基于并聯(lián)機構的海上模擬運動平臺的仿真與實驗研究.pdf

1、在海洋環(huán)境中作業(yè)的船舶等航行器，不可避免的會受到各種海洋環(huán)境的影響。其中海洋中波浪的運動對這些設備的影響最大。一般而言，在海洋環(huán)境中作業(yè)的船舶、海洋石油平臺等浮動設施在各種海洋環(huán)境的作用下會在空間六個自由度的方向上產生運動，這會對浮動設施上的人員和設備產生比較嚴重的影響。
　　并聯(lián)Stewart機構可以實現(xiàn)活動平臺的六自由度運動，既可以模擬浮動海洋設施結構的空間運動，又可以作為補償運動的穩(wěn)定平臺。
　　本文采用多體動力學軟件

2、ADAMS和控制軟件MATLAB/Simulink對并聯(lián)機構的海上模擬運動平臺進行了仿真與實驗研究。文中的研究工作如下:
　　(1)建立了并聯(lián)Stewart機構的結構和運動模型，在ADAMS仿真軟件的輔助下，對機構進行了運動分析和工作空間分析;
　　(2)依據(jù)海洋波浪譜、浮動平臺的運動幅值響應因子(Resonse Amplitute Operator或RAO)，實現(xiàn)了浮動平臺上運動響應譜的生成，并給出了（六個自由度）浮動平臺

3、的時域響應曲線，為模擬通用海上浮動平臺的運動提供了基礎。
　　(3)基于多體動力學軟件ADAMS與和控制軟件MATLAB/Simulink模塊，進行了并聯(lián)Stewart平臺的機電耦合動態(tài)模擬，并ADAMS和MATLAB/Simulink軟件對海上模擬運動平臺進行了機電耦合聯(lián)合控制系統(tǒng)的開發(fā)，講述了各個控制元件的使用方法與使用意義。
　　(4)基于并聯(lián)Stewart機構對海上平臺運動模擬開展了實驗研究，并測試了三自由度運動補償