6-PSS并聯(lián)機器人動力學建模方法研究.pdf

1、并聯(lián)機器人是一種常見的工業(yè)機器人結構形式。它在工業(yè)、軍事、航空、海洋開發(fā)、醫(yī)療康復和娛樂領域具有廣泛的應用。目前，已經(jīng)成為機械和自動化領域的研究熱點。
　　 在我國，針對并聯(lián)機器人的研究主要集中在機構學、運動學方面，針對其動力學研究比較少。機器人動力學模型是機器人動力學分析的基礎，是進行動力學性能評價、動力學控制的前提條件。因此，研究并聯(lián)機器人的動力學模型具有重要意義。
　　 本文利用作者所在實驗室研制的一種6-PSS

2、型的并聯(lián)機器人作為研究對象。首先求出了其反向運動學模型，之后采用拉格朗日法建立其動力學模型。拉格朗日法雖然運算量大，但由于它基于能量平衡原理，僅需計算系統(tǒng)的動能和勢能來確定系統(tǒng)的動力學特性及模型，免去了運動學中加速度和角加速度的求解部分，其推導過程相對簡單，并能以較簡單的形式求取非常復雜的系統(tǒng)動力學方程,且具有顯式結構。由于國內(nèi)針對6-PSS結構機器人的研究很少，因此這個動力學模型具有理論價值。
　　 由于并聯(lián)機器人反解比較容易