五金件砂帶磨削機器人單元設計及程序復用技術研究.pdf

1、隨著中國制造2025戰(zhàn)略的快速推進，工業(yè)機器人的應用已普及到各行各業(yè)，目前五金衛(wèi)浴行業(yè)因其行業(yè)工作環(huán)境惡劣等特點，特別是磨拋工種，招工難的問題日益凸顯，使得工業(yè)機器人的應用成為了必然趨勢。
　　在推進五金件砂帶磨削機器人應用的過程中存在如下幾個亟待解決的問題:1、單套機器人磨削系統(tǒng)打磨程序穩(wěn)定性不能夠得到保證，導致批量打磨質量差;2、不同機器人磨削單元間打磨同款產品時打磨效果差異大、一致性差;3、多套機器人磨削單元間的程序不能夠進

2、行重復利用，而需要對眾多單元進行人工示教編程，非常耗時，換產困難;
　　為解決如上問題，本文以快捷簡便且低成本的方式實現(xiàn)多套機器人磨削單元間的程序復用為主線，設計了一套五金件制品砂帶機器人磨削系統(tǒng)，通過對五金件砂帶機器人磨削工藝進行分析及路徑規(guī)劃，分析了不同磨削單元機器人間程序復用過程中存在的誤差包括:1、機器人本體絕對定位精度誤差;2、不同單元機器人本體之間的誤差;3、單一工具坐標系標定誤差，以及參照與復用單元工具坐標系間存在偏

3、差。以上誤差導致程序復用后的誤差，則通過如下方法來對上述誤差進行補償以及實驗驗證:1、使用Dynacan精密修改儀器對埃夫特ER50-C20機器人進行桿長以及零點誤差標定，以保證機器人本體的精度;2、使用標準工具進行程序復用對比實驗，以驗證經(jīng)標定后的兩機器人之間絕對定位精度偏差是否在實驗誤差范圍內;3、通過外部三坐標測量儀測量工具外形尺寸并也算出每個夾具之間的偏差值，從而在程序復用過程中對夾具進行補償來保證精度要求。
　　本文以一