欠驅動平面雙足機器人步行控制研究.pdf

1、雙足機器人步態(tài)規(guī)劃及行走控制是雙足機器人研究領域的熱點和難點。另外，高能效、高速動態(tài)行走已是雙足機器人步態(tài)控制研究一個重要課題。為了區(qū)別主動行走且行走更擬人，本文主要針對雙足機器人步行中的欠驅動進行研究，使雙足機器人實現動態(tài)行走。因此，以五連桿欠驅動平面雙足機器人作為研究對象，設計控制策略對其行走進行控制，并在此基礎上又設計了變速控制策略。
　　 文本主要完成了以下工作：
　　 1.建立了雙足機器人運動學及動力學模型。<

2、br>　　 2.設計了雙足機器人的時不變控制策略，即采用反饋線性化方法設計指數穩(wěn)定控制器完成步態(tài)的跟蹤控制，并由龐卡萊映射分析內動態(tài)的穩(wěn)定性，得到穩(wěn)定的初始狀態(tài)。該控制策略的實現需要解決兩個問題，一方面是，帶“不能觀”部分的系統(tǒng)的跟蹤控制問題；另一方面是，參考軌跡的設計問題。在該方法下設計的控制器實現了機器人的高速穩(wěn)定行走。
　　 3.設計了變速行走步態(tài)及控制方法。它由兩層控制結構構成：上層由模糊融合和PI控制器構成前饋反饋控