù)量的加工指令的傳遞功能。
　　最后，對搭載本控制系統(tǒng)的皮革切割機進行整機測試。實驗表明:該控制系統(tǒng)的切割效率高，刀具切割輪廓曲線平滑。驗證了系統(tǒng)軟硬件設計方案的可行