煤礦井下整體式無軌膠輪車轉向機構運動研究.pdf

1、煤礦井下無軌膠輪車是一種重要的井下輔助運輸設備。它不僅沒有軌道的限制，而且具有機動靈活、安全高效、適應性強等優(yōu)點。鑒于井下巷道布置的特殊性，其在工作中需要頻繁轉向，所以它的轉向性能成為衡量無軌膠輪車工作質量的一個重要標準。對于整體式無軌膠輪車而言，轉向機構直接決定了汽車的轉向性能，它對汽車駕駛舒適性、輪胎壽命等方面有著重要影響，因此，對其轉向機構的運動研究是十分必要且極具價值的。
　　 論述了國內外煤礦井下無軌膠輪車和轉向機構的

2、研究現(xiàn)狀，分析了國內外轉向機構運動關系和優(yōu)化設計的理論、方法及取得的成果，并結合實際課題闡述了對無軌膠輪車轉向機構運動研究的意義，提出了論文的研究目標和研究內容。
　　 基于阿克曼轉向原理，針對兩輪式和四輪式雙擺臂轉向機構進行運動研究。應用機構學理論，在一定假設條件下，建立與循環(huán)球式轉向器、獨立懸架配用的兩輪轉向和四輪轉向機構的平面數(shù)學模型，推導其左、右轉向輪轉角關系式，并繪制左、右轉向輪轉角關系曲線，分析轉向機構的運動特性。<

3、br>　　 確立兩輪和四輪轉向機構優(yōu)化設計的多目標優(yōu)化函數(shù)，建立相關的約束條件，運用MATLAB優(yōu)化工具箱對轉向機構進行優(yōu)化設計。在忽略主銷內傾和主銷后傾的情況下分析優(yōu)化的結果。
　　 結合整車的實際結構參數(shù)，利用轉向機構優(yōu)化后的數(shù)據(jù)在ADAMS中建立虛擬樣機模型，并進行運動學仿真，將優(yōu)化后實際情況下的內外輪轉角關系曲線與阿克曼理論曲線進行對比，驗證建模、仿真及優(yōu)化計算結果的準確性。根據(jù)綜合評價結果提出一套合理的無軌膠輪車轉向