多智能體救援仿真系統(tǒng)研究.pdf

1、多智能體系統(tǒng)是近年來分布式人工智能領域的一個重要研究方向。本文以對機器人救援仿真系統(tǒng)(RoboCupRescue Simulation System,RCRSS)的研究作為基礎,針對動態(tài)復雜的救援環(huán)境,研究了多智能體在動態(tài)環(huán)境下的路徑規(guī)劃、同構多智能體的任務分配、異構多智能體的任務協(xié)作等關鍵問題。主要研究內容如下:
　　 機器人救援仿真系統(tǒng)(RoboCupRescue Simulation System,RCRSS)是一個典型的

2、異構多智能體系統(tǒng),也是一個實時的分布式仿真系統(tǒng),它為多智能體系統(tǒng)、異構智能體、機器人救援的技術和相關理論研究提供試驗平臺。為了更好的應用機器人救援仿真系統(tǒng)這個平臺,論文首先系統(tǒng)的總結了機器人救援仿真系統(tǒng)中的基本要素、仿真過程以及多智能體的控制方法,為平臺的應用打下堅實的基礎。
　　 為了解決救援智能體在路況動態(tài)變化的震后城市中快速的找到救援目標的問題,論文提出了一種基于改進蟻群算法的動態(tài)路徑搜索算法。該算法通過引入基于改進啟發(fā)函

3、數(shù)的狀態(tài)轉移規(guī)則對蟻群的搜索過程進行引導,加大搜索范圍,避免陷入局部最優(yōu)。通過引入基于調節(jié)信息素揮發(fā)度的自適應蟻群算法來加快蟻群的收斂速度,提高搜索質量。
　　 針對同構多智能體間的任務分配問題,采用了一種基于拍賣的任務分配算法,此算法主要包括了基于拍賣方式的任務分配方案和基于貪心策略的動態(tài)調整兩個過程,采用基于拍賣方式的任務分配方案綜合考慮拍賣信息的效益、花費比,選取接近最優(yōu)的分配方案;在分配方案確定后,利用貪心策略對智能體的