基于TMS320F2812的機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、本研究以中國(guó)機(jī)器人大賽為平臺(tái),針對(duì)大賽中的武術(shù)擂臺(tái)賽仿人組的比賽任務(wù)對(duì)機(jī)器人的控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究和設(shè)計(jì)。機(jī)器人武術(shù)擂臺(tái)賽是中國(guó)機(jī)器人大賽的一個(gè)對(duì)抗性比賽項(xiàng)目,在比賽中兩個(gè)完全自主的機(jī)器人通過(guò)多種傳感器感知環(huán)境信息及相互位置,然后利用執(zhí)行機(jī)構(gòu)互相搏擊,直至將對(duì)方擊打出擂臺(tái)區(qū)域。以高性能DSP處理器TMS320F2812為核心設(shè)計(jì)控制系統(tǒng),其目的在于為機(jī)器人武術(shù)擂臺(tái)賽提供一個(gè)可靠、開放性強(qiáng)的控制系統(tǒng)。同時(shí),對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法進(jìn)行研究,使

2、控制系統(tǒng)可以滿足實(shí)時(shí)、高速、高精度控制的要求。
　　 本研究將武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人控制系統(tǒng)分為四個(gè)模塊：機(jī)械模塊、主控模塊、驅(qū)動(dòng)模塊和信息采集模塊。機(jī)械模塊是機(jī)器人其它模塊安裝和功能實(shí)現(xiàn)的載體,主控模塊選用了適合作電機(jī)控制的高性能的DSP芯片TMS320F2812為主控芯片,驅(qū)動(dòng)模塊是整個(gè)機(jī)器人的動(dòng)力機(jī)構(gòu),信息采集模塊負(fù)責(zé)感知環(huán)境信息,并將信息傳遞給主控系統(tǒng)。其次,論文對(duì)硬件電路進(jìn)行了設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn),主要包括主控芯片及其外圍電路的設(shè)計(jì)、