大射電望遠鏡AB軸與精調平臺運動控制系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文根據新一代大射電望遠鏡光機電一體化創(chuàng)新設計方案，在分析大射電望遠鏡(FAST)三級調整系統(tǒng)的需求和運動控制技術的研究現狀和發(fā)展趨勢的基礎上，針對饋源指向跟蹤系統(tǒng)高精度軌跡跟蹤的要求，從工程實際出發(fā)，設計并實現了大射電望遠鏡AB軸平臺和Stewart平臺控制系統(tǒng)硬件和軟件，為三級復合控制的研究提供了實驗平臺。具體工作可歸納為以下三個方面。
　　 分析了原有兩級調整系統(tǒng)的優(yōu)缺點，在原有系統(tǒng)基礎上設計了新的三級調整系統(tǒng)，并對新設計

2、的三級調整系統(tǒng)的控制策略進行了詳細介紹。
　　 對AB軸平臺的角度分配方程進行了推導，找出了一種較好的AB軸轉角求解方式。并通過MATLAB仿真模擬了幾種情況下的角度分配，接著對Stewart平臺的運動軌跡規(guī)劃原理進行了分析，建立了Stewart平臺的運動學模型。對兩種Stewart平臺典型軌跡下各腿長進行了規(guī)劃，并用MATLAB進行了數據仿真，驗證了規(guī)劃的可行性。
　　 根據項目對運動控制的要求，設計了基于SynqNe

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