一種新型懸垂絕緣子串攀爬機器人的設計.pdf

1、絕緣子作為輸電線路的重要組成部分，其安全性對電力系統(tǒng)的穩(wěn)定至關重要，因此，必須對絕緣子進行定期檢測和清洗。目前，線路絕緣子的檢測和清洗工作主要是人工完成，工作強度大，工作效率低，設計有效的絕緣子作業(yè)機器人是解決這一問題的有效途徑。
　　機器人在絕緣子串上的攀爬是其作業(yè)的前提，為此，本文提出了一種新型懸垂絕緣子串攀爬機器人，與其他同類機器人相比，該機器人的設計很大程度上考慮了機構的聯(lián)動，傳動中應用了柔性繩索。這些使得機器人結構簡單，

2、控制過程簡潔，整個機器人的攀爬過程只要兩臺驅動電機交替動作即可實現(xiàn)。
　　首先，分析了機器人的工作環(huán)境，明確了機器人的工作對象和適用的范圍。對于現(xiàn)有的絕緣子機器人的攀爬方式進行了總結，確定了本文機器人的攀爬方式，并且給出了機器人的基本構型，設計了相應的攀爬步法，驗證了其攀爬的可行性。
　　其次，在機器人的承重方式和提升方式選定的基礎上，考慮實際工作需要，添加了機器人的連接部分和導向部分。根據(jù)機器人的基本構型，完成了機器人各部